无刷直流电机控制系统功率变换器设计

《无刷直流电机控制系统功率变换器设计》由会员分享，可在线阅读，更多相关《无刷直流电机控制系统功率变换器设计（33页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、郑州航空工业管理学院毕 业 论 文（设 计） 2014 届 电气工程及其自动化 专业 1206972 班级 题 目 无刷直流电机控制系统功率变换器设计 姓 名 段海洋 学号 120697202 指导教师 崔建锋 职称 副教授 二一 四 年 五 月 六 日摘 要随着科学技术的快速发展和高性能永磁材料的出现，直流电机的种类越来越多，功能也越来越强大，特别是无刷直流电机的发展及应用，给各个领域带来了极大的方便。无刷直流电机兼有有刷直流电机的优点，并用转子位置传感器和功率变换器实现了电子换向，应用非常广泛。本论文主要介绍无刷直流电机功率变换器控制系统设计，包括逆变器和驱动电路。其中逆变部分采用三相桥式

2、全控逆变电路，功率开关器件采用MOSFET：开关速度快、热稳定性好和工作频率高。无刷直流电动机的功率驱动电路采用以IR公司的专用驱动芯片IR2130，具有结构简单，工作稳定，保护可靠等优点。该芯片内置死区电路，以及过流保护和欠压保护等功能，大大降低了电路设计的复杂度，提高了系统的可靠性。关键词 无刷直流电机;功率变换器；逆变电路；IR2130Abstract With the rapid development of science and technology and the emergence of high-energy permanent magnet materials, more

3、and more kinds of dc motor, also more and more powerful, especially the development and application of brushless dc motor, brought great convenience to the fields.Both brushless dc motor has the advantages of brushless dc motor, and the rotor position sensor and power converter has realized the elec

4、tronic commutation, application is very broad.This design mainly introduces the power converter, including inverter and drive circuit.The inverter part adopts three-phase bridge type all control inverter circuit, power switching device USES MOSFET: switch speed is quick, good thermal stability and h

5、igh working frequency.The power drive circuit of brushless dc motor (BLDCM) based on IR company dedicated driver chip IR2130, has simple structure, stable work, protection and reliable.The chip built-in dead zone circuit and over current protection and under-voltage protection, and other functions,

6、greatly reduce the complexity of circuit design, improve the reliability of the system.Keyword Brushless dc motor；Power converter；Inverter circuit；IR2130 目 录第1章 概述11.1 无刷直流电机的国内外发展状况11.2 无刷电机和有刷电机的比较21.3 无刷直流电动机的结构21.4 无刷直流电机的工作原理31.4.1 无刷直流电动机转矩分析31.4.2 无刷直流电机与输出开关管换流信号51.5 PWM控制方式61.5.1 脉宽调制的原理61.

7、6 转速、电流双闭环控制6第2章 无刷直流电动机控制系统设计方案82.1 无刷直流电动机系统的组成8 无刷直流电动机控制系统组成框图9第3章 无刷直流电动机硬件设计113.1 功率变换器设计113.1.1 逆变主电路11 逆变开关元件选择和计算113.1.3 无刷直流电机功率驱动电路设计123.2 控制器设计163.2.1 AT89C51简介163.2.2 AT89C51单片机最小应用系统173.2.3 单片机与键盘接口18 单片机与显示数码管接口193.3 霍尔传感器20第4章 软件部分22结 束 语25致 谢26参考文献27无刷直流电机控制系统功率变换器设计120697202 段海洋 指导

8、教师 崔建锋 副教授第1章 概述 无刷直流电机的国内外发展状况 我国无刷直流电机的研制开发起于70年代初期，主要是为我国自行研制的军事装备和宇航技术发展而配套。由于需要量少，只需由某些科研单位试制提供就能满足要求。经过20多年的发展，虽然新产品开发方面缩小了与国际先进水平的差距，但由于我国基础工业落后，因此无刷电机无论在产量、品种、质量及应用上与国际先进水平差距甚大。据统计，全国的年产量不超过10万台，其中大部分是低档的无刷风机，且价格高于进口产品，毫无市场竞争能力。 当前日本、德国、台湾是无刷电机主要生产国和地区，日本的年产量超过8000万台，德国年产量约3000万台，台湾年产量超过1000

