新版机器人课程考试复习题库

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1、机器人课程复习一、名词解释工作空间：工业机器人实行任务时，苴腕轴交点能在空间活动范畴刚体自由度：物体可以对坐标系进行独立运动数目机器人自由度：机器人末端构件所具有独立运动数目。机器人工作载荷：机器人在规定性能范畴内，机械接口处能承受最大负载虽(包括手部)。机器人运动学正、逆问题：机器人正动力学问题已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端实行器(位姿)轨迹。 机器人逆动力学问题 已知机器人各关节轨迹或末端实行器(位姿)轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度和关节空间速度间线性映射关系即雅克比矩阵机器人运动学：从几何学看法来解决手指位巻和关节变量关系称为

2、运动学。机器人动力学：机器人各关节变量对时间一阶导数、二阶导数和各实行器驱动力或力矩之间关系，即机器人机械系统运动方程。PWM驱动：脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation)驱动直流伺服电机调节特性：是指转矩恒立期，电动机转速随控制电压变化关系。直流伺服电机调速精度：指调速装巻或系统给左角速度和带额左负载时实际角速度之差，和给左转速之比。示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来作业程序机器人。示教有直接示教和间接示教两种办法。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内操作杆，按给左运动顺序示教动作内容，机器人自动把顺序、位置和时间等详细数值记录在存储器中。再现时，依次读出存储

3、信息，重复示教动 作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。操作者通过示教盒按键操纵完毕空间作业轨迹点及其有关速度等信息示教，然后用操作盘对机器人语言命令进行顾客工作程序编借，并存 储在示教数据区。再现时，机器人计算机控制系统自动逐条取出示教命令和位置数据，进行解 读、运算并作岀鉴左，将各种控制信号送到相应驱动系统或端口，使机器人忠实地再现示教动作。PID控制:指依照偏差比例(P, proportional)x积分(I, integral)x微分(D, derivative)进行控制。6、传感器基本转换电路是将敏感元件产生易测疑小信号进行变换，使传感器信号输出符合详细工业 系统规圧。普通

4、为：（A）（A） 4 20mA、55V（B） 0 20mA、。5V（C） -20mA20mA、5 5V（D） -20mA-20mA、05 V7、传感器输出信号达到稳泄期，输出信号变化和输入信号变化比值代表传感器参数。（D）（A）抗干扰能力（B）精度 （C）线性度 （D）敏捷度8、6维力和力矩传感器核心用于（D）（A）精密加工（B）精密测量 （C）精密计算 （D）精密装配9、机器人轨迹控制过程需要通过求解获得各个关节角位置控制系统设左值。（B）（A）运动学正问题（B）运动学逆问题（C）动力学正问题 （D）动力学逆问题10、模仿通信系统和数字通信系统核心区别是什么？ （B）（A）载波频率不同样（B

5、）信道传送信号不同样（C）调制办法不同样（D）编码办法不同样四、鉴左题（回答Y/N）1. 机械手亦可称之为机器人。Y2. 完毕某一特泄作业时具有多余自由度机器人称为冗余自由度机器人。Y3. 关节空间是由所有关节参数构成。Y4. 任何复杂运动所有可以分解为由各种平移和绕轴转动简朴运动合成。Y5. 关节i坐标系放在il关节末端。N6. 手臂解有解必须条件是串联关节链中自由度数等于或不大于6。N7. 对于具有外力作用非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可泄义为系统总动能和系统总势能之 和。N8. 由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量传感器。Y9. 激光测距仪可以进行散装物料重量检测。Y10. 运动控

6、制电子齿轮模式是一种积极轴和从动轴保持一种灵活传动比随动系统。Y11. 谐波减速机名称来源是由于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似于余弦波形变化。N五、简答题/问答题1、中华人民共和国外机器人技术发展有何特点?答：1、传感器智能机器人发展较快2、新型智能技术概念和应用研究正酝酿着新突破3、采用模块化设计技术 4、机器人工程系统呈上升趋势5、微型机器人研究有所突破6、应用领域向非制造业和服务业扩展 7、行泄机器人研究引起注重8、开发敏捷制造生产系 统9、军事机器人将装备部队2、有哪各种机器人分类办法？与否尚有其他分类办法？答：1、按机械手几何构造来分2、按机器人控制办法分 3、按机器人控制器信息输入

