dsp片内外设实用教案

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1、 事件(shjin)管理器的结构通用(tngyng)定时器1通用(tngyng)定时器2全比较单元捕获单元正交编码脉冲电路第1页/共79页第一页，共80页。8. 3 全比较(bjio)单元 每个事件管理模块有3个全比较单元 全比较单元组成： 3个16位的比较寄存器(CMPRx)（带荫影寄存器） 一个比较控制寄存器(COMCONA/B) 一个16位的比较方式控制寄存器(ACTRA/B) （带荫影寄存器） 6个比较PWM(三态)输出引脚： PWM1/7,PWM2/8,PWM3/9,PWM4/10,PWM5/11,PWM6/12 控制和中断逻辑。 3个全比较单元和相关(xinggun)的PWM电路的

2、时基都由通用定时器1(EVA)和通用定时器3(EVB)提供.第2页/共79页第二页，共80页。 用全比较(bjio)单元产生三相脉宽调制电路PWM 主要用于产生三相逆变器的六个功率器件(qjin)的PWM驱动信号三相三相(sn xin)逆变逆变器器一相桥臂上的一对带死区的互补一相桥臂上的一对带死区的互补驱动信号驱动信号Q1Q2Q3Q4Q5Q6DTPHabaDTPHa_cDTPHbDTPHb_DTPHcDTPHc_oVaVbVcUdGND第3页/共79页第三页，共80页。全比较单元(dnyun)结构框图 第4页/共79页第四页，共80页。 全比较输入输出 比较单元的输入: 控制寄存器的控制信号；

3、 通用定时器1(T1CNT)及它们(t men)的下溢和周期匹配信号； 复位信号。 比较单元的输出：比较匹配信号；如果比较操作使能，该匹配信号将置中断标志位；比较单元相关的两个输出引脚上发生跳变。第5页/共79页第五页，共80页。 全比较操作模式(EVA)通用定时器1的计数器不断与比较寄存器的值进行比较；当发生匹配时，比较单元的两个输出将根据方式控制寄存器(ACTRA)中的位进行跳变（高有效触发或低有效触发）；当发生匹配且比较使能时，比较单元的比较中断寄存器将被置位；如果中断不屏蔽，则产生外设中断请求信号；。输出跳变的时序、中断标志位的设置(shzh)和中断请求的产生都与通用定时器的比较操作相

4、同。输出逻辑、死区单元和空间矢量PWM单元可改变比较单元在比较模式下的输出。第6页/共79页第六页，共80页。 全比较单元(dnyun)操作所需的寄存器配置 第7页/共79页第七页，共80页。 全比较(bjio)单元的中断和复位 每个比较单元都有一个可屏蔽的中断标志使能位。 如果比较操作被使能，比较匹配后的1个CPU时钟周期后比较单元的中断标志将置位。 如果中断没有(mi yu)被屏蔽，则将产生一个外设中断请求。 当任何复位事件发生时，所有与比较单元相关的寄存器都复位为0，且所有的比较输出引脚被置成高阻态。第8页/共79页第八页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)控制

5、寄存器A (COMCONA) 7411H位15 CENABLE。比较使能位。0 禁止(jnzh)比较操作1 使能比较操作第9页/共79页第九页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)控制寄存器A (COMCONA) 7411H位14-13 CLD1/0。比较寄存器CMPRx重载(zhn zi)条件。00 当T1CNT0时(即下溢)01 当T1CNT0或T1CNTT1PR时(即下溢或周期匹配)10 立即11 保留第10页/共79页第十页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)控制寄存器A (COMCONA) 7411H位12 SVENABLE。空间(k

6、ngjin)矢量PWM模式使能位。0 禁止空间(kngjin)矢量PWM模式1 使能空间(kngjin)矢量PWM模式第11页/共79页第十一页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)控制寄存器A (COMCONA) 7411H位11-10 ACTRLD1/0。方式控制寄存器重载条件。00 当T1CNT0时(即下溢)01 当T1CNT0或T1CNTT1PR时(即下溢或周期匹配)10 立即(lj)11 保留第12页/共79页第十二页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)控制寄存器A (COMCONA) 7411H位9 FCOMPOE。比较输出(shc

