超声波倒车雷达系统的设计说明

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1、超声波倒车雷达系统的设计目录第1章 绪论1第2章 总体方案与原理22.1总体设计方案22.2超声波测距32.2.1 超声波测距原理32.2.2 温度对超声波影响32.2.3 超声波测距计算方法4第3章 硬件设计53.1 STC89C5253.1.1 芯片简介53.1.2 主要功能53.1.2 引脚介绍63.1.3 单片机控制模块83.2 LED数码管93.2.1 LED数码管概述93.2.2 LED数码管显示93.3 蜂鸣器电路103.4 超声波电路11第4章 软件设计124.1 程序整体思路124.2 主程序流程设计134.2 超声波测距的算法设计134.4 超声波发送与接收中断程序144.

2、5 显示子程序和蜂鸣报警子程序164.6 系统的软硬件调试17第5章 设计总结18参考文献1918 / 19第1章 绪论倒车雷达又称泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高了安全性。 超声波测距由于其能够进行非接触测量和相对较高的测量精度，越来越被人们所重视。就目前形势来看，汽车市场的快速发展将带动倒车雷达市场的繁荣。国倒车雷达主流市场已经开始有进口高档汽车向中低档汽车发展。技术上向着单芯片功能成灵敏度更高、可视化发展，设备趋于小型化、人性化

3、、智能化等方向发展。由此可见，超声波汽车倒车雷达系统将会在人类今后的生活中扮演越来越重的角色，为人类的发展作出重要贡献。 超声波倒车雷达系统一般由超声波传感器（俗称探头）、控制器和显示器等部分组成，现在市场上的倒车雷达大多采用超声波测距原理，驾驶者在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由装置于车尾保险杠上的探头发送超声波，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，判断出障碍物的位置，由显示器显示距离并发出警示信号，得到与时警示，从而使驾驶者倒车时做到心中有数，使倒车变得更轻松。超声波是指频率在 20kHz106kHz的机械波,波速一般为 1500m/s,波长为

4、0.01cm10cm。超声波的波长远大于分子尺寸 ,说明超声波本身不能直接对分子起作用 ,而是通过周围环境的物理作用影响分子 ,所以超声波的作用与其作用的环境密切相关。超声波既是一种波动形式 ,又是一种能量形式 ,在传播过程中与媒介相互作用产生超声效应。超声波与媒介相互作用可分为机械作用、空化作用和热作用。随着科学技术的发展 ,相关技术领域相互渗透 ,使超声波技术广泛应用于工业、化工、医学、石油化工等许多领域。超声波作为一种特殊的能量输入方式 ,所具有的高效能在材料化学中起到光、电、热方法所无法达到的作用 。仅从超声波在液体中释放的巨大能量来说就是其他方法所望尘莫与的 ,更不用说超声波定量控制

5、的效果了。近年来 ,随着超声波技术的日益发展与成熟 ,其在新材料合成、化学反应、传递过程的强化以与废水处理等领域都得到了广泛的应用 。在材料合成中 ,尤其是纳米材料的制备中 ,超声波技术有着极大的潜力。通过超声波方法制备纳米材料 ,达到了目前我们采用激光、紫外线照射和热电作用所无法实现的目标 ,具有很好的前景。第2章 总体方案与原理2.1总体设计方案该系统设计由超声波发射电路、超声波接收电路、电源电路、温度补偿电路、声报警电路、键盘控制电路、单片机硬件接口电路与显示报警电路组成，该系统的核心部分采用性能较好的AT89C52单片机，下面分步介绍各硬件部分的具体设计分析。该设计的应用背景是基于AT

6、89C52的超声信号检测的。单片机AT89C52发出短暂的40KHz信号，反射后的超声波经超声波接收器作为系统的输入，锁相环对此型号进行技术判断后，把相应的计算结果送到LED显示电路显示，并进行声光报警。其发射电路通常分为调谐式和非调谐式。在调谐式电路中有调谐线圈（有时装在探头），谐振频率由调谐电路的电感、电容决定，发射的超声脉冲频带较窄。在非调谐式电路中没有调谐元件，发射出的超声频率主要由压电晶片的固定参数决定，频带较宽。将一定频率、隔度的交流电压加到发射传感器的固有频率40KHz，使其工作在谐振频率，达到最优的特性。发射电压从理论上说是越高越好，因为对同一支发射传感器而言，电压越高，发射的

