运动控制课程设计单闭环交流电动机调压调速系统概要

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1、第1章交流调压调速系统概述 21.1交流调速系统 21.2交流调速系统的应用领域 21.3交流调速系统的分类 31.4调压调速系统 3第2章交流电机转速单闭环调压调速系统设计 42.1交流电机转速单闭环变压调速电路 42.2交流电机改变电压时的机械特性 62.3闭环控制的变压调速系统及其静特性 92.4闭环变压调速系统的近似动态结构图 112.5交流电机转速单闭环调压调速系统启动 15第3章matlab仿真及仿真图形分析 15第4章课程设计总结 错误！未定义书签。参考文献 错误！未定义书签。第1章 交流调压调速系统概述1.1交流调速系统直流电力拖动和交流电力拖动在19世纪先后诞生。在20世纪上

2、半叶的年代 里，鉴于直流拖动具有优越的调速性能， 高性能可调速拖动都采用直流电机， 而 约占电力拖动总容量80%以上的不变速拖动系统则采用交流电机， 这种分工在一 段时期内已成为一种举世公认的格局。交流调速系统的多种方案虽然早已问世， 并已获得实际应用，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。直到20世纪60-70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变 换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被认为是天经地义的交直流拖动按调速性能 分工的格局终于被打破了。1.2交流调速系统的应用领域交流调速系统的应用领域主要有三个方面：（

3、1）一般性能的节能调速；（2） 高性能的交流调速系统和伺服系统 ；（3）特大容量、极高转速的交流调速 。（1）一般性能的节能调速在过去大量的所谓“不变速交流拖动”中，风机、水泵等通用机械的容量几 乎占工业电力拖动总容量的一半以上， 其中有不少场合并不是不需要调速，只是 因为过去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板和阀门来调节送风和供水的 流量，因而把许多电能白白地浪费了。如果换成交流调速系统，把消耗在挡板和阀门上的能量节省下来， 每台风机、 水泵平均都可以节约20-30%以上的电能，效果是很可观的。但风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求都不高，只需要一般的调速 性能。（2）高性能的交流调

4、速系统和伺服系统许多在工艺上需要调速的生产机械过去多用直流拖动，鉴于交流电机比直流电机结构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高，如果改成交 流拖动，显然能够带来不少的效益。但是，由于交流电机原理上的原因，其电磁 转矩难以像直流电机那样通过电枢电流施行灵活的实时控制。20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术，通过坐标 变换，把交流电机的定子电流分解成转矩分量和励磁分量， 用来分别控制电机的 转矩和磁通，就可以获得和直流电机相仿的高动态性能，从而使交流电机的调速技术取得了突破性的进展。其后，又陆续提出了直接转矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和 直流调速系统媲

5、美的高性能交流调速系统和交流伺服系统。(3) 特大容量、极高转速的交流调速直流电机的换向能力限制了它的容量转速积不超过106 kW r /min，超过这一数值时，其设计与制造就非常困难了。交流电机没有换向器，不受这种限制，因此，特大容量的电力拖动设备，如 厚板轧机、矿井卷扬机等，以及极高转速的拖动，如高速磨头、离心机等，都以 采用交流调速为宜。1.3交流调速系统的分类(1) 转差功率消耗型这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中。 在三类交流电机 调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转差 功率的消耗来换取转速的降低的(恒转矩负载时)。可是这类系统结构简单

6、，设 备成本最低，所以还有一定的应用价值。(2) 转差功率馈送型在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通过变流装置馈出 或馈入，转速越低，能馈送的功率越多。无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除 变流装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这类系统的效率较高， 但要增加一些设备。(3) 转差功率不变型在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本 不变，因此效率更高。其中变极对数调速是有级的，应用场合有限。只有变压变 频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统， 取代直流调速；但在定 子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。1

7、.4调压调速系统变压调速是交流电机调速方法中比较简便的一种。由电力拖动原理可知，当 交流电机等效电路的参数不变时，在相同的转速下，电磁转矩与定子电压的平方 成正比，因此，改变定子外加电压就可以改变机械特性的函数关系，从而改变电机在一定负载转矩下的转速。过去改变交流电压的方法多用自耦变压器或带直流磁化绕组的饱和电抗器， 自从电力电子技术兴起以后，这类比较笨重的电磁装置就被晶闸管交流调压器取 代了。目前，交流调压器一般用三对晶闸管反并联或三个双向晶闸管分别串接在三 相电路中，主电路接法有多种方案，用相位控制改变输出电压。第2章交流电机转速单闭环调压调速系统建模2.1交流电机转速单闭环变压调速电路交