7、h)使能位， PDPINTA有效时，此位清00 禁止PWM输出(shch),引脚为高阻态 1 使能PWM输出(shch) 第13页/共79页第十三页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)控制寄存器A (COMCONA) 7411H位8 PDPINTA STATUS。 这一位反映(fnyng)了当前PDPINTA引脚的状态。 第14页/共79页第十四页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)方式控制寄存器A (ACTRA) 7413H位15 SVRDIR：空间(kngjin)矢量PWM旋转方向位 仅用于空间(kngjin)矢量PWM输出的产生0 正向

8、(CCW) 1 反向(CW)第15页/共79页第十五页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)方式控制寄存器A (ACTRA) 7413H位14-12 D2,D1,D0。基本的空间矢量(shling)位。 c b a 仅用于空间矢量(shling)PWM输出的产生。 第16页/共79页第十六页，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)方式控制寄存器A (ACTRA) 7413H位11-10 CMP6ACTl1/0。 引脚PWM6/IOPB3的比较输出方式(fngsh)选择位。00 强制低 01 低有效10 高有效 11 强制高第17页/共79页第十七页

9、，共80页。 全比较(bjio)单元的寄存器 比较(bjio)方式控制寄存器A (ACTRA) 7413H位9-8 CMP5ACTl1/0。 引脚PWM5/IOPB2的比较输出方式(fngsh)选择位。00 强制低 01 低有效10 高有效 11 强制高第18页/共79页第十八页，共80页。8. 4 用全比较(bjio)单元产生三相脉宽调制电路PWM 主要用于产生(chnshng)三相逆变器的六个功率器件的PWM驱动信号三相三相(sn xin)逆变逆变器器一相桥臂上的一对带死区的互一相桥臂上的一对带死区的互补驱动信号补驱动信号Q1Q2Q3Q4Q5Q6DTPHabaDTPHa_cDTPHbDTP

10、Hb_DTPHcDTPHc_oVaVbVcUdGND第19页/共79页第十九页，共80页。8. 4 用全比较(bjio)单元产生三相脉宽调制电路PWM 组成： 非对称对称波形发生器； 可编程的死区单元(DBU)； 输出逻辑(lu j)； 空间矢量PWM状态机。第20页/共79页第二十页，共80页。PWM电路(dinl)结构框图 第21页/共79页第二十一页，共80页。 可编程的死区单元(dnyun) (dnyun) EVA和EVB模块都有各自(gz)的可编程的死区单元 可编程死区单元具有以下特点： 一个可读写的16位死区控制寄存器DBTCONA/B； 一个输入时钟预分频器： X/1，X/2，X

11、/4，X/8，x/16 内部CPU时钟输入； 3个4位减计数定时器； 控制逻辑。第22页/共79页第二十二页，共80页。 死区控制(kngzh)(kngzh)寄存器DBTCONA/B DBTCONA/B 7415H7415H位11-8 DBT3-DBT0。死区定时器周期(zhuq) 这些位规定了3个4位死区定时器的周期(zhuq)值m 第23页/共79页第二十三页，共80页。 死区控制(kngzh)(kngzh)寄存器DBTCONA/B DBTCONA/B 7415H7415H位7 EDBT3。死区定时器3使能位 (对比较单元(dnyun)3的引脚PWM5和PWM6而言)。0 禁止1 使能第2

12、4页/共79页第二十四页，共80页。 死区控制(kngzh)(kngzh)寄存器DBTCONA/B DBTCONA/B 7415H7415H位6 EDBT2。死区定时器2使能位 (对比较单元(dnyun)2的引脚PWM3和PWM4而言)。0 禁止1 使能第25页/共79页第二十五页，共80页。 死区控制(kngzh)(kngzh)寄存器DBTCONA/B DBTCONA/B 7415H7415H位5 EDBT1。死区定时器1使能位 (对比较单元(dnyun)1的引脚PWM1和PWM2而言)。0 禁止1 使能第26页/共79页第二十六页，共80页。 死区控制(kngzh)(kngzh)寄存器DB