7、办法分4、 按机器人智能限度分5、按机器人移动性分6、按机器人用途分3、什么叫做“机器人三守则”？它核心意义是什么？3.什么叫“机器人的三守则？它的重要意文是什么？1）机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受伤害而袖F旁观2）机器人必须绝対服从人类.除非这种駁从卿于人类3）机器人必须保护自身不受伤害，餘非为了保护人类或者人类命令它做出牺牲等 意文：给机器人社会附以新的伦理性，并且机器人概念更加通俗化.更易于为人类社会所接旻.至今它仍为机器人硏究人员、设计制啟厂家利川户.提供了十分冇瑟义 的指导方针。4、工业机器人和智能机器人左义分别是什么？匚业机器人是面向工业领域多关节机械或多门由度机器人

8、。匸业机器人是自动实行工作机器装置,是靠 自身动力和控制能力来实现各种功能一种机器。它可以接受人类指挥，也可以依照预先编排程序运营，当 代匚业机器人还可以根据人匚智能技术制左原则大纲行动。到当前为止，在世界范畴内还没有一种统一智能机器人定义。大多数专家以为智能机器人至少要具有如下三个要素：一是感觉要素，用来结识周边环境状态：二是运动要素，对外界做出反映性动作：三是思考要 素，根据感觉要素所得到信息，思考岀采用什么样动作。5、智能机器人含义是什么？智能机器人具有形形色色内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感 受器外，它尚有效应器，作为作用于周边环境手段。这就是筋肉，或

9、称自整步电动机，它们使手、脚、长 鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具有三个要素：感觉要素，运动要素和思考要素。6、分析一种空间激光切割机械手至少需要多少自由度？规左能使激光朿焦点左位，并可切割任意曲 而。泄位需要三个自由度，切割曲而需要三个自由度，合计六个7、机器人灵活度、自由度和冗余度概念及其互有关系是什么？灵活度=自由度+冗余度8、为了将圆柱形零件放在平板上，机器人至少应具有各种自由度？答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个9、机器人精度、重复精度及空间辨别度含义及英区别？答：精度、重复精度和辨别率用来左义机器人手部立位能力。精度是一种位垃量相对于其参照系绝对度量，指机器人

10、手部实际到达位置和所需要到达抱负位置之间 差距。机器人精度决泄于机械精度和电气精度。重复精度指在相似运动位置命令下，机器人持续若干次运动轨迹之间误差度量。如果机器人重复实行 某位巻给左指令，它每次走过距离并不相似，而是在一平均值周边变化，该平均值代表精度，而变化幅度 代表重复精度。辨别率是指机器人每根轴可以实现最小移动距离或最小转动角度。精度和辨别率不一定有关。一台设 备运动精度是指命令设左运动位巻和该设备实行此命令后可以达到运动位置之间差距，辨別率则反映了实 际需要运动位宜和命令所可以设左位置之间差距。工业机器人精度、重复精度和辨别率规左是根据其使用规左拟立。机器人自身所能达到精度取决于机

11、器人构造刚度、运动速度控制和驱动办法、左位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同样回转半径时其直线辨别率是变化，因此导致了机器人精度难以拟左。 由于精度普通较难测泄，普通工业机器人只给出重复精度。10、机器人学核心包括哪些研究内容？答:机器人研究基本内容有如下几方而：（1）空间机构学；（2）机器人运动学：（3）机器人静力学； 机器人动力学；（5）机器人控制技术；（6）机器人传感器：（7）机器人语言。11、机器人运动分析普通过程是什么？为什么要进行机器人动力学分析？答：1、建立坐标系 2、拟泄连杆参数 3、写出各个齐次矩阵 4、写方程机器人动力学研究目的，建立力、质量和加速度之间和力矩、惯量和

12、角速度之间关系。拟立力和力矩，计算每个驱动器所需驱动力，以便在机器人连杆和关节上产生盼望加速度。根据有关方程并考虑机器人外部载荷计算出驱动器也许承受最大载荷，设汁出能提供足够力及力矩 驱动器。研究机器人不同样部件之间关系，合理地设讣岀机器人部件。12、简述建立工业机器人运动学方程办法、环1冗建立各连杆坐标系，拟沱各连杆D-H参数，写出各齐次矩阵（运用式A：和D-H参数讣算各连杆之间D-H矩阵），写运动学方程（根据7；=A.Ai.A“建立机器人机构运动学方程）13、方向余弦矩阵特点所有有那些“方向余弦矩阵”是由两组不同样原则正交基基底向量之间方向余弦所形成矩阵。方向余眩矩阵可以 用来表达一组原则