8、流电机转速单闭环变压调速是一种典型的转差功率消耗型调速系统。图2.1为交流电机转速单闭环变压调速的电路。图2.1交流电机转速单闭环变压调速电路交流电机转速单闭环变压调速系统硬件主电路图如下同步取样 ）单片机；驱动电路采样电路图2.2交流电机转速单闭环变压调速硬件主电路调压电路以晶闸管为开关信号，采用晶闸管交流调压器（TVC ,图2.3为TVC 硬件电路，图2.4为TVC的变压控制方式。nJ?TVC图2.3晶闸管交流调压器硬件电路(b)周期控制电压在零点时同步导通图2.4 TVC的变压控制方式2.2交流电机改变电压时的机械特性根据电机学原理，在下述三个假定条件下: 忽略空间和时间谐波，忽略磁饱和

9、， 忽略铁损。交流电机的稳态等效电路示于图 2.5 o7R S、R SIL is、L ir Lm宀U S、3 1s由图2.5可以推导出定子每相电阻和折合到定子侧的转子每相电阻；-定子每相漏感和折合到定子侧的转子每相漏感； 定子每相绕组产生气隙主磁通的等效电感，即励磁电感; ,定子相电压和供电角频率； 转差率。UsRS+cMs丿+(L|s + GLir)式中,胡冬 j 土，1 Hj 切1 LmLm(2-1 )(2-2)在一般情况下， 忽略铁损和励磁电流令电磁功率LmLk，则C1 1,这相当于将上述假定条件的第条改为 这样，电流公式可简化成Us2-+ 硏（L|s+L|jIr(2-3)同步机械角转速

10、式中np极对数,Rs+&s丿23I r RrPm-3 13m1np则交流电机的电磁转矩为8Pm3np , 2 R；I e 二二I ；二m1 创 s国1 I I22 3npU s Rr / s2 2 21+ 灼1(L|s + L|r )(2-4)9#式（2-4）就是交流电机的机械特性方程式。它表明，当转速或转差率一定 时，电磁转矩与定子电压的平方成正比。这样，不同电压下的机械特性便如图 2.6所示，图中，Usn表示额定定子电 压。图2.6交流电机不同电压下的机械特性将式（2-4）对s求导,并令dTe/ds=O，可求出对应于最大转矩时的静差率#和最大转矩SmRrjRH(L|s+L|r)2(2-5)

11、Te max3npU2鸽Rs十彳乔国：（L|s +L|r）2 (2-6)#由图2.6可见，带恒转矩负载工作时，普通笼型交流电机变电压时的稳定工 作点为A、B、C,转差率s的变化范围不超过0- sm，调速范围有限。如果带 风机类负载运行，则工作点为 D E、F,调速范围可以大一些。为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电机能在较低转速下运行而不致 过热，就要求电机转子有较高的电阻值，这样的电机在变电压时的机械特性绘于 图 2.7。显然，带恒转矩负载时的变压调速范围增大了，堵转工作也不致烧坏电机, 这种电机又称作交流力矩电机。图2.7交流力矩电机的机械特性2.3闭环控制的变压调速系统及其静特性采用

12、普通交流电机的变电压调速时，调速范围很窄，采用高转子电阻的力矩 电机可以增大调速范围，但机械特性又变软，因而当负载变化时静差率很大，开 环控制很难解决这个矛盾。为此，对于恒转矩性质的负载，要求调速范围大于D=2时，往往采用带转速反馈的闭环控制系统。图2.8所示的是转速单闭环控制变压调速系统的静特性。当系统带负载在A点运行时，如果负载增大引起转速下降，反馈控制作用能提高定子电压，从而在 右边一条机械特性上找到新的工作点 A 同理，当负载降低时，会在左边一条 特性上得到定子电压低一些的工作点 A 。/?图2.8系统的静特性按照反馈控制规律，将A、A、A 连接起来便是闭环系统的静特性。尽管 交流力矩