9、万台。此外，美国也有一定量的生产，主要满足国内市场需要，大多属于高档精密型。西欧诸国每年需从国外进口，满足其计算机、机床工业的需要。近几年，一些无刷电机供应国的价格不断提升，很多国际贸易商纷纷到东亚及我国寻求产品，有些制造商将整个厂搬到大陆。 目前国内无刷电机市场仍呈潜在待开发的状态，发展前景美好，预测今后5年内是一个大发展时期，主要的市场大致有：视听设备、计算机设备、办公自动化设备、自动化仪器仪表、各类记录仪、绘图仪、宇航自动机器、工业自动化设备、汽车工业、高档家用电器：无级变速风扇、洗衣机、冰箱、模糊控制空调器等。1.2 无刷电机和有刷电机的比较表1-1 无刷直流电动机和有刷直流电动机之间

10、的比较比较项目有刷直流电机无刷直流电机电机结构用作磁场的永久磁铁作定子，电枢为转子，散热差用作磁场的磁铁作为转子，电枢为定子，散热好优缺点控制特性及机械特性好，价低，可靠性差，寿命短，噪声大，有无线电干扰兼有有刷电机特性，寿命长，无干扰，无需维修，噪声低，价格较高绕组连接及线圈连接星形环关连接，其中三角形连接较为简单常用三角形或星形连接，且大部分为中点星形连接成四相并联连接，但二相并联连接是最简单的形式换流方法整流子和电刷机械接触采用电子开关换相器进行换流转子位置传感由电刷自行渐近进行采用霍尔元件、光电编码器、磁性传感器、反电动势触发等反转方法改变端电压极性改变电子换相器开关顺序 无刷直流电动

11、机的结构 无刷直流电动机通常是由电动机本体、转子位置传感器和电子换相电路3部分组成，它的原理方框图和简要的结构图分别如图1-1和图1-2所示。 无刷直流电动机和旋转磁极式同步电机相似，其永磁磁极位于转子上，电枢放在定子上。无刷直流电机的电枢绕组是多相的，并与电子换相电路中的功率开关元件相连，如图1-2所示。其中A相与晶体管VT1、B相与晶体管VT2、C相与晶体管VT3相接。无刷直流电机里转子位置传感器发挥着重要作用，随着转子位置的改变，晶体管导通或截止，同时电枢绕组的电流按一定的顺序进行换流，实现了无接触式的电子换向。图1-1 无刷直流电动机的原理框图图1-2 无刷直流电动机的结构简图1.4

12、无刷直流电机的工作原理无刷直流电动机的电枢绕组为三相星型连接，位置传感器与电机转子同轴。转子位置传感器向控制电路发出信号后，控制电路将发出信号以控制功率变换器的功率开关管导通或截止，进而使电机的各相绕组按一定的顺序运行。在图1-3中表示电机转子在几个不同位置时定子电枢绕组的通电情况；且通过电枢绕组磁势和转子绕组磁势的相互作用，来分析无刷直流电动机转矩的产生。图1-3 无刷直流电动机工作原理图如图1-3所示，当转子顺时针旋转到图a所示的位置时，A、B两相绕组通电，从电源的正极流出的电流，先经VT1流进A相，再从B相流出经VT6流回电源负极，与此同时定子、转子的磁场开始相互作用产生转矩，使无刷电机

13、的转子沿顺时针方向旋转。同理当转子旋转60度，到达图b所示位置时，A、C两相绕组通电。定子、转子磁势的相互作用产生的转矩，使转子继续顺时针旋转。功率开关管每60度进行一次切换，其导通顺序为VT6、VT1-VT1、VT2-VT2、VT3-VT3、VT4-VT4、VT5-VT5、VT6-VT6、VT1。在此期间，受电磁转矩影响，转子沿顺时针方向连续旋转。每当转子转过60度，三相绕组就会变一次相，绕组合成磁场就会发生一次跳变。像这种，每次有两相导通，每相绕组的导通时转子可以旋转120度的状态无刷直流电机有6种。这是无刷直流电动机最常用的一种工作方式叫两相导通星型三相六状态。1.4.1 无刷直流电机与

14、输出开关管换流信号无刷直流电机的三个霍尔位置传感器在空间上相隔120度，当磁场极性发生变化时，传感器将输出三个在时间上互差120度、宽度为180度的电平信号，分别用A、B、C来表示，如图1-4所示。图1-4 无刷电机的位置检测和开关管驱动信号表1-1 无刷直流电动机通电控制方式开关切换表旋转方向位置传感器逆变桥开关管驱动信号ABCVT1VT2VT3VT4VT5VT6正转001000011010001100011000110100110000101100001110011000反转001011000010100001011110000100000110101001100110000011 PWM