7、超声功率就越大，这样能够在接受传感器上接受的回波功率就比较大，对于接受电路的设计就相对简单一些。但是每一支实际的发生传感器有其工作电压的极限值，同时发射电路中的阻尼电阻决定了电路的阻尼情况。发射部件的点脉冲电压很高，但是由于障碍物回波引起的压电晶片产生的射频电压不过几十毫伏，要对这样小的信号进行处理就必须放大到一定的幅度。接收部分就是由两级放大电路，检波电路与锁相环构成，其中包括杂波抑制电路。最终达到对回波进行放大检测，产生一个单片机（AT89C52）能够识别的中断信号作为回波到达的标志。超声波发射单片机LED数码管显示键盘控制超声波接收放大比较图2-1 倒车雷达系统总框图2.2超声波测距2.

8、2.1超声波测距原理超声波传感器分机械方式和电气方式两类，它实际上是一种换能器，在发射端它把电能或机械能转换成声能，接收端则反之。本次设计超声波传感器采用电气方式中的压电式超声波换能器，它是利用压电晶体的谐振来工作的。它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，就成为超声波接收器。在超声波电路中，发射端输出一系列脉冲方波，脉冲宽度越大，输出的个数越多，能量越大，所能测的距离也越远。超声波发射换能器与接

9、收换能器其结构上稍有不同，使用时应分清器件上的标志。超声波测距的方法有多种：如往返时间检测、相位检测法、声波幅值检测法。本实验采用往返时间检测法测距。其原理是超声波传感器发射一定频率的超声波，借助空气媒质传播，到达测量目标或障碍物后反射回来，经反射后由超。图2-2即为超声波测距流程图。图2-2 超声波测距流程图2.2.2 温度对超声波影响由于超声波也是一种声波，其声速C与温度有关，在常温下，超声波的传播速度为340m/s，但其传播速度V易受到空气中的温度、湿度、压强等因素的影响，其中温度的影响最大。一般温度每升高1摄氏度，声速增加约为0.6m/s。2.2.3超声波测距计算方法利用检测声波发出到

10、接收到被测物反射回波的时间来测量距离其原理，对于距离较短和要求不高的场合我们可认为空气中的声速为常数，我们通过测量回波时间T利用公式：其中，S为被测距离、V为空气中声速、T为回波时间，可以计算出路程，这种方法不受声波强度的影响，直接耦合信号的影响也可以通过设置“时间门”来加以克服。这样可以求出距离： 第3章 硬件设计3.1 STC89C523.1.1芯片简介单片机是一种集成的电路芯块采用了超大规模技术把具有运算能力（如算术运算、逻辑运算、数据传送、中断处理）的微处理器（CPU）,随机存取数据存储器（RAM），只读程序存储器（ROM），输入输出电路（I/O口），可能还包括定时计数器，串行通信口（

11、SCI），显示驱动电路（LCD或LED驱动电路），脉宽调制电路(PWM)，模拟多路转换与A/D转换器等电路集成到一块单片机上，构成一个最小然而很完善的计算机系统。这些电路能在软件的控制下准确快速的完成程序设计者事先规定的任务。总的而言单片机的特点可以归纳为以下几个方面：集成度高、存储容量大、外部扩展能力强、控制功能强、低电压、低功耗、性能价格比高、可靠性高这几个方面。单片机有着微处理器所不具备的功能，它可以独立地完成现代工业控制所要求的智能化控制功能这就是单片机的最大特点。然而单片机又不同于单板机，芯片在没有开发前，它只是具备功能极强的超大规模集成电路，如果赋予它特定的程序，它便是一个最小的、

12、完整的微机控制系统。它与单板机或个人电脑有着本质的区别，单片机属于芯片级应用，需要用户了解单片机芯片的结构和指令系统以与其它集成电路应用技术和系统设计所需要的理论和技术，用这样特定的芯片设计应用程序，从而使芯片具备特定的智能STC89C5单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。3.1.2 主要功能增强型8052单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051.工作电压：5.5V3.3V（5V单片机）/3.8V2.0V（3V单片机）工作频率围：040M

