机械设计与制造专业毕业论文平面四杆机构的运动分析

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1、机械设计与制造专业毕业论文-平面四杆机构的运动分析 1 序 言 连杆机构,是由许多刚性构件通过低副联结而成,也称低副机构。它是由机构原动件与从动件之间都要通过连杆联结和机架一起构成传动装置,因此称为连杆机构。 低副面接触的结构使连杆机构具有以下一些优点:运动副单位面积所受压力较小,且面接触便于润滑,故磨损减小;制造方便,易获得较高的精度;两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的,它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。同时,平面连杆机构也有以下缺点:一般情况下,只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹,且设计较为复杂;当给定的运动要求较多或较复杂时,需要的构件数和运动副个数往往较多,这样

2、就使机构结构复杂,工作效率降低,不仅发生自锁的可能性增加,而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加;机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯性力难以平衡,在高速时将引起较大的振动和动载荷,故连杆机构常用于速度较低的场合。以四杆机构为例,四杆机构根据其两个连架杆的运动形式的不同,可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种根本形式,应用实例如下:1图1-1 雷达天线调整机构 图1-2 汽车雨刮器 图1-3 搅拌机以上图1-1至3为曲柄摇杆机构; 图1-4 惯性筛工作机构 图1-5 起重机吊臂结构原理 以上图1-4为双曲柄机构;图1-5 为双摇杆机构 连杆机构根据不同的分类标准由不同的

3、分类方法。 (一) 可根据各构件之间的相对运动为平面运动或空间运动,将其分为平面连杆机构与空间连杆机构(单闭环的平面连杆机构的构件数至少为4,单闭环的空间连杆机构的构件数至少为3); (二) 可根据机构中构件数目的多少主要分为两大类:四杆机构,由五杆及五杆以上组成的多杆机构。连杆机构中最根本、应用最广泛的机构为平面四杆机构,它是构成和研究多杆机构(如六杆机构)的根底。 连杆机构是常用的主要机构之一,它在一些机械的工作机构和操纵装置中得到了广泛的应用。连杆机构能够实现多种运动形式的转换,例如它可把原动件的转动转换成从动件某种规律的往复移动或摆动,反之也可把往复移动或摆动转换成连续运动;此外,应用

4、在连杆上点的轨迹可以完成工程上特殊的曲线运动要求. 因此,选取连杆机构中平面四杆机构进行研究是有必要的。1.1 选题的依据及意义:选题目的1.建立研究新机构,新机器创造创造的普遍规律及实用方法的实用根底理论。2.加速吸收兴旺工业化国家的先进技术,为本国新机构,新机器的二次设计,二次开发提供理论根底。3.提出在技术革新和设备改造中提出的新机构,新机器的独特结构和创新构思,是其成为成熟的先进技术。4.简介一些新机构,新机器实用性结构及技术的应用实例,说明理论对实践的指导作用。5.为从事机械设计,制造的工程技术人员的知识,技术更新开阔视野提供参考资料。6.探索平面连杆机构研究的新方法,新思路。 平面

5、连杆机构运动分析的方法有很多,主要有图解法、解析法和实验法三种。其中,图解法包括速度瞬心法和相对速度图解法,形象直观,对构件少的简单的平面连杆机构,一般情况下用图解法比拟简单。解析法直接用机构参数和要求的未知量建立的数学模型进行求解,也是一种比拟好的方法。作图法和实验法工作量大,设计精度低,仅适用于对机构精度要求不高的场合。 平面连杆机构的运动学分析的过程包括建立运动约束方程和解方程两局部。平面连杆机构的运动学分析,就是对机构的位移、轨迹、速度、加速度进行分析。3这里研究的内容是不考虑机构的外力及构件的弹性变形等影响,仅仅研究在原动件的运动规律的条件下,分析机构中其余构件上各点的位移、轨迹、速