13、TCONA/B DBTCONA/B 7415H7415H位4-2 DBTPS2-DBTPS0。 XCPU时钟(shzhng)频率 死区定时器的预分频器 p 000 X1 001 X2010 X4 011 X8 100 X16 101 X32 110 X64 111 X128第27页/共79页第二十七页，共80页。 死区单元(dnyun)的输入和输出 死区单元(dnyun)的输入:PH1、PH2、PH3， 分别是由全比较单元(dnyun)1、2和3的非对称对称波形发生器产生的。 死区单元(dnyun)的输出:DTPH1、DTPH1_DTPH2、DTPH2_DTPH3、DTPH3_第28页/共79

14、页第二十八页，共80页。 死区的产生(chnshng) 对应于每个死区输入信号PHx，产生两个输出信号DTPHx和DTPHx_ 。 当比较单元和相关(xinggun)输出的死区未被使能时，这两个输出信号完全相同。 当比较单元的死区单元使能时，这两个信号的跳变沿被一段称作死区的时间间隔分开。 该时间间隔由DBTCONx寄存据中的相应位决定，死区时间间隔= mp / x xCPU时钟频率mp第29页/共79页第二十九页，共80页。 输出(shch)逻辑 输出逻辑电路决定了比较发生匹配时，输出引脚PWMx (x1-12)上的输出极性和方式。 每个比较单元相关的输出方式可分为 低有效 高有效强制低强制

15、高 比较单元的PWM输出极性和方式通过ACTRx寄存器中相应的位来配置。 当发生以下任何一种情况时，所有的PWM输出引脚都置成高阻态: 软件清COMCONx.9位; 由硬件将PDPINTx引脚上的电平(din pn)拉低; 发生任何复位事件；第30页/共79页第三十页，共80页。 PWM信号产生(chnshng)的设置步骤 应用全比较单元和相关电路(dinl)产生的三相PWM波形输出的事件管理器相关寄存器设置步骤如下； 设置和装载ACTRx寄存器设定输出的极性和方式 设置和装载DBTCONx寄存器 使能死区，设定死区宽度； 设置和装载T1PR或T3PR寄存器设定PWM波形（载波）的周期； 初始

16、化CMPRx寄存器， 设置和装载COMCONx寄存器使能比较、比较输出等； 设置和装载T1CON或T3CON寄存器设定计数模式等，不对称波形：连续增计数模式对称波形： 连续增/减计数模式 更新CMPRx寄存器的值，改变输出PWM波形的占空比。第31页/共79页第三十一页，共80页。比较单元和PWM电路产生(chnshng)非对称PWM波形 第32页/共79页第三十二页，共80页。比较(bjio)单元和PWM电路产生对称PWM波形 SPWM信号(xnho)的产生第33页/共79页第三十三页，共80页。事件管理器的空间(kngjin)矢量PWM波形产生 空间矢量PWM是指构成三相功率转换器的6个功

17、率晶体管之间的一种特殊开关机制; 可以使三相交流电动机绕组中产生的电流谐波失真最小。因此广泛应用于交流电动机控制系统中。 与传统的采用(ciyng)正弦波调制来产生PWM信号的方法相比，它可以更有效地利用电源电压。第34页/共79页第三十四页，共80页。 三相功率转换(zhunhun)电路 按180度的工作方式，六个晶体管的闭合及断开状态(zhungti)共有8种可能组合。形成了8种对应的电动机的线电压、相电压(以直流电源电压Ud为单位)。Q1Q4Q3Q6Q5Q2DTPHaBADTPHa_CDTPHbDTPHb_DTPHcDTPHc_oVaVbVcUdGND状态abc1000210031104

18、0105011600171018111第35页/共79页第三十五页，共80页。三相功率转换电路(dinl)通断状态与输出电压 ABCUdoU240(100)BACUdoU300(101)cbaUaoUboUcoUabUbcUcaU00012/3-1/3-1/310-1U600111/31/3-2/301-1U120010-1/32/3-1/3-110U180110-2/31/31/3-101U240100-1/3-1/32/30-11U3001011/3-2/31/31-10U000000000000U111111000000开关电路举例(j l)第36页/共79页第三十六页，共80页。基本空