13、Hz，相当于普通8052的080MHz，实际工作频率可达48MHz用户应用程序空间为8K字节片上集成512字节RAM通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉，P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片具有EEPROM功能具有看门狗功能共3个16位定时器/计数器。即定时器T0、T1、T2外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down模式可由外

14、部中断低电平触发中断方式唤醒通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART工作温度围：-40+85（工业级）/075（商业级）3.1.2 引脚介绍图3-1 STC89C52VCC：STC89C52 电源正端输入，接+5V。VSS：电源地端。XTAL1：单芯片系统时钟的反向放大器输入端。XTAL2：系统时钟的反向放大器输出端，一般在设计上只要在XTAL1和XTAL2上接上一只石英振荡晶体系统皆可以工作了，此外可以在两个引脚与地之间加入一20PF的小电容，可以使系统更稳定，避免噪声干扰而死机。RESET：STC89C52的重置引脚，高电平工作，当要对晶片重置时，只要对此引脚点评提升至

15、高电平并保持两个机器周期以上的时间，STC89C52便能完成系统重置的各项动作，使得部特殊功能寄存器容均被设成已知状态，并且至地址0000H处开始读入程序代码而执行程序。PORT0（ P0.0P0.7 ）：端口0是一个8位宽的开路电极（Open Drain）双向输出入端口，共有8个位，P0.0表示位0，P0.1表示位1，依此类推。其他三个I/O端口（P1、P2、P3）则不具有此电路组态，而是部有一提升电路，P0在当做I/O用时可以推动8个LS的TTL负载。如果当EA引脚为低电平时（即取用外部程序代码或数据存储器），P0就以多工方式提供地址总线（A0A7）与数据总线（D0D7）。设计者必须外加一

16、个锁存器将端口0送出的地址锁住成为A0A7，再配合端口2所送出的A8A15合成一个完整的16位地址总线，而定位地址到64K的外部存储器空间。PORT1(P1.0P1.7)：端口1也是具有部提升电路的双向I/O端口，其输出缓冲器可以推动4个LS TTL负载，若将端口1的输出设为高电平，使是由此端口来输入数据。如果是使用8052或是8032的话，P1.0又当作定时器2的外部缓冲输入脚，而P。1可以有T2EX功能，可以做外部中断输入的触发引脚。PORT2(P2.0P2.7)：端口2是具有部提升电路的双向I/O端口，每一个引脚可以推动4个LS的TTL负载，同样地，若将端口2的输出设为高电平时，此端口便

17、能当成输入端口来使用。P2除了当做一般I/O端口使用外，若是在AT89S51扩充外接程序存储器或数据存储器时，也提供地址总线的高字节A8A15，这个时候P2便不能当做I/O来使用了。PORT3（P3.0P3.7）：端口3也具有部提升电路的双向I/O端口，其输出缓冲器可以推动4个TTL负载，同时还多工具有其他的额外特殊功能，包括串行通信、外部中断控制、计时计数控制与外部数据存储器容的读取或写入控制等功能。其引脚分配如下：P3.0：RXD,串行通信输入。P3.1：TXD,串行通信输出。P3.2：INT0,外部中断0输入。P3.3：INT1,外部中断1输入。P3.4：T0，计时计数器0输入。P3.5

18、：T1，计时计数器1输入。P3.6：WR,外部数据存储器的写入信号。P3.7：RD,外部数据存储器的读取信号。3.1.3 单片机控制模块单片机控制模块由STC89C52最小系统组成，其中包括单片机，晶振电路和复位电路。（1）晶振电路晶振电路由两个30pF电容和一个12MHz晶体振荡器构成，接入单片机的X1、X2引脚。如图3-2所示。图3-2 晶振电路（2）复位电路单片复位端低电平有效。 图3-3 复位电路3.2 LED数码管3.2.1 LED数码管概述LED数码管晶、集LED数码管、数码管实际上是由七个发光管组成8字形构成的，加上小数点就是8个。这些段分别由字母a,b,c,d,e,f,g,dp

