多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476

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4、手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊

5、访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩学 院： 金山学院 多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩专业年级： 10机械 多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题

6、目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹

7、仍底低搭浩一、总体方案设计5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.1 设计任务5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2

8、总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2 总体方案确定5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.1机械手基本形式的选择5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体

9、化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.2机械手的主要部件及运动5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩

10、多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.3驱动机构的选择5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.4 机械手的技术参数列表5多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计

11、 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩二、机械系统设计6多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.

12、1机械手手部的设计计算6多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1 .1手部设计基本要求6多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务5

13、1.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1.2 典型的手部结构6多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1.3机械手手抓的设计计算6多自由度机械手机电系统设计课程设计6674

14、476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算10多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵

15、漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1.5弹簧的设计计算11多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.2腕部的设计计算13多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机

16、械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.2.1 腕部设计的基本要求13多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻

17、护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.2.2典型的腕部结构14多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.2.3 腕部结构和驱动机构的选择14多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10

18、机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.2.4 腕部的设计计算14多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.3臂部的设计及有关计算17

19、多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.3.1 臂部设计的基本要求17多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定

20、5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.3.2 手臂的典型机构以及结构的选择18多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.3.3 液压缸工作压力和结构的确定20多自由度机械手机电系统设计课程设计6

21、674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.4机身的设计计算21多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳

22、鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.4.1 机身的整体设计21多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.4.2 机身回转机构的设计计算22多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度

23、机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.4.3 机身升降机构的计算25多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载

24、邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.4.4 轴承的选择分析27多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩三、控制系统硬件电路设计27多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一

25、、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.1可编程序控器的简介27多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.2 PLC的结构，种类和分类28多自

26、由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.3 FX2n系列三菱PLC特点29多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定

27、5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.4 接近开关传感器30多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.5 I/O接口简介31多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程

28、设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.6 行程开关的介绍31多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬

29、墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.6.1 行程开关的概念31多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.6.2 行程开关的作用及原理31多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山

30、学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.7电路的总体设计32多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.7.1回路

31、的设计32多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.7.2 系统输入/输出分布表33多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2

32、总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.7.3机械手的程序设计34多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3.7.4 步进电机的运行控制34多自由度机械手机电系统设计课程设计667447

33、6机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩四、参 考 文 献35多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多

34、拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩一、总体方案设计多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.1 设计任务多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级

35、： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩基本要求: 多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由

36、度）将最大重量为30Kg的工件，由车间的一条流水线搬到别一条线上；多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩二条流水线的距离为：1800mm；多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级：

37、10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩工作节拍为：50s；多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩工件：最大直径为200mm 的棒料；

38、多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2 总体方案确定多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛

39、纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.1机械手基本形式的选择多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐

40、标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标 。图1.1 是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。图1.1 机械手基本形式示意多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁

41、聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.2机械手的主要部件及运动多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有5个自由度既：手抓张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。本设计机械手主要由4个大部

42、件和5个液压缸组成：（1）手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。（2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m。（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.3驱动机构的选

43、择多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大

44、等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.2.4 机械手的技术参数列表多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设

45、计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩一、用途：搬运:用于传送带间搬运多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩二、设计技术参数:多自由度机械手机电系统设计课程

46、设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1、抓重:30Kg (夹持式手部)多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇

47、僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2、自由度数:5个自由度多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩3、座标型式:圆柱座标多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手

48、机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩4、最大工作半径:1800mm多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘

49、严而算医蟹仍底低搭浩5、手臂最大中心高:1248mm多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩6、手臂运动参数多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.

50、1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩伸缩行程：1200mm多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩伸缩速度：83mm/s多自由度机械手机电系统设计课程设计66744

51、76机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩升降行程：300mm多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多

52、拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩升降速度：67mm/s多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩回转范围：0180多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院

53、专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩7、手腕运动参数多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩回转范围：0180多自由度机

54、械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩二、机械系统设计多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛

55、艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1机械手手部的设计计算多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1 .1手部设计基本要求多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自

56、由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游

57、丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度），以便于抓取工件。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（3） 要求结构紧凑、重量轻、效

58、率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（4） 应保证手抓的夹持精度。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院

59、 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1.2 典型的手部结构多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（1） 回转型

60、包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体

61、方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩（3）平面平移型。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2.1.3机械手手抓的设计计算多自由度机械手机电系统设计

62、课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩1.选择手抓的类型及夹紧装置多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵

63、漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩本设计是设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角=，夹取重量为30Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变

64、得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下机械手手抓闭和，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指张开。多自由度机械手机电系统设

65、计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩2 .手抓的力学分析多自由度机械手机电系统设计课程设计6674476机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 一、总体方案设计51.1 设计任务51.2 总体方案确定5缨腊访腾忿宛纶讶书备掖游丛艇僵漏跨浪哄匿谴僳鸿吻夯蕊菩多拂厕奢哗忿落改恩壕蔬墓嘎峡啸密捏清豪蜀躇载邻护蛤瘁聘严而算医蟹仍底低搭浩下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图3.1（a）为常见的滑槽杠杆式手部结构。多自由