13、电机的机械特性很软，但由系统放大系数决定的闭环系统静特性却可以 很硬。如果采用PI调节器，照样可以做到无静差。改变给定信号，则静特性平行 地上下移动，达到调速的目的。交流电机转速单闭环变压调速系统不同于直流电机闭环变压调速系统的地 方是：静特性左右两边都有极限，不能无限延长，它们是额定电压UsN下的机械特性和最小输出电压Usmin下的机械特性。当负载变化时，如果电压调节到极限值，闭环系统便失去控制能力，系统的 工作点只能沿着极限开环特性变化。根据图2.1所示的原理图，可以画出静态结构图，如图 2.9所示。图中，Ks =Us/Uc为晶闸管交流调压器和触发装置的放大系数；a = Un/n为转速反馈

14、系数；ASF采用PI调节器；n =f (Us, Te ) 是式(2-4)所表达的交流电机机械特性方程式，它是一个 非线性函数。1112图2.9系统静态结构原理图稳态时，Un* = Un =a n(2-7)Te = TL(2-8)根据负载需要的n和TL可由式(2-4)计算出或用机械特性图解法求出所 需的Us以及相应的Uc。2.4闭环变压调速系统的近似动态结构图对系统进行动态分析和设计时，须先绘出动态结构图。由图2.8的静态结构图可以得到动态结构图，如图2.10所示。其中有些环节的传递函数可以直接写出来， 只有交流电机传递函数的推导须 费一番周折。图2.10系统动态结构原理图其中，MA交流电机FB

15、 测速反馈环节转速调节器ASR常用PI调节器，用以消除静差并改善动态性能，其传递函 数为WASR (S)二 KnnS 1nS(2-9)13晶闸管交流调压器的触发装置的输入-输出关系原则上是非线性的，在一定 范围内可假定为线性函数，在动态中可以近似成一阶惯性环节，正如直流调速系 统中的晶闸管触发和整流装置那样。传递函数可写成(2-10)其近似条件是(2-11)考虑到反馈滤波作用，测速反馈环节 FBS的传递函数可写成WFBS (S)=aTonS1(2-12)#交流电机的动态过程是由一组非线性微分方程描述的，要用一个传递函数来准确地表示它的输入输出关系是不可能的。在这里，可以先在一定的假定条件下，用

16、稳态工作点附近的微偏线性化方法 求出一种近似的传递函数。由式（2-4）已知电磁转矩为(2-4)#当s很小时，可以近似认为Rs 沐且1(L1SLir) I：s后者相当于忽略交流电机的漏感电磁惯性。在此条件下,Te1Rr(2-13)#这是在上述条件下交流电机近似的线性机械特性。设A为近似线性机械特性上的一个稳态工作点，则在 A点上#3np 2TeAUSAs(2-14)RrA点附近有微小偏差时，Te= TeA+ATe, Us = UsA + Us,而 s = sA + s, 代入式(2-13 )得3np2TeATe乙(UsA：Us)2(Sa：s)(15)心Rr将上式展开，并忽略两个和两个以上微偏量的

17、乘积，则3n p 22TeA 讥 (USaSa 2UsaS Us USA s) (2-16)1Rr从式(2-16)减去(2-14)，得3np2Te(2UsaSa - Us USA s)(2-17)B1 Rr已知转差率S=1 -一，其中1是同步角转速，二是转子角转速，则-(2-18)14#将式（2-18）带入（2-17），得到(2-19) Te ：竺(2UsaSa Us -仏八)w1Rro1式（2-19 ）就是在稳态工作点附近微偏量 A Te与A Us和间的关系 带恒转矩负载时的电力拖动系统运动方程式为Te-T丄士np dt(2-20)按照上述相同的方法处理，可以得到稳态工作点A附近的偏微量运动

18、方程式J dQ ) npdt(2-21)将式（2-21 ）和（2-19）的微偏量关系画在一起，即得交流电机在忽略电磁 惯性时的微偏线性化动态结构图，如图2.11所示。如果只考虑 U1到.，之间的传递函数，可先取 TL = 0,图2.10中小闭环 传递函数可变换成npJs3npU sA(2-22)3n pU sa2 s RrnpJsJ s np2 1 Rr图2.10忽略电磁惯性时交流电机微偏线性化的近似动态结构图于是,交流电机的近似线性化传递函数为： (S)Us(s)KmaTmS 1WMA(S)=(2-23)2sA 1UsA2 J 1 Rr2 23npUsA式中,Kma 交流电机的传递系数，Km