19、来表示。当数码管特定的段加上电压后，这些特定的段就会发亮，以形成我们眼睛看到的字样了。如：显示一个“2”字，那么应当是a亮b亮g亮e亮d亮f不亮c不亮dp不亮。LED数码管有一般亮和超亮等不同之分，也有0.5寸、1寸等不同的尺寸。小尺寸数码管的显示笔画常用一个发光二极管组成，而大尺寸的数码管由二个或多个发光二极管组成，一般情况下，单个发光二极管的管压降为1.8V左右，电流不超过30mA。发光二极管的阳极连接到一起连接到电源正极的称为共阳数码管，发光二极管的阴极连接到一起连接到电源负极的称为共阴数码管。常用LED数码管显示的数字和字符是0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、B、C、D、E、

20、F。数码管又分为共阴极和共阳极两种类型，其实共阴极就是将八个LED的阴极连在一起，让其接地，这样给任何一个LED的另一端高电平，它便能点亮。而共阳极就是将八个LED的阳极连在一起。其原理图3-4如下。图 3-4 LED原理图3.2.2 LED数码管显示LED数码管要正常显示，就要用驱动电路来驱动数码管的各个段码，从而显示出我们要的数位，因此根据LED数码管的驱动方式的不同，可以分为静态式和动态式两类。（1）静态显示驱动：静态驱动也称直流驱动。静态驱动是指每个数码管的每一个段码都由一个单片机的I/O口进行驱动，或者使用如BCD码二十进位器进行驱动。静态驱动的优点是编程简单，显示亮度高，缺点是占用

21、I/O埠多，如驱动5个数码管静态显示则需要58=40根I/O口来驱动，要知道一个89C52单片机可用的I/O口才32个呢。故实际应用时必须增加驱动器进行驱动，增加了硬体电路的复杂性。（2）动态显示驱动：数码管动态显示介面是单片机中应用最为广泛的一种显示方式之一，动态驱动是将所有数码管的8个显示笔划a,b,c,d,e,f,g,dp 的同名端连在一起，另外为每个数码管的公共极COM增加位元选通控制电路，位元选通由各自独立的I/O线控制，当单片机输出字形码时，所有数码管都接收到一样的字形码，但究竟是那个数码管会显示出字形，取决于单片机对位元选通COM端电路的控制，所以我们只要将需要显示的数码管的选通

22、控制打开，该位元就显示出字形，没有选通的数码管就不会亮。透过分时轮流控制各个LED数码管的COM端，就使各个数码管轮流受控显示，这就是动态驱动。在轮流显示过程中，每位元数码管的点亮时间为12ms，由于人的视觉暂留现象与发光二极体的余辉效应，尽管实际上各位数码管并非同时点亮，但只要扫描的速度足够快，给人的印象就是一组稳定的显示资料，不会有闪烁感，动态显示的效果和静态显示是一样的，能够节省大量的I/O口，而且功耗更低。3.3 蜂鸣器电路用一个蜂鸣器，由P2.5输出一定频率的信号，在连接到蜂鸣器之前，经过一个三极管9012的放大。报警部分的连线，如图3-5所示。图3-5 蜂鸣器电路3.4 超声波电路

23、以C52单片机为主控制单元，超声波传感器发出和接受声波。通过超声波从传感器发射到接受的时间差按公式计算可以测量发射点到被测物的距离并通过蜂鸣器发生报警。第4章 软件设计4.1 程序整体思路超声波倒车雷达系统的软件设计主要由主程序、超声波发射子程序、INT0超声波接收中断程序与显示子程序四个主要模块组成。软件设计的总体结构框图如图4-1。系统各功能模块系统初始化程序按键扫描模块数码管显示模块运算结果处理模块发射接收控制模块声光报警模块图4-1 系统模块框图（1） 系统初始化模块：即系统刚上电的时候对系统的各个引脚的电平分配和对各寄存器的初值赋值。（2） 数码管显示模块：通过该模块的设计能够让所测