15、控制方式 无刷直流电动机工作在由位置检测器控制逆变器开关通断的“自控式”工作方式下，逆变器的换相通过与电动机同轴的传感器检测转子转角而完成。要控制电动机的转速就要调节逆变器输入端的直流侧电压。在众多调节直流电压的方法中，选用了脉宽调制(PWM)方式，其优越性在于： (1)主电路线路简单，需要的功率元件少; (2)开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热较小; (3)低速性能好，稳速精度高，调速范围宽; (4)系统频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强; (5)主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高; PWM之所以被称为“开关驱动装置”是因为在系统调整过程中，通过改变直流电机

16、电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，进而控制电动机的转速。如图1-5所示。图1-5 PWM占空比原理 由上图可知t1=T时电机转速最大，记为Vm，占空比D=t1/T，则电机的平均速度为Vd = Vm * D。因此，当我们改变改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短时，占空比D的取值就会变化，得到的电机平均速度就不同，从而完成电机调速任务。第2章 无刷直流电动机控制系统设计方案2.1 无刷直流电动机系统的组成 无刷直流电动机由电动机本体、位置传感器、功率变换器和控制器组成。其基本结构说明如下: 1. 电机本体无刷直流电动机与普通的有刷直流电动机不同，是将直流电动机的转子和定子互

17、换位置，其定子为电枢，有多相对称绕组；转子为永磁结构，产生气隙磁通。功率变换器和转子位置传感器代替了原直流电动机的电刷和机械换向器。 2. 功率变换器 目前，无刷直流电动机的功率变换器主开关一般采用IGBT或功率MOSFET等全控型器件，提高了系统的可靠性。无刷直流电动机定子绕组的相数不是固定的，其绕组的连接方式也有星形连接和三角形连接之分，而功率变换器主电路又有半桥式电路和全桥式电路两种。不同的组合电机的性能和成本就不同。以下指标有助于我们选择：(1) 绕组利用率一般情况下，适当地提高绕组利用率可以使通电的导体数增加，总电阻值减小，效率提高。而大幅度提高或者降低绕组利用率，会影响电机正常运行

18、。(2) 转矩脉动一般适当增加电机相数，可以减少无刷电机的转矩脉动，所以本设计采用三相桥式主电路。 (3) 电路成本桥式逆变主电路，相数多，使用的开关管也多，成本就高。而多相电动机的逆变器结构复杂，成本更高。为降低成本，我们选用星形连接的三相桥式逆变主电路。3. 位置传感器位置传感器的作用是检测出与定子绕组相对应的转子磁极的位置信号，给功率变换器提供准确的换相信息。 4控制器控制器是无刷直流电机正常工作的指挥中心，主要有以下功能：(1) 准确处理传感器发出的信号、PWM调制信号等，并发出控制信号，有效地控制电机运行。 (2) 对电动机进行电流闭环和转速闭环调节，使系统具有较好的动、静态性能。(

19、3) 减少短路、过流和欠电压等故障。 无刷直流电动机控制系统组成框图 无刷直流电动机控制系统组成框图,如图2-1所示:在无刷直流电动机控制系统中，各个单元的作用是不同的。电机运行时首先由转子位置传感器检测转子磁极位置并向控制器输出信号，接着控制器根据电动机旋转方向的要求和来自位置传感器的三个输出信号，对它们进行PWM逻辑处理以驱动功率开关器件。功率驱动单元接到信号后，功率管导通或截止，同时电枢绕组的电流按一定的顺序进行换流，实现电子换向,驱动电机旋转。图2-1 电动机控制系统框图第3章 无刷直流电动机硬件设计无刷直流电动机控制系统的硬件部分主要由控制器、功率变换器和位置传感器组成，其中功率变换

20、器设计是本文的重点。3.1 功率变换器设计 无刷直流电动机的功率变换器由逆变器和驱动电路组成。其中逆变部分采用三相桥式全控逆变电路，功率开关器件采用MOSFET，功率驱动电路采用以IR公司的专用驱动芯片IR2130进行控制。 逆变主电路图3-1 逆变主电路原理图 逆变器将直流电转换成交流电向电机供电。与一般逆变器不同，它的输出频率不是独立调节的，而是受控于转子位置信号，是一个“自控式逆变器”。由于采用自控式逆变器，无刷直流电动机输入电流的频率和电机转速始终保持同步，电机和逆变器不会产生振荡和失步，这也是无刷直流电动机的重要优点之一。 逆变开关元件选择和计算 功率MOSFET问世之后，不断改善自