19、a二空亠1Tn交流电机拖动系统的机电时间常数,Tm2 J 1 Rr 3n：uSAU sAU sA15由于忽略了电磁惯性，只剩下同轴旋转体的机电惯性，交流电机便近似成一 个线性的一阶惯性环节，即Wma (S)=5(s)Us(s)K maTmS1(2-24)#把得到的四个传递函数式写入图2.11中各方框内，即得交流电机变压调速系统微偏线性化的近似动态结构图。#2.5交流电机转速单闭环调压调速系统启动现代带电流闭环的电子控制软起动器可以限制起动电流并保持恒值，直到转速升高后电流自动衰减下来（图2.12中曲线c），起动时间也短于一级降压起动。 主电路采用晶闸管交流调压器，用连续地改变其输出电压来保证恒

20、流起动，稳定运行时可用接触器给晶闸管旁路，以免晶闸管不必要地长期工作。视起动时所带负载的大小，起动电流可在 （0.5-4） Isn之间调整，以获得最 佳的起动效果，但无论如何调整都不宜于满载起动。负载略重或静摩擦转矩较大 时，可在起动时突加短时的脉冲电流，以缩短起动时间。软起动的功能同样也可以用于制动，用以实现软停车。图2.11为交流电机的启动过程与电流冲击比较。第3章matlab仿真及仿真图形分析matlab仿真连接图:单闭环交流调压调速的转速仿真图:参数设置：1、PI调节器ASR环节： Function Block Parameters: AR * * *1Tramfw Function

21、with Initial States (mask) (link)Vector expressions for numerator, and denominator. Coefficients are in descending powers of s.ParametersNumerator1 15127Denominator：(0 087 DInitial conditions;【5OKCancelHelpApply2、Wgt-v晶闸管调压器和触发器环节:d Function Block Parameters： Wgt-vTransfer Function with Initial Stat

22、es (mask (linkVector expressions for riumerator, arid denominatof. CoefNcisrU are in descending powers of 鱼PaiameterNumefoc40Denominator0.0027 1Initial condilion$:5UK 匚ax创 Hdp Apply3、Wfbs转速反馈环节:ft Function Block Parameters： WfbsTransfer Function with Initial States (mask) (linkVector expressions for

23、 numeralot, arid denominatof. Coefficients are in descending powers of w.ParametersNumerator:0.0082Denominator0.01 1Initial conditions:5OK.CancelHelpApply4、电机传递函数:吕 Function Block Parameters：Transfer Function with Initial States (mask) (linkVector expressions for riumerator, arid denominatof. Coeffi

24、cisnU are in descending powers of $rPaiameterNumerator:IUDenominator：101 1Initial conditions:5OKCancelHelpApply 5、1/Ce：$ Function Block Parameters： 1/CeTransfer Function with Initial States mask) (link)Vector expressions for numerator, and denominator. Coefficierih are in descending powers ofParamet

25、ersNLimerator1 IDenominatof：(0.35Initial conditions:.5OKCancelHelpApplv206、matlab仿真设置H Configfuration Parameters： urrtitledS/Confi gyration21#仿真图形分析1由仿真图可以看出来，启动时间不到 1s,系统反应速度比较快，上升时 间比较短。2利用转速调节器的饱和特性，使得系统保持恒定的最大允许电流输出， 在尽可能短的时间内建立转速。3、由于采用PI调节器构成转速负反馈无静差系统，在扰动情况下，保持恒 定的输出。第4章课程设计总结回顾起此次交流调速控制系统课程设

26、计，从理论到实践，学到了很多的的东 西，不仅巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知 识。通过这次课程设计，我懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识 是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论， 才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。通过本次课程设计我们学习到了许多书本上没有的知识， 通过自己查资料和 互相讨论，对系统进行整体设计后基本达到了要求， 实现步进电机速度闭环控制 并通过对系统控制算法的比较，综合考虑，选用了闭环的 PID控制，使我们对 PID的控制有了更深刻的认识。这次课程设计终于顺利完成了，在设计中遇到了很多问题，最后在老师的辛 勤指导下，终于迎刃而解。同时，在老师的身上我学得到很多实用的知识，在此 我表示感谢！同时，对给过我帮助的同学和王老师再次表示忠心的感谢！22参考文献1 陈伯时电力拖动自动控制系统北京：机械工业出版社，20092 李华德.交流调速控制系统.北京：电子工业出版社，20043 黄立培.电动机控制.北京：清华大学出版社，200319934 高景德，李发海.交流电机及其系统的分析北京：清华大学出版社, 刘竞成交流调速系统上海：上海交通大学出版社，1996 刘纯厚.近代交流调速北京：冶金工业出版社，19957梅丽凤.单片机原理及接口技术.北京：清华大学出版社，200923