24、得的距离显示在数码管上。（3） 按键扫描模块：此模块用来通过键盘控制倒车雷达的工作。（4） 发射接收控制模块：发射控制模块是软件控制超声波发射电路发射超声脉冲启动定时器工作，同时启动接收电路工作，当接收电路有信号输入时，对输入信号进行处理。（5） 运算结果处理模块：运算结果处理模块将多次所测得时间进行处理，进行软件取大值工作，根据公式计算出距离，然后再对计算得出的结果进行修正处理，数据处理后送至数码显示模块。（6） 蜂鸣报警模块：当所测距离小于一定值时，通过蜂鸣报警来挺行驾驶员。我们知道C语言程序有利于实现较复杂的算法，汇编语言程序则具有较高的效率且容易精细计算程序运行的时间，而超声波测距仪的

25、程序既有较复杂的计算（计算距离时），又要求精细计算程序运行时间（超声波测距时），所以控制程序可采用C语言和汇编语言混合编程。主程序除了完成定时器T0、中断源TNT0初始化外，主要实现超声波的巡回发射（调用超声波发射程序）和距离的动态扫描显示；INT0中断服务程序计算车尾距离障碍物的距离数据，该数据一方面交由主程序显示，另一方面与设定值（比如1m）进行比较，如小于1m，接蜂鸣器报警，否则关闭报警；如果车尾距离障碍物的距离较远，超声波往返时间就会超过了定时器T一次性最长的定时时间，则T0发生溢出而中断，这时进行距离计算，并显示“OFF”，以示车后无障碍物，可放心倒车。4.2 主程序流程设计主程序的

26、流程图如下图所示，主要完成系统的初始化，控制I/O端口连续产生40KHz的脉冲信号，控制定时器的启动和停止，检测超声波回波信号并计算，对显示、报警子程序进行调用。初始化初始化开始开始测距发送数据显示接收数据发送端接收端图4-2 程序流程4.2 超声波测距的算法设计超声波测距的原理：即为超声波发生器T在某一时刻发出一个超声波信号，当这个超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器R所接收到。这样只要计算出从发出超声波信号到接收到返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。距离的计算公式为：其中，d为被测物与测距仪的距离，s为声波的来回的路程，c为声速，t为声波来回所用的时间。超声

27、波的指向性强，能量消耗缓慢，遇到障碍物后反射效率高，是测距的良好载体。测距时有安装在同一位置的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，有定时器计时。首先由发射器向特定方向发射超声波并同时启动定时器计时，超声波咋介质传播途中一旦遇到障碍物后就被反射回来，当接收器收到发射波立即停止计时。这样，定时器就记录下了超声波自发射点至障碍物之间往返传播经历的时间t 。由于常温下超声波在空气中的传播数的约为340m/s，所以由公式4-1知发射点距离障碍物之间的距离为：S=340t/2=170t在启动发射电路的同时启动单片机部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超

28、声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。在使用时，如果温度变化不大，则可以认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。其部分源程序如下： RECEIVE0：PUSH PSW PUSH ACC CLR EX0 /关外部中断0 MOV R7, TH0 /读取时间值 MOV R6, TL0 CLR C MOV A, R6 SUBB A, #0BBH /计算时间差 MOV 31H, A /存储结果 MOV A, R7 SUBB A, #3CH MOV 3

29、0H, A SETB EX0 /开外部中断0 POP ACC POP PSW RETI 4.4超声波发送与接收中断程序超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右超声波脉冲信号（频率约40kHz的方波），脉冲宽度为12s左右，同时把计数器T0打开进行计时。主程序利用为中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（INT0引脚出现低电平），立即进入中断程序。进入中断程序后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1即Testok=1。如果当计时器溢出是还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2，与Testok=2以表示此次测距失

30、败。超声波发射程序比较简单，主要包括T0中断服务程序和超声波接收中断服务程序。超声波发生子程序虽简单，但要求程序运行准确，需要采用汇编语言编程。1）40kHz 脉冲的产生与超声波发射。测距系统中的超声波传感器采用UCM40的压电瓷传感器，它的工作电压是40kHz的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生。puzel： mov 14h, #12h /超声波发射持续200ms here： cpl p1.0 /输出40kHz方波 nop ； nop ； nop ； djnz 14h，here； ret 前方测距电路的输入端接单片机P1.0端口，单片机执行上面的程序后，在P1.0 端口输出一个40kHz