21、身功能，得到了广泛的应用。下表即为MOSFET元件与同类元件之间的优缺点对比，如表3-1所示：表3-1 GTR、IGBT、 MOSFET和GTO的优缺点对比表器 件优 点缺 点GTR可以承受较高的电压、开关性能较好、通流能力强、饱和时的电压降比较低开关的频率低，驱动电路复杂，驱动功率大，而且有二次击穿的可能IGBT开关频率高、损耗小、通态压降低、输入阻抗高、驱动功率低开关频率小于MOSFET,电流和电压容量比不上GTO MOSFET开关频率高、输入阻抗高，有较好的热稳定性能，驱动电路简单且驱动功率低、工作频率高，二次击穿问题不可能发生电流的容量较小，耐压性能差，通常只有功率低于10kW的电力电

22、子装置才使用GTO电压和电流容量高、通流能力强，适用于大功率系统电流关断增益小、开关频率低驱动功率大，而且驱动电路复杂 由以上各个管子优缺点对比分析，本设计选择MOSFET管。下面我们对MOSFET管相关参数进行计算： 因为每个控制元件导通120度,所以控制元件的峰值电流可以由以下方程算出：=,其中电枢额定电流=8.5A，通过计算可得MOSFET峰值电流I=25.5A。功率MOSFET管峰值电压计算和峰值电流计算有所不同，应该考虑到MOSFET管峰值电压应有一个40%的余量，即，其中额定电压=36V，所以 =*1.4=36*1.4=50.4V。 上述计算完成后，我们可以得出选择的功率MOSFE

23、T管的峰值电流为25A,峰值电压为50V。3. 无刷直流电机功率驱动电路设计 无刷直流电机一般由控制器、功率变换器、转子位置传感器和电动机本体组成。正常运行时，转子位置传感器将测得的电机转子位置信号输给控制器，控制器在发出控制信号驱动电路中的各个功率管，并按一定顺序换流，达到驱动无刷直流电动机的目的。无刷直流电机控制系统采用的是三相全桥逆变电路，该功率驱动电路由IR公司的专用驱动芯片IR2130和6个N沟道的功率MOSFET管共同组成，其输入是将PWM控制信号送给IR2130的输入端，用其输出控制功率MOSFET管，进而驱动无刷直流电机。IR2130芯片发挥“自举”技术的优势，简化了驱动电路的

24、设计。IR2130引脚图如下：图3-2 IR2130引脚图 1. 引脚含义说明如下: VB1VB3: 为高压侧悬浮电源连接端，通过自举电容为3个上桥臂功率管的驱动器提供内部悬浮电源; VS1VS3: 为高压侧悬浮电源地，与VB1VB3相对应; : 高压侧驱动信号逻辑输入端; :低压侧驱动信号逻辑输入端; ITRIP: 过流信号检测输入端，可通过输入电流信号来完成过流或直通保护;CA-、CAO、VSO:内部放大器的反相端、输出端和同相端，可用来完成电流信号的检测; HO1H03: 逆交器上桥臂功率开关器件驱动信号输出端; LO1L03: 逆变器下桥臂功率开关器件驱动信号输出端; : 过流、直通短

25、路、过压欠压保护输出端，漏极开路输出，低电平有效; VCC、VSS: 芯片供电电源连接端，VCC接正电源，VSS接地。 2. IR2130的特点 IR2130可用来驱动600V及以下母线电压电路中的功率MOS门器件，它输出的驱动电流的正向峰值为250mA，而驱动电流反向峰值为500mA。而且它内置有过流、欠压保护，并有封锁和指示网络，这对MOS门功率管有很好的保护作用。通过对自举技术的充分利用，可使IR2130应用于高压系统，而且还产生了2互锁延时时间，防止同一桥臂的2个功率管同时导通。此外IR2130的内部有电流放大器，该放大器与功率器件中的电流成线性关系，驱动电路内部的3个通道的高、低压侧

26、驱动器能够单独使用，也可以只用3个低压侧驱动器。同时IR2130自身工作和电源电压的范围较宽(320V），其输人信号与TTL门及COMS门电平兼容。IR2130的工作电压为1020V，有3个独立的高、低端输出通道，是一种高电压、高速度的IGBT和功率MOSFET驱动器。其逻辑电压最小可以达到2.5V，是因为它的逻辑输入与CMOS或LSTTL的输出兼容。IR2130驱动器有一定的电流设定值，如果检测出的全桥电路电流的反馈值超出该设定值，那么IR2130内部的电流保护电路就会起作用，断开输出通道，完成电流保护。IR2130驱动器的最高电压达600 V，其传输延迟和高频放大器相匹配，用浮动通道去驱动