13、正交基和另一组原则正交基之间关系，也可以用来表达一种向量对于另一组原则正交基 方向余弦。方向余弦矩阵为正交矩阵，其中每列或每行中各元素平方之和为一，而两个不同样列或不同样行中相 应元素乘积之和则为零。14、机器人雅可比矩阵含义是什么？关节空间和操作空间方程系数矩阵（左=丿5）15、什么是机器人奇异状态？机器人雅克比矩阵行列式等于零时状态，自由度会减少，母线运动受限制16、简述齐次变换矩阵物理含义。叭 Pxt = y 比 oq0. 计相对亏耳的力向余弦阵才和相对i V*的方向余弦阵A T/为转W(2肖刈个乩的从欠竝的曲殆方向 效则它们的方向余弦14为 阶呻位/F -/,(I.3-10)(3若和三

14、个m 存与产,其屮&相对于F和尹Ml对于$的方向余眩阵分别为4与/有/XjT(L3-II)中实卜由矢虽基的芟悅公人竹r - /rr /r/rr读?H h!锹上杯“川列记什卜述关系此浜系可惟广到冇ftKW的力刊余弦阵转怏(可方向余弦阵是正交阵:事实上，作为式(1.3-11)特殊情况,考虑到式(1. 3-9)与(1.3-10).有故有木性质.|1(1.3-12)(T阿 不冋基下矢就坐卜小讯间的关系式为10、对(工业)机器人进行位置和力控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计不同 样点，并画出一种机器人单关节关节空间控制器和操作空间控制器控制系统框图。解：答：关节空间控制器再输入和反馈时

15、候无正解和反解，而操作空间控制器输入和反馈时要有正解 和反解，如下图所示。0t= Mft czl.gA | Welc=0 != 作 cz| 晁耳人 I0 XiFMff I关节空问控制器操作空间控制器画出一种机器人单关节关节空间控制器和操作空间控制器控制系统框图如下11、以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人控制：（1）分析讨论工业机器人位巻控制、速度控制、加速度控制和力控制特点及其区别：答：位置控制：工业机器人位垃控制目的，就是要使机器人各关节实现预先所筹划运动，最后保证工 业机器人终端（手爪）沿预定轨迹运营。此类运动控制特点是持续控制工业机器人手爪（或工具）位姿轨迹。普 通规左速度可控、轨

16、迹光滑且运动平稳。轨迹控制技术指标是轨迹精度和平稳性。速度控制意味着各个关 节马达运动联合进行，并以不同样速度同步运营以保证夹手沿着笛卡尔坐标轴稳泄运动。分解运动速度控 制先把盼望夹手运动分解为各个关节盼望速度，然后对各个关节实行速度伺服控制。加速度控制分解运动 加速度控制一方而计算岀工具控制加速度，然后把它分解为相应务个关节加速度，再依照动力学方程il算 出控制力矩。力控制除了在某些自由度方向进行位苣控制外，还需要在另某些自由度方向进行力控制。（2）给出操作空间及驱动空间单个关节机器人控制框图，并阐明其控制过程。机器人控制器控制构造形式，常用有：集中控制、分散控制和递阶控制等。图表达PUMA

17、机器人两级递阶控制构造图。LSI- 1 丄/1Z 八PUMA 01.手机器人控制系统以机器人作为控制对象，它设计办法及参数选取，仍可参照普通计算的嵌入式控制系 统。既有工业机器人大多采用独立关节PID控制。图所示PUMA机器人控制构造即为一典型。由于独立 关节PID控制未考虑被控对象(机器人)非线性及关节间耦合伙用，因此控制精度和速度提髙受到限制。斯坦福机械手具有反馈控制，其一种关节控制方框图图所示。从图可见，它有个光学编码器，和测速发电 机一起构成位宜和速度反馈。这种工业机器人是一种左位装置，它每个关节所有有一种位it控制系统。要提髙响应速度，普通是要提高系统增益和由电动机传动轴速度负反馈把

18、某些阻尼引入系统，以加强反电 势作用。要做到这一点，可以采用测速发电机，或计算一泄期间间隔内传动轴角位移差值。传播函数：d(S) _v7s)_+ (RJ + L.B)S + (RJ3 +要提髙响应速度，普通是要提髙系统增益和由电动机传动轴速度负反馈把某些阻尼引入系统，以加强反电 势作用。要做到这一点，可以采用测速发电机，或计算一左期间间隔内传动轴角位移差值。由于机器人机 械手是通过工具进行操作作业，因此其末端工具动态性能将直接影响操作质量。又因末端运动是所有关节 运动复杂函数，因此，虽然每个关节动态性能可行，而末端动态性能则未必能满足规左。（3）比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设让不同样