6、度、加速度,有了这些运动参数,才能分析、评价现有机械的工作性能。1.3 本论文所作的主要工作: 此课题的主要目标是系统地对平面四杆机构进行研究,从而来获得连杆机构运动学性能和动力学性能,以便在实际中得到应用。主要特点是在各个设计进度中将会大量应用计算机高级语言编程来辅助设计和仿真平面四杆机构,主要表达在四个方面:1 平面四杆机构连杆点的轨迹坐标2 连杆轨迹曲线分类基准确实定3 轨迹曲线的分类及运动领域识别4 运动学仿真软件编制 具体来说,在本论文中,将在第三章平面四杆机构的分类里主要是进行连杆基股上任意点的轨迹计算。在第四章连杆曲线的几何特征及其分类一章里,主要是对连杆曲线的几何特征(包括曲率

7、、弧长、回转数、结点、变曲点等)进行分析,并根据分析结果对连杆曲线进行分类,建立机构数据库。在第五章平面连杆机构的运动仿真一章中,主要是运用矢量算法对连杆的速度和加速度进行计算,并根据结果对四杆机构进行VB运动模拟。2 平面四杆机构的类型在平面机构的范畴,最简单的低配对机构是四连杆。 四连杆包含四个杆件及四个接合配对,如图2.1。4图2.1. 四连杆机构如前所言,机构中应有固定杆,此杆通常与地相连,或代表地的状态。在固定杆之相对杆称为联结杆coupler link;与其两端相连的那么称为侧连杆side links。 一个相对于第二杆可以自由回转360度之连杆,称为对第二杆不一定固定杆旋转rev

8、olve。而假设所有四连杆能变成联机时,此称为变异点change point。有关连杆之重要观念有:1.曲柄Crank: 相对于固定杆作旋转之侧杆称为曲柄。2.摇杆Rocker: 任何连杆不作旋转之连杆称为摇杆。3.曲柄摇杆机构Crank-rocker mechanism: 在四连杆系统中,假设较短的侧杆旋转,另一侧杆摆动时,此称为曲柄摇杆机构。4.双曲柄机构Double-crank mechanism:在四连杆系统中,假设两侧连杆均作回转时,称为双曲柄机构。5.双摇杆机构Double-rocker mechanism: 在四连杆系统中,假设两侧连杆均为摆动状况时,此称为双摇杆机构。表2-1

9、铰链四杆机构及其演化主要形式比照固定构件四杆机构含一个移动副的四杆机构(e0)4曲柄摇杆机构曲柄滑块机构1双曲柄机构转动导杆机构2曲柄摇杆机构摇块机构摆动导杆机构3双摇杆机构定块机构2.2 分类 在将四连杆机构作分类前,需先介绍几个根本语法。在四连杆系统中,连杆之定义为两接合间之线段,而其特性可用文字表示如下:s 最长杆之长度l 最短杆之长度p, q 中间长度杆之长度葛拉索定理Grashofs theorem 1. 在四连杆机构中假设下述为真那么至少有一杆为旋转杆:s + l p + q? 2-12. 假设下述为真,那么所有三个活动连杆必属摇杆:s + l p + q 2-2?第 2-1不等式

10、即为葛拉索准那么 Grashofs criterion所有四连杆所可能发生的情形可参考表2.2之分类。表 2-2 四连杆机构之分类Casel + s vers. p + q Shortest Bar Type 1FrameDouble-crank2SideRocker-crank3CouplerDouble rocker4AnyChange point5AnyDouble-rocker由表1可知,一个机构假设含有曲柄结构,那么其最长杆与最短杆之和必须小于或等于其它两杆之和。但是这仅是必要条件,而非充分条件。能够符合这项条件之连杆可能有三类:1.当最短连杆为侧杆时,此机构为曲柄摇杆机构,而最短连

11、杆将成为曲柄。2.当最短连杆成为固定杆时,此系统变成为双摇杆机构。3.当最短连杆为联结杆时,此机构为双摇杆机构。四连杆组类型:葛氏机构Grashof mechanism 对于一个四连杆运动链,令最短杆的杆长为rs,最长杆的杆长为rl,其余两杆的杆长为rp和rq。假设杆长的关系满足下式: rs+rlrp+rq那么至少有一杆能做360o的旋转,此即为葛氏法那么 Grashof law。该机构称为葛氏机构Grashof mechanism,否那么称为非葛氏机构Non-Grashof mechanism。3 平面四杆机构运动分析3 .1. 1 连杆上任意点的轨迹分析 如下图,在直角坐标系XOY内,平面