19、间电压(diny)矢量coboaocoboaodqabcqdUUUUUUTUU232302121132dqU0(001)U60(011)U120(010)U180(110)U240(100)U300(101)OcbaUaoUboUcoUdUqU00012/3-1/3-1/32/3 0U600111/31/3-2/31/61/2U120010-1/32/3-1/3-1/61/2U180110-2/31/31/3-2/3 0U240100-1/3-1/32/3-1/6-1/2U3001011/3-2/31/31/6-1/2O00000000000O11111100000加在电动机上的三相电压转换到

20、加在电动机上的三相电压转换到dq坐标系，形成坐标系，形成8个基本空间电压矢量个基本空间电压矢量(shling)。其中。其中2个零电压矢个零电压矢量量(shling)。第37页/共79页第三十七页，共80页。利用基本空间电压矢量形成输出(shch)空间电压矢量060UUUUxxOUTP0P2P1TTTTTT210602132)3(32TTTTsinTUUTsinTUUTPPxOUTPxOUT其中(qzhng)：如图所示的区间 Ux U0(001) , Ux+60U60(011) U0 O000或O111dqU0(001)U60(011)U120(010)U180(110)U240(100)U30

21、0(101)UoutT1Ux/TpT2Ux+60/TpCCWCW第38页/共79页第三十八页，共80页。 空间(kngjin)矢量PWM的硬件操作在每个周期的开始，将PWM输出置成由ACTRx.14-12设置的新方式Ux；在增计数期间，当CMPR1和通用(tngyng)定时器1发生第一次匹配时(T1/2)，如果ACTRx.15为0(CCW)，则将PWM输出开启到方式Ux+60;如果ACTRx.15为1(CW)，则将PWM输出开启到方式Ux-60;在增计数期间当CMPR2和通用(tngyng)定时器1发生第一次匹配时(T1/2+T2/2)，如果ACTRx.15为1，则将PWM输出开启到方式(00

22、0)或(111)。以它们与第二类输出方式之间只有1位的差别；在减计数期间，当CMPR2和通用(tngyng)定时器1发生第二次匹配时，将PWM输出置回到第二类输出方式；在减计数期间，当CMPR1和通用(tngyng)定时器1发生第二次匹配时，将PWM输出置回到第一类输出方式。第39页/共79页第三十九页，共80页。 空间矢量(shling)PWM的硬件操作SVRDIR=0, (D2 D1 D0)=(001)T1/2T2/2T0/2dqU0(001)U60(011)U120(010)U180(110)U240(100)U300(101)UoutT1Ux/TpT2Ux+60/TpCCWCW第40页

23、/共79页第四十页，共80页。 空间(kngjin)矢量PWM的硬件操作SVRDIR=1, (D2 D1 D0)=(101) 在产生空间矢量在产生空间矢量(shling)PWM输出中只用到了比较寄存器输出中只用到了比较寄存器CMPR1和和CMPR2，且且 CMPR1CMPR2T1PR， dqU0(001)U60(011)U120(010)U180(110)U240(100)U300(101)UoutT1Ux/TpT2Ux+60/TpCCWCW第41页/共79页第四十一页，共80页。EV模块内部设计了空间矢量PWM波形产生的内置硬件电路。产生空间矢量PWM波形的设置步骤：设置ACTRx寄存器,

24、定义比较输出引脚的输出方式（ ACTRx 0-11）；设置COMCONx寄存器来使能比较操作（COMCON x15）和空间矢量PWM模式（COMCON x12） ，并把CMPRx的重载条件(tiojin)设置为下溢（COMCON x13-14） ；将通用定时器1或3设置成连续增减计数模式，并启动定时器。确定在二维d-q坐标系下输入到电机的电压Uout ,(大小、相位、转向），确定每个PWM周期的以下参数：两个相邻矢量，Ux和Ux+60根据Uout ,的大小、相位计算参数T1、T2和To；产生空间(kngjin)矢量PWM波形（硬件法）的设置步骤第42页/共79页第四十二页，共80页。将相应于U

25、x的开启方式写入到ACTRx14-12位中，并将0写入ACTRx15中(CCW)，或者将Ux+60的开启方式写入ACTRx 14-12 ，并将1写入ACTRx 15中(CW)；将 T1/2的值写入到CMPR1寄存器，将(T1+T2)/2的值写入到CMPR2寄存器。确定(qudng)下一个Uout ,的位置，重复4 5步骤。产生空间矢量(shling)PWM波形的设置步骤（硬件法）c b a第43页/共79页第四十三页，共80页。 利用利用 TMS320C2407 TMS320C2407事件管理器事件管理器EVAEVA的全比较单元和的全比较单元和PWMPWM电路电路产生三相对称产生三相对称PWM