19、点。 答：操作空间控制器设计包括运动学正.反解。七.计算题(需写出计算环节)1、已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写岀相应齐次矩阵。j0o3 R =001b =-20-10-5解h齐次矩陈为031-20-5011 00 0 A =0 -10 02、矩阵x 0 -1 0_ y 001z -102vv 0 01代表齐次坐标变换，求其中未知元素值八y. z. w(第一列元素)。答；未知元素为n = (nx,nyn/O)，X由:身鳥可得；冷=0,叫=0。又由WX?=方可得九y = lo0 0 -1 01I 1 ft A 1所以未知元素为:n = (0X0.0),即所求矩阵为；I0 -1 0 2|0 0

20、 0 13、写出齐次变换矩阵它表达相对固左坐标系A作如下变换：(a)绕轴转90S(b)再绕心轴转-9g(c)最后作移动(379)6解：=Trans (3, 7, 9)Rot(X,-9(r)Rot (Z,003_1000_0-10o-01070010100000190-1000010000100010001100 30 -1 0 o_0-1 0 3001710 0 000170-1090 0 10-100 90 0 0 10 0 0 10 0 0 19(D4、写出齐次变换矩阵；7它表达相对运动坐标系B作如卜变换:(a)移动(3,7,9)T；(b)再绕心轴转-90：(c)绕轴转9(几00-1-9答

21、：=Rot (乙 9CT) Rot (X,90) Trans (3, 7, 9)=10030-10-700015、求下面齐次变换010-f00-12-10000001_逆变换T Sn: 一p n90-Io解：T- =qo. 一po1001axa: 一 p a0-102000 100016、矢量“轴绕乙轴旋转30。角,然后绕&轴旋转45。角。试给出依次按上述顺序完毕旋转旋转矩阵。0.866 00.35360.35360.6124 -0.70710.6124 0.70710001解:7、坐标系B位置变化如下：初始时，坐标系A和B重叠，让坐标系3绕Z轴旋转30。角:然后再绕X轴旋转45。角。给出把对

22、矢量伤描述变为对八p描述旋转矩阵。对描述有5=；2 ;0.8660.3536-0.50.61240-0.7071000.3 5360.61240.7071000018、下面坐标系矩阵B移动距离d=(5, 2, 6)t：o1100024B =00-160001求该坐标系相对于参照坐标系新位置。1001005201100024B=001600-160001.0001_o07_100600-11200019. 求点P=(2, 3, 4)T绕x轴旋转45度后相对于参照坐标系坐标。解:23=411 P = Rot(xA5)1002200.707-0.7073=-0.70700.7070.70744.95

23、1()、写岀齐次变换矩阵；7它表达相对固左坐标系A作如下变换：(a) 绕Z轴转90。： (b)再绕X轴转-90： (c)最后做移动(3, 7, 9) J解：依题意，iT = Tra(3J,9)7 xRot(x90 zRot(z9)0 0 31070 190 0 11T 077侧 2(3,7,9)7 = 00-10 3解得沪=0170090 0 111*.图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为 I,1）进行机器人运动学分析环节有那些？结合图所示二自由度机械 手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵,Ti, T2等，求出机械手末端03点 位宜和速度方程；（2）对此类平面机器人，求机械手末端03点位巻和

24、速度方程尚有什 么別办法？（3）求解该机器人运动学反解。（4）按集中质量，建立其动力学方程式。（1）由题意已知贝IJ:7700C2_$20厶5.c.001s2c200a101010?r2=0010春0001000100/】=0厶0 01 00 1- 23 厶 C+厶 5C123厶儿+厶 20 1 0其中(:迪=cos(q +0 + &) 5123 = sin (+ 0 +&J(2) 图1示逆运动学有两组也许解。第一组解：由几何关系得x = dCOsq +d?cos（q + 0）（1）y = dSinq +d2 sin（ +0.）（2）（1） 式平方加（2）式平方得x2 + y2 = d： +d