27、MOSFET管和IGBT管。6个功率管的导通和关断顺序可以被IR2130芯片同时控制，例如三相全桥驱动电路的上半桥Q1、Q3、Q5导通、关断被HO1HO3输出端分别控制;而下半桥Q4、Q6、Q2导通、关断由IR2130芯片的输出端LO1LO3控制，以便控制无刷直流电机转速和正反转。IR2130的典型电路如图3-2所示。图3-2 IR2130的典型电路 2. IR2130功率驱动电路特点无刷直流电机的功率驱动电路如图3-3所示。图3-3 无剧直流电动机的功率驱动电路三相全桥逆变电路选用一片IR2130、6个功率MOSFET管和一些电阻、电容组成。其主要特点有:(1) 为防止同一桥臂的上下两个MO

28、SFET管的死区时间。这样可以避免了硬件系统在上电瞬间功率驱动电路IR2130的误输出。(2) 本系统采用的是PWM控制，控制过程中需对自举电容进行充放电，而充电的前提条件是驱动电路上桥臂MOSFET管关断，VS的电位等于功率地电位。由此可知，要想让自举电容充满电，上桥臂的导通时间应足够长。自举电容充电后，在驱动电路的上桥臂也就形成了三路高压侧栅极驱动电源，自然因与电源连接的二极管的反向耐压也要比MOSFET管的峰值母线电压大。同时为了阻止自举电容放电，本设计选择最大反向恢复时间为150 ns，最大反向耐压400 V的快速恢复二极管FR104。 (3) MOSFET管的开关频率、占空比和栅极充

29、电电流的大小决定了自举电容的容量。一般自举电容的电容值应取大一些，本电路选择的是10的电解电容。这种情况下自举电容放电后其两端电压不会太低，不会影响IR2130正常运行。 (4) 由于IR2130功率驱动芯片内部的6个MOSFET管的输出阻抗较低，导通输出电阻，直接驱动MOSFET管可能会造成MOSFET漏一源极之间的振荡，更严重时MOSFET会被击穿。所以要在功率管的栅极和IR2130的输出端之间串一个30K的电阻。3.2 控制器设计无刷直流电机控制系统控制器设计主要包括AT89C51单片机、2*3矩阵键盘输入电路和换相逻辑电路。3.2.1 AT89C51简介 AT89C51是低电压，高性能

30、CMOS 8位单片机，片内含4KB的可反复擦写的只读存储器（PEROM)和128B只写存储器（RAM)，片内有通用的8位中央处理器(CPU)和Flash存储单元，功能强大。 AT89C51芯片图如图3-4所示。图3-4 AT89C51引脚图3.2.2 AT89C51单片机最小应用系统 单片机最小应用系统是单片机应用系统的基础主要包括:单片机、复位电路、晶振电路，如图3-5。图3-5 单片机最小系统3.2.3 单片机与键盘接口图3-6 系统键盘接口本系统使用最简单的2*3矩阵键盘实现对整个系统的操作，键盘结构如图3-7。启动/制动正反转图3-7 键盘结构表3-2 各键对应功能和键值键位功能键值S

31、1启动/制动0XA0S20X90S3正反转0X88S40X60S50X50S60X48各键详细功能如下：S1: 单片机上电初始化后，首先扫描键盘，若S1被按下，则启动系统，否则将一直扫描键盘，此时其他键不起作用。S4和S6: 按下S4或S6，系统进入调速状态，此时4位数码管从左边第一位开始闪烁，代表当前位，若5秒内键盘没输入，则自动确认当前输入值。 S2和S5: 按下S4或S6后，通过S2和S5可对当前值进行+1/-1。 S3：正反转，实现点机的反转。 换相逻辑电路无刷直流电机的定子电枢绕组换相和正反转控制是通过用反映电机转子位置的霍尔信号改变MOSFET功率管的开通和关断的顺序来实现的。AT

32、89C51有2个16位的通用定时器。用通用定时器产生控制电机电压调制的PWM波，同时用硬件电路实现电子换相。其电路图3-8所示：该电路图要用GAL16V8芯片来实现。GAL16V8的建议工作电平为5V，具有6432逻辑与门阵列和8个可编程输出逻辑单元，也可以对各个输入端口的逻辑信号及其非信号按逻辑与连接实现译码功能。GAL16V8将根据AT89C51捕获的霍尔信号（HA1，HB1，HC1）输出PWM调制信号PWM1(P0.6)和控制信号行逻辑组合变换后得到控制6个功率管的触发信号（PWM11PWM16）接到IR2130芯片的对应的27输入口。3.3 霍尔传感器 无刷直流电动机中装设位置传感器。