26、PWM波形信号，其波形信号，其CPUCLKCPUCLK频率为频率为24MHz24MHz，要求，要求载波频率为载波频率为10kHz10kHz，死区宽度为，死区宽度为2s2s，开关管驱动为高有效。，开关管驱动为高有效。请写出设置以下事件管理器相关请写出设置以下事件管理器相关(xinggun)(xinggun)寄存器的初始寄存器的初始化程序：化程序： 比较方式控制寄存器比较方式控制寄存器ACTRA ACTRA 比较控制寄存器比较控制寄存器COMCONA COMCONA 死区控制寄存器死区控制寄存器DBTCONA DBTCONA 通用定时器控制寄存器通用定时器控制寄存器T1CON T1CON 通用定时

27、器周期寄存器通用定时器周期寄存器T1PR T1PR 例：例：第44页/共79页第四十四页，共80页。1. 输入信号预定标系数： x/8;载波周期值 TxPR= PWM 周期 / (2定标输入时钟周期 ) =24 / 81000000 / (101000) /2= 150 3. 死区宽度 = mp / x = 68 / 24 = 2s初始化例程LDP #0E8H ；指向7400h一7480h单元 SPLK #0000011001100110B，ACTRA ；设置比较方式控制寄存器， SPLK #1000001000000000B， COMCONA ；设置比较控制寄存器， SPLK #000001

28、1011101100B， DBTCONA ；设置死区控制寄存器 SPLK #150，T1PR ；设置定时器1周期寄存器SPLK #0B40H，T1CON ; 设置定时器1控制寄存器；TMODE01连续(linx)增减计数模式，; TPS=011预分频为8， ; TENABLE1 定时器计数使能，; TCLKS00内部时钟, ; TCLD = 00 当计数值为0时重载比较值； ; TECMPR=0 定时器1比较禁止，; SELTlPR0 第45页/共79页第四十五页，共80页。8. 5 捕获(bhu)单元 捕获单元用于捕获输入引脚上的电平跳变并记录其跳变发生(fshng)的时间： 捕获单元(dn

29、yun)的结构框图 第46页/共79页第四十六页，共80页。捕获(bhu)单元的特性（每个EV） 1个16位的捕获控制寄存器CPACONx(可读/写) 1个16位的捕获FIPO状态寄存器CAPFIFOx 可选择通用定时器12(对EVA); 3个16位2级深的FIFO堆栈(CAPxFIFO)，每个捕获单元一个； 3个施密特触发器输入引脚对EVA，CAP123对EVB，CAP456，每个捕获单元一个输入引脚； 用户定义的跳变检测(jin c)方式(上升沿，下降沿，或者上升下降沿)； 3个可屏蔽的中断标志位，每个捕获单元一个。第47页/共79页第四十七页，共80页。 捕获单元(dnyun)操作 在捕

30、获单元使能后，输入引脚上的指定跳变将所选通用定时器的计数值装入到相应的FIFO堆栈。 相应的中断标志位被置位， 如果该中断标志没有被屏蔽，则外设中断将产生一个中断请求信号。 每当将捕获到的新计数值存人到FIFO堆栈时，捕获FIFO状态寄存器(CAPFIFOx)的相应位就进行(jnxng)调整以反映FIFO堆栈新的状态。第48页/共79页第四十八页，共80页。 捕获单元时基的选择(xunz) 对于EVA模块，捕获单元CAP3有自己独立的时基选择(xunz)位，而CAP1和CAP2要共用一个时基。 捕获单元的操作并不影响任何通用定时器或与通用定时器相关的比较PWM操作。 捕获单元的设置为使捕获单元