25、： + 2dd cos&02 = arccos*_dj -d；、G = arctan_ arctand2 sin 02 dj +d2 cosQ ；第二组解：由余弦泄理,a = arccos（十 + y?） + dj +d；2d4n-a）0 = + arctan1 21. 工业机器人定义？工业机器人定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，可通过可编程序动 作来实行各种任务，并且具有各种编程能力多功能机械手。2. 按机器人用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。1) 工业机器人或产业机器人 应用于工农业生产中，核心用在制造业，进行焊接、喷漆、 装配、搬运、检查、农产品加工等产业。2

26、）摸索机器人用于进行太空和海洋摸索，也可用于地面和地下摸索。3）服务机器人 一种半自主或全自主机器人，其所从事服务工作可使人类生存更加好， 使制造业以外设备工作更加好。4）军用机器人用于军事目的，或攻打性，或防御性。3. 什么叫“机器人三守则” ？它核心意义是什么？1）机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受伤害而袖手旁观2）机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类3）机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或人类命令它做出牺牲等意义：给机器人社会附以新伦理性，并且机器人概念更加通俗化，更易于为人类社会所接受，至今，它仍为机器人研究人员、设计制造厂家和顾客，提供了十分故意义指引方

27、针。4. 机器人系统普通有哪些程序功能？（1）运算：可以使机器人自己做出鉴定，在下一步把机器手或工具置于何处。（2）决策：机器人系统会根据输入信息做出决策，而不必实行任何运算。（3）通信：机器人和操作人员之间通信能力，允许机器人规定操作人员提供信息，告知操作者下一步该做什么，和机器人筹划下一步做什么。（4）机械手运动：使复杂多运动变为也许；使运动传感器控制机器手成为也许；能独立存储工具位置（5）工具指令：可以对机器人进行比较复杂控制。（6）传感器数据解决：机器人通用计算机必须和传感器连接起来，才干发挥所有作用。5. 有哪各种核心机器人高层筹划系统？它们各有什么特点？1）积木世界机器人筹划2）基

28、于消解原理机器人筹划3）基于专家系统机器人筹划4）机器人途径筹划6. 机器人传感器作用和特点为什么？（1）机器人传感器作用：机器人通用讣算机必须和传感器连接起来，才干发挥所有作用。机 器人传感器在机器人控制中起了很核心作用，正山于有了传感器，机器人才具有了类似人类 知觉功能和反映能力。（2）特点：机器人感觉是把有关特性或有关物体特性转换为实行某一种机器人功能所需信 息，这些物体特性包括儿何、光学、机械学、声音、材料、电气、磁性、放射性和化学，这 些特性形成符号以表达系统，进而构成和给定工作任务有关世界状态知识。传感器分类内部传感器：检测机器人自身状态（手臂间角度等）传感器。外部传感器：检测机器

29、人所处环境（是什么物体，离物体距离有多远等）及状况（抓取 物体滑落等）传感器。外部传感器分为末端实行器传感器和环境传感器。末端实行器传感器：核心装在作为末端实行器手上，检测解决精致作业感觉信息。相称 于触觉。环境传感器：用于辨认物体和检测物体和机器人距离。相称于视觉7. 什么是变构造系统？为什么要采用变构造控制？变构造系统定义：系统各某些间持续关系发生变化；系统参数产生变化等等，这样系统称为 变构造系统。在动态控制过程中，变构造控制系统构造根据系统当时状态偏差及其各阶导数 变化，以跃变办法依照设定规律做相应变化，它是一类特殊非线性控制系统。为什么要釆用变构造系统？山于普通程序控制在系统运营过程

30、中变化系统构造是预先设 定好，而往往有些异常突发状况，使得它达不到规定，而变构造控制话，可以根据误差及其 导数变化状况来拟定。若控制对象参数不变化，自适应控制逐渐退化为定常控制，而变构造 控制并不会退化为定常控制，始终保持微变构造控制。8. 旋转矩阵几何意义是什么？旋转矩阵儿何意义：为了研究机器人运动和操作，往往不但要表达空间某一点位置，并且需 要表达物体方位，物体方位可山某个固接于物体坐标系表述。为了规定空间某物体B方位， 设立始终角坐标系B和此刚体固接，而此时也有一种参照坐标系A,而为了表达B相对 于坐标系A方位就引入了旋转矩阵。1) 可以表达固定于刚体上坐标系B对参照坐标系姿态矩阵。2)