33、位置检测器的作用是检测出与定子绕组相对应的转子磁极的位置信号，给功率变换器提供准确的换相信息。位置传感器有多种不同的结构形式，如光电式、电磁式、接近开关式和霍尔元件式等，本设计用的是霍尔传感器。霍尔元件是利用霍尔效应制成的一种半导体器件。霍尔元件处于外磁场中并通以电流时就会输出霍尔电势信号，反之，其输出端无信号。在系统应用中应将霍尔传感器安放在电机适当位置，并且霍尔元件的输出与控制部分相连。当转子旋转到霍尔元件附近时，霍尔元件就会输出一个电压信号给控制器，控制器发出信号让定子绕组得电，定子就会产生和转子相同极性的磁场，让转子继续旋转。当转子旋转到下一个位置时，上一位置的霍尔元件就停止工作，此时

34、下一位置的霍尔元件输出电压信号给控制器，定子绕组得电，让转子接着旋转，如此循环，维持电机运转。如图3-11所示，霍尔传感器结构简单、价廉、可靠性高，但对工作环境有一些要求。因此，在对性能和环境要求不是很高的永磁无刷直流电机应用场合大量使用霍尔元件式位置传感器。图3-12 霍尔元件式位置传感器结构第4章 软件部分本系统主要是针对无刷直流电机控制系统功率变换器的设计，由控制器、传感器和功率变换器共同完成设计任务。其中软件部分包括位置传感器检测模块、PWM模块、AT89C51单片机控制模块、按键和数码管显示模块等。 主要模块程序流程图如下：图4-1 主程序流程图图4-2 键盘程序流程图图4-3 显示

35、程序流程图结 束 语本文在广泛查阅资料，了解无刷直流电机结构、工作原理和控制方式的基础上，对无刷直流电机的功率变换器设计进行了的研究。文章简要介绍了AT89C51单片机、霍尔传感器在无刷直流电机控制系统中的应用，重点描述了无刷直流电机控制系统功率变换器部分。其中功率变换器的逆变部分采用三相桥式全控逆变电路，功率开关器件采用MOSFET；功率驱动电路采用以IR公司的专用驱动芯片IR2130，大大降低了电路设计的复杂度，提高了系统的可靠性。 由于时间与能力有限，本文所设计的控制系统还有待于进一步的改进，比如可采用无位置传感器的控制方法，利用软件检测电机的反电动势，从而省去位置传感器，降低硬件成本。

36、致 谢 在之前的学习过程中，我只了解有关无刷直流电机的基础知识，而对于无刷直流电机控制系统功率变换器设计，没怎么接触过。一开始，一头雾水，但在整个设计制作的过程中崔建锋老师给我提供了许多有关设计所需要的资料，并且帮助解答了我在毕业设计中所遇到的问题，在指导老师崔建锋副教授的指导下我一点点地克服了困难。做设计过程中我遇到了非常多的困扰，其中的艰辛只有自己最清楚，当然，这期间也离不开指导老师的引导与指点，回想这一个多月来，我非常感谢崔老师认真的指导督促与严格的要求，从而使我按期地完成了学习任务，并学到了很多，很广泛的知识，在这里衷心的感谢崔老师的谆谆教导。此外，我还要感谢帮助过我的同学们，感谢他们

37、在学习上、生活中给予我帮助与支持，我们在学习上的互勉与相互督促，使我们都按时的顺利的完成了毕业论文，再一次衷心的感谢你们！参考文献1 程琤、温欣玲.单片机原理与应用系统开发M.北京：国防工业出 版社,2010.2 宋文绪、杨帆.传感器与检测技术M.北京：高等教育出版社,2009.3 黄俊、王兆安主编.电力电子变流技术M.北京：机械工业出版社，1999.4 阮毅、陈伯时主编.电力拖动自动控制系统运动控制系统M.北京：机械工业出版社，2009.5 李法海、朱东起.电机学M.北京：科学出版社,2007.6 M.北京：机械工业出版社，2001.7 M.北京:机械工业出版社，2004.8J.江苏机械制造与自动化，1998.9 IR2130触发器J.现代电子技术，2007.10 谢运祥.IR2130驱动器及其在逆变器中的应用J.微电机，2001.