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1、东北大学22春机器人技术离线作业1答案参考1. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A.错误B.正确参考答案：A2. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B3. 美国发往火星的机器人是_号。A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB4. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正确参考答案：B5. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律
2、。( )A.正确B.错误参考答案：B6. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( )A.正确B.错误参考答案：A7. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE8. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C9. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D10. 机器人电驱
3、动器采用直流伺服电机时可实现无极变速。( )A.错误B.正确参考答案：B11. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A12. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B13. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C14. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A15. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。(
4、 )A、错误B、正确参考答案：B16. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D17. 虚拟存储器的存储容量是无限的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误18. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B19. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A20. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B21.
5、 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B22. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A23. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A.正确B.错误参考答案：A24. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF25. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。( )A.错误B.正确参考答案：B
6、26. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B27. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动
7、力学量广义力。由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。28. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对29. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C30. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A31. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动
8、学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。32. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C33. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间
9、参考答案：D34. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错35. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B36. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：A37. 下面不是测定蛋白质肽链的N端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C38. 机器人的定义中，突出强调的是_机器人的定义中，突出强调的是_A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案
10、：B39. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B40. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B41. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C42. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻
11、力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )A、错误B、正确参考答案：B43. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A44. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫英伯格参考答案：A45. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T46. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、
12、错误参考答案：A47. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C48. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A49. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A、错误B、正确参考答案：B50. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)
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