31、的脉冲信号，经过三极管T放大，驱动超声波发射头UCM40T，发出40kHz的脉冲超声波，且持续发射200ms。右侧和左侧测距电路的输入端分别接P1.1和P1.2端口，工作原理与前方测距电路一样。超声波测距仪主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（即INT0引脚出现低电平），立即进入中断程序。进入中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。前方测距电路的输出端接单片机INT0端口，中断优先级最高，左、右测距电路的输出通过与门IC3A的输出接单片机INT1端口，同时单片机P1.3和P1.4接到IC3A的输入端，中断源的识别由程序查询来处理，中断优先级为先右

32、后左。部分源程序如下： receive1：push psw push acc clr ex1 /关外部中断1 jnb p1.1, right /P1.1引脚为0,转至右测距电路中断服务程序jnb p1.2, left /P1.2引脚为0,转至左测距电路中断服务程序 return：SETB EX1 /开外部中断1 pop acc pop psw reti right： . /右测距电路中断服务程序入口 ajmp return left：. /左测距电路中断服务程序入口 ajmp return 4.5 显示子程序和蜂鸣报警子程序外部中断入口初始化开位选查表送段码位选左移一位修正段码指针返回显示完毕

33、NY报警子程序取测量值LED显示Y距离小于1m返回蜂鸣报警N图4-3 显示子程序框图 图4-4 报警子程序框图4.6 系统的软硬件调试超声波测距仪的制作和调试都比较简单，其中超声波发射和接收采用15的超声波换能器TCT40-10F1（T发射）和TCT40-10S1（R接收），中心频率为40kHz，安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距48cm，其余元件无特殊要求。若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量围要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容C0的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实际

34、情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。根据所设计的电路参数和程序，测距仪能测的围为0.075.5m，测距仪最大误差不超过1cm。系统调试完后应对测量误差和重复一致性进行多次实验分析，不断优化系统使其达到实际使用的测量要求。第5章 设计总结首先，我要感我的导师王老师在毕业设计中对我给予的悉心指导和严格要求，同时也感本校的一些老师在课程设计期间所给予我的帮助。在我写作期间，各位老师给我提供了种种专业知识上的指导和日常生活上的关怀，没有您们这样的帮助和关怀，我不会这么顺利的完成设计，借此机会，向您们表示由衷的感激。同时还要感系实验室在设计期间提

35、供给我们优越的实验条件。接着，我要感和我一起做设计的同学。你们给我提出很多宝贵的意见，给了我不少帮助还有工作上的支持，在此也真诚的你们。同时，我还要感我的寝室同学和身边的朋友，正是在这样一个团结友爱，相互促进的环境中，在和他们的相互帮助和启发中，才有我今天的小小收获。 最后我要深深地感我的家人，正是他们含辛茹苦地把我养育成人，在生活和学习上给予我无尽的爱、理解和支持，才使我时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成大学学习。 还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法一一列举，在此也一并表示忠心地感！参考文献1瀚荪.电路分析基础M.：高等教育，2006. 2志忠.数字电子技

36、术基础M.：高等教育，2004. 3华成英.模拟电子技术基础M.：高等教育，2006. 4郁正.单片机原理与应用M.：大学，2008. 5谭浩强.C程序设计M.：清华大学，2005. 6王俊峰，孟令启.现代传感器应用技术M.：机械工业，2009. 7阮一辉.基于超声波定位技术的障碍物探测D.：大学，2007. 8恒清，靖.加强单片机系统抗干扰能力的方法N.师学院校报，2004.10. 9炜，龚壁建，笑.超声波测距误差分析J.传感器技术，2004. 10余发山等.单片机原理与应用技术.中国矿业大学，2003.12.11 茂山.超声波测距原理与实践技术J.实用测试技术,1994(3):12-20.12 袁慧梅.单片机系统的印制板设计与抗干扰技术.电子工艺技术，2004 .6.13 谦琳.超声波检测原理和方法.：中国科技大学，1993.10.14 Cirrus Logic Corporation.Single Phase BiDirectional Power/Energy IC-CS5460A.15 Modbus Protocol.Modicon Modbus Protocol Reference GuideEB/OL.