31、能正常工作，需对以下寄存器进行设置： 初始化捕获FIF0状态寄存器(CAPFIFOx)，并将相应的状态位清0 设置所选通用定时器的一种操作模式。 如有必要，则应设置相关通用定时器的比较寄存器和周期寄存器。 设置相应的捕获控制寄存器(CAPCONx)。第49页/共79页第四十九页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获控制(kngzh)寄存器A(CAPCONA)地址7420h位15 CAPRES 捕获复位(f wi)，读该位总为0。0 将所有捕获单元和正交编码脉冲电路的寄存器清01 无操作第50页/共79页第五十页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获(bhu)控制寄存器A(CAP

32、CONA)地址7420h位14-13 CAPQEPN 捕获单元1和2的控制位。00 禁止捕获单元1和2，它们的门FIFO堆栈保持原内容使能正交编码(bin m)电路01 使能捕获单元1和210 保留11 保留第51页/共79页第五十一页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获控制(kngzh)寄存器A(CAPCONA)地址7420h位12 CAP3EN。捕获单元3控制(kngzh)拉。0 禁止捕获单元3，其FIFO堆栈保持原内容1 使能捕获单元3第52页/共79页第五十二页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获控制(kngzh)寄存器A(CAPCONA)地址7420h位10 CA

33、P3TSEL。捕获单元3的通用(tngyng)定时器选择位。0 选择通用(tngyng)定时器21 选择通用(tngyng)定时器1第53页/共79页第五十三页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获(bhu)控制寄存器A(CAPCONA)地址7420h位9 CAP12TSEL。捕获(bhu)单元1、2的通用定时器选择位。0 选择通用定时器21 选择通用定时器1第54页/共79页第五十四页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获控制(kngzh)寄存器A(CAPCONA)地址7420h位8 CAP3TOADC。捕获单元3事件(shjin)启动模数转换位。0 无操作1 当CAP31N

34、T标志置位时，启动模数转换第55页/共79页第五十五页，共80页。 捕获(bhu)单元的寄存器 捕获控制(kngzh)寄存器A(CAPCONA)地址7420h位7-2 CAPxEDGE 捕获单元x的边沿(binyn)检测控制位。（x = 1,2,3）00 无检测 01 检测上升沿 检测下降沿 检测两个边沿(binyn)第56页/共79页第五十六页，共80页。捕获(bhu)FIFO状态寄存器A(CAPFIFOA)地址7422hCAPxFIFO 捕获单元x的FIFO堆栈状态(zhungti)位(x = 1,2,3)00 空01 已有一个值压入堆栈10 已有两个值压入堆栈11 堆栈中已有两个值且又压

35、入一个值，则最先压入的值出栈第57页/共79页第五十七页，共80页。 捕获(bhu)单元FIF0堆栈 每个捕获单元(dnyun)都具有一个专用的2级FIFO堆栈（顶层栈 CAPxFIFO 和底层栈 CAPxFBOT ） 00底层栈顶层栈FIFO堆栈状态位000第一次捕获值底层栈顶层栈FIFO堆栈状态位01第二次捕获值第一次捕获值底层栈顶层栈FIFO堆栈状态位10第三次捕获值第二次捕获值底层栈顶层栈FIFO堆栈状态位11第58页/共79页第五十八页，共80页。8.6 正交编码(bin m)脉冲(QEP)电路 每个EV模块都有一个正交编码脉冲电路(dinl)。 电路(dinl)被使能后，可以在编码

36、和计数引脚上输入正交编码脉冲。 正交编码脉冲电路(dinl)可用于连接光电编码器以获得旋转机械的位置和速率等信息。 如果使能了正交编码脉冲电路(dinl)，则相应引脚上的捕获功能将被禁止。 第59页/共79页第五十九页，共80页。正交编码脉冲电路的结构(jigu)框图 第60页/共79页第六十页，共80页。 正交编码脉冲电路的引脚 CAP1/QEP1和CAP2/QEP2 （EVA模块）CAP3/QEP3和CAP4/QAP4 （EVB模块）两个QEP输入引脚与捕获单元(dnyun)共享，因此需正确设置CAPCONx寄存器中的D14,D13位来使能正交编码脉冲电路，并禁止捕获功能。 正交编码脉冲电