31、 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系B中点坐标 娜成A中点坐标 。3) “ 可作为算子，将B中矢量或物体变换到A中。工业机器人和智能机器人定义分别是什么？工业机器人是面向工业领域多关节机械手或多自由度机器人。工业机器人是自动实行工作机器装置，是靠 自身动力和控制能力来实现各种功能一种机器。它可以接受人类指挥，也可以依照预先编排程序运营，当 代工业机器人还可以根据人工智能技术制定原则大纲行动。到当前为止，在世界范畴内还没有一种统一智能机器人左义。大多数专家以为智能机器人至少要具有如下 三个要素：一是感觉要素，用来结识周边环境状态：二是运动要素，对外界做出反映性动作：三是思考要 素，根据感觉要素所得

32、到信息，思考出采用什么样动作。6、分析一种空间激光切割机械手至少需要多少自山度？规定能使激光束焦点定位，并可切割 任意曲面。定位需要三个自由度，切割曲面需要三个自由度，合计六个1 示教再现式机器人答：先山人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来， 然后让机器人重现这些动作。2. 机器人系统构造山哪各种某些构成答：普通山四个互相作用某些构成：机械手、环境、任务和控制器。(5分)3. 为了将圆柱形零件放在平板上，机器人应具有各种自由度答：一共需要5个：定位3 个，放平稳2个0.5简述下面各种术语含义：自有度、重复定位精度、工作范畴、工作速度、承载能力。答：自由度是机器

33、人所具有独立坐标运动数目，不包括手爪（末端实行器）开合自由度。重复立位精度是有关精度记录数据，指机器人重复到达某一拟定位苣对的概率，是重复同一位巻范畴，可以用各次不同样位置平均值偏差来表达。工作范畴是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达所有点集合，也叫工作区域。工作速度普通指最大工作速度，可以是指自由度上最大稳左速度，也可以泄义为手臂末端最大合成速度（普通在技术参数中加以阐明）。承载能力是指机器人在工作范畴内任何位姿上所能承受最大质量。0. 6什么叫冗余自由度机器人？答： 从运动学看法看，完年某一特定作业时具有多余自由度机器人称为冗余自由度机器人。4.16简述机器人行走机构构造基本形式和特点。答

34、：基本形式：固泄轨迹式和无固泄轨迹式（步行式、轮式和履带式）固左轨迹式：机身底座安装在一种可移动拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。 无固定轨迹式：在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式和地而为持续接触：前者为类人（或动物）腿脚式，后两者形态为运营车式。运营车式行走机构用得比较多，多用于野外 作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。6.3按机器人作业水平限度分，机器人编程语言有哪各种？各有什么特点？答：1.动作级编程语言：长处：比较简朴，编程容易。缺陷：功能有限，无法进行繁复数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不具有自变星；不能接受复杂传感器信息，只能接受传感器

35、开关信息；和讣算机通信能力很差。2.对象级编程语言：（1）具有动作级编程语言所有动作功能；（2）有较强感知能力：（3）具有良好开放性：（4）数字计算和数据解决能力强：3任务级编程语言：构造十分复杂，需要人工智能理论基本和大型知识库、数据库支持。二、CJLO分下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5, 2, 6)t.Pl0210040 0-160 001_求该坐标条相对于參考坐标条的新位宣CQ1_ o o3- 般形式其中刀=刃yj 表示动作标系I的x轴在固定坐标系0中的坐标;$=亠$宀厂表示动作标系I的y轴在周定坐标系O中的坐标；o“=【w/表示动作标系I的z轴在固定坐标系0中的坐标。IIII15写出

36、齐次变换阵；它表达坐标系B持续相对固左坐标系A作如下变换:(1)绕乙轴旋转9氏绕Xa轴旋转-9V移动3 7 9。解：=Trans (3, 7,9) Rot (X,-9Cf) Rot (Z,003_100o-_0-10o01070010100000190-1000010000100010001100 30 -1 0 oo -1 0 3001710 0 000170-1090 0 10-100 90 0 0 10 0 0 10 0 0 19(D1.6写出齐次变换矩阵；H ,它表达坐标系B持续相对自身运动坐标系B作如下变换:（1）移动3 7绕心轴旋转9亿绕乙轴转9伉=Trans (3, 7, 9) Rot (X, 9(T) Rot (乙 9(T)=10 0 31 00 O0 1 0 o1 0030 1 0 o 010 30 10 70 0-10-10 0 00 0-17-10 0 000-170 0 190 10 00 0 100 10 90 0 10-100 90 0 0 1.0 0 0 1_0 0 0 10 0 0 10 0 0 1.0 0 0 1