37、路的时基由通用定时器2(EVA)提供，通用定时器必须设置成定向增减计数模式，并以正交编码脉冲电路作为时钟源。 第61页/共79页第六十一页，共80页。正交编码(bin m)脉冲电路的编码(bin m)操作 正交编码脉冲是两个频率变化且正交(相位相差90)的脉冲，由电机轴上的光电编码器产生。 电机的旋转方向可通过检测两个脉冲序列中的哪一列先到达来确定， 角位置(wi zhi)和转速可由脉冲数和脉冲频率来决定。第62页/共79页第六十二页，共80页。正交编码(bin m)脉冲电路的编码(bin m)操作 正交编码脉冲(michng)电路检测两个序列脉冲(michng)信号，产生： 计数时钟信号：其

38、频率是每个输入序列信号的4倍。 计数方向信号： 如果CAP1/QEP1输入是先导序列，DIR = 1, 通用定时器进行增计数； 如果CAP2/QEP2输入是先导序列，DIR = 0, 通用定时器进行减计数。第63页/共79页第六十三页，共80页。正交编码脉冲电路(dinl)寄存器的设置启动正交编码脉冲电路前应设置（ EVA模块(m kui)）如果希望产生匹配中断，将所需的值装载到通用定时器2的计数器、周期和比较寄存器中，设置T2CON寄存器，将通用定时器2设置成定向增减计数模式，以正交编码脉冲电路作为时钟源并使能通用定时器2； 设置CAPCONA寄存器以使能正交编码脉冲电路。 第64页/共79

39、页第六十四页，共80页。第九章、其他(qt)片内外设9.1 看门狗（WD)模块组成：WD计数器（WDCNTR)(7023H)WD复位(f wi)关键字寄存器(WDKEY)(7025H)WD定时器控制寄存器(WDCR)(7029H)8位计数(j sh)器WD时钟 WDCLK =CLKOUT/512 当CLKOUT=40MHz时， WDCLK=78125Hz 计数(j sh)时钟 = WDCLK/预定标因子第65页/共79页第六十五页，共80页。第九章、其他(qt)片内外设9.1 看门狗（WD)模块(m kui)组成：WD计数器（WDCNTR)(7023H)WD复位关键字寄存器(WDKEY)(70

40、25H)WD定时器控制寄存器(WDCR)(7029H)8位寄存器 当按顺序将55H ,AAH（复位关键字）写入 WDKEY时,将清除WDCNTR（喂狗）。 写入其他任何(rnh)值的组合都不能将清除WDCNTR第66页/共79页第六十六页，共80页。第九章、其他(qt)片内外设9.1 看门狗（WD)模块组成：WD计数器（WDCNTR)WD复位(f wi)关键字寄存器(WDKEY)WD定时器控制寄存器(WDCR)WDFLAGWDDISWDCHK2 WDCHK1 WDCHK0WDPS2WDPS1WDPS0D0D1D2D3D4D5D6D7第67页/共79页第六十七页，共80页。WDFLAGWDDIS

41、WDCHK2 WDCHK1 WDCHK0WDPS2WDPS1WDPS0D0D1D2D3D4D5D6D7WD定时器控制(kngzh)寄存器(WDCR)WDFLAG 看门狗标志位（只读） 0 WD 没有要求(yoqi)复位 1 WD 要求(yoqi)一个复位第68页/共79页第六十八页，共80页。WDFLAGWDDISWDCHK2 WDCHK1 WDCHK0WDPS2WDPS1WDPS0D0D1D2D3D4D5D6D7WD定时器控制(kngzh)寄存器(WDCR)WDDIS 禁止(jnzh)看门狗位 写入： 0 使能 WD 1 禁止(jnzh) WD 第69页/共79页第六十九页，共80页。WDF

42、LAGWDDISWDCHK2 WDCHK1 WDCHK0WDPS2WDPS1WDPS0D0D1D2D3D4D5D6D7WD定时器控制(kngzh)寄存器(WDCR)WDCHK2-0 看门狗检查位 必须写入： 101 ， 系统才继续正常工作(gngzu)，否则系统复位。 读这三位总是000 第70页/共79页第七十页，共80页。WDFLAGWDDISWDCHK2 WDCHK1 WDCHK0WDPS2WDPS1WDPS0D0D1D2D3D4D5D6D7WD定时器控制(kngzh)寄存器(WDCR)WDPS2-0 看门狗预定标因子选择位 确定(qudng)WD计数器计数时钟 = WDCLK/预定标因

43、子WDPS2 WDPS1 WDPS0 预定标因子 0 0 * 1 0 1 0 2 0 1 1 4 1 0 0 8 1 0 1 16 1 1 0 32 1 1 1 64 第71页/共79页第七十一页，共80页。 看门狗（WD）定时器的操作(cozu) 看门狗（WD）模块通过提供系统(xtng)复位来解除系统(xtng)软件错误和CPU故障。 WD产生系统(xtng)复位的途径：1. WDCNTR溢出或向WDKEY写入一个不正确的值。（正确值：先写入55H，紧接着写入AAH）2. 使用WD检查位：WDCR中的检查位（WDCHK2-0）不等于1012 ,（WDCR的错误写操作，或WDCR的值受干扰遭

44、破坏），产生复位。 系统(xtng)上电时，看门狗模块就被使能。为了避免过早发生复位，应在程序刚开始时就对WD进行配置。第72页/共79页第七十二页，共80页。在寄存器的头文件f2407regs.h中为看门狗操作(cozu)定义了一个宏指令KICK_DOG:KICK_DOG.macro;程序监视器复位宏定义 LDP #00E0h;DP7000h707FhSPLK #055h, WDKEY;WDCNTR由下一步;复位被使能SPLK #0AAh, WDKEY;WDCNTR 被复位 .endm调用： KICK_DOG第73页/共79页第七十三页，共80页。9.2 数字输入(shr)/输出（I/O)模

45、块DSP器件的I/O引脚均为功能复用(f yn)引脚：I/ O功能和特殊功能功能的选择：I/O复用(f yn)控制寄存器（MCRx x=A,B,C）I/O的选择：数据和方向控制寄存器 （PxDATDIR x=A,B,C,D,E,F）第74页/共79页第七十四页，共80页。I/O复用(f yn)控制寄存器（MCRx x=A,B,C）MCRx.15MCRx.14MCRx.13MCRx.12MCRx.11MCRx.10MCRx.9MCRx.8D8D9D10D11D12D13D14D15MCRx.7MCRx.6MCRx.5MCRx.4MCRx.3MCRx.2MCRx.1MCRx.0D0D1D2D3D4

46、D5D6D7MCRx.y = 0 I/O 功能(gngnng) y=0-15MCRx.y = 1 特殊(tsh)功能 I/O 端口： IOPA0-7, IOPB0-7 (MCRA) IOPC0-7 IOPD0 (MCRB) IOPE0-7 IOPF0-6 (MCRC) 第75页/共79页第七十五页，共80页。数据(shj)和方向控制寄存器 （PxDATDIR x=A,B,C,D,E,F）x7DIRx6DIRx5DIRx4DIRx3DIRx2DIRx1DIRx0DIRD8D9D10D11D12D13D14D15IOPx7IOPx6IOPx5IOPx4IOPx3IOPx2IOPx1IOPx0D0D

47、1D2D3D4D5D6D7xyDIR = 0 定义(dngy)该引脚为输入 y=0-7xyDIR = 1 定义(dngy)该引脚为输出 IOPxy： 该引脚的输入（输出）数据 第76页/共79页第七十六页，共80页。人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说“书中自有黄金屋。”通过(tnggu)阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；通过(tnggu)阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，培养文学情趣；通过(tnggu)阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。有许多书籍还能培养我们的道德情操，给我们巨大的精神力量，鼓舞我们前进。第77页/共79页第七十七页，共80页。第78页/共79页第七十八页，共80页。感谢您的欣赏(xnshng)！第79页/共79页第七十九页，共80页。NoImage内容(nirng)总结事件管理器的结构。低有效 高有效。强制低强制高。设置和装载T1PR或T3PR寄存器设定PWM波形（载波）的周期。2/3。-2/3。两个相邻矢量，Ux和Ux+60。如果该中断标志没有被屏蔽，则外设中断将产生一个中断请求信号。初始化捕获FIF0状态寄存器(CAPFIFOx)，并将相应的状态位清0。电路被使能后，可以在编码和计数(j sh)引脚上输入正交编码脉冲。（正确值：先写入55H，紧接着写入AAH）第八十页，共80页。