12、四杆机构的机架DA、原动件AB、连杆BC及从动件CD的长度分别为a0、a1、a2和a3,原动件、连杆及从动件的角位移分别为、和。 图3-1 此平面四杆机构的环方程为: 即 也可写成矢量方程: (3.1.0) 改写为两坐标轴的投影方程式为: (3.1.1) (3.1.2)式中: 为了用代数方法解式(3.1.3),设xtan/2,按照三角学公式可以写出: 代入式(3.1.3)后可化成如下的二次代数方程式: (3.1.4) 因而由上式的两个解可以得出: (3.1.5)式中: 式(3.1.5)中应该取“+号;当机构的初始位置为时,式(3.1.5)中应该取“-号。 因此,C点的坐标就可以表示为: (3.

13、1.6) (3.1.7) 所以,就可以表示为: (3.1.8) 因此,连杆上任一点(K点)的坐标就可以表示为: (3.1.9) (3.1.10)3.1.2 Non-grashof机构的运动分析与Grashof机构不同, Non-grashof机构的原动件存在着摆角范围,以下对其进行分析:图 3.1.1 AB杆逆时针旋转条件图 3.4 AB杆顺时针旋转条件对图3.1.1,由三角形原理,AB的转动上逆时针旋转受到限制,那么转角范围为至原动件AB的转动范围:对图3.1.1,由三角形原理,AB的转动上逆时针旋转受到限制,那么转角范围为至 原动件AB的转动范围将(3.1.0)对时间取导数可得:那么有:

14、(3.2.3)为了消去 ,将(3.1.11)式每项各乘 得到: (3.2.4)取(3.2.3)式实部得:同理,为了消去,将(3.1.11)式每项各乘 得到: (3.2.5)取(3.2.4)式实部得:杆 上K点的速度可通过将式(3.1.11)对时间取导数求得: - (3.2.6)分别取式(3.2.6)的实部和虚部可得:所以杆 上K点的速度大小为: 3.3 加速度分析将式(3.2.3)对时间取导数得: 令:, , 可得到: -(3.3.1)为了消去,将(3.3.1)式各项乘以,可得: 取其实部得: 同理,为了消去,将(3.3.1)式各项乘以得: 取其实部得: 将式(3.2.6)对时间取导数可以确定

15、K点的加速度得; (3.3.2) 分别取式(3.3.2)的实部和虚部可得: 所以杆 上K点的加速度大小为:4 平面四杆机构连杆曲线分类 平面四杆机构是连杆机构的根本形式,因此四杆机构连杆曲线的研究就具有普遍的意义。根据相邻两杆之间能否作整周转动,平面四杆机构分为grashof和Non-grashof机构。Grashof机构研究已经较为成熟,以下主要就Non-grashof机构进行研究分析。 Non-grashof机构的连杆曲线的形状丰富多样,以Non-grashof机构连杆曲线的几何特征,如结点、回转数、变曲点、曲率极大点等作为分类基准,对它进行自动分类。 根据Bobilliers作图法算得曲

16、率半径的倒数,并考虑了连杆曲线上点移动方向的量作为曲线上一点曲率 。用曲率的绝对值极大点作为曲率极大点,曲率为零的点作为变曲点 。图4-1作图法 根据Bobilliers作图法算出的曲率半径的倒数。对于原动件角位移的增加,考虑到K的移动方向与曲率中心G的位置关系,并得到了带有正负号的曲率。 作图法具体步骤如下: (1)、作直线DA,与直线CB相交于点P;作直线AB,与直线CD相交于点Q。 (2)、使,连接QK,作直线QF与QK的夹角等于。 (3)、连接DF并与QK的延长线相交与点G,那么点G即为所求的曲率中心,因此曲率半径,曲率那么为 。4.2 弧长S 当原动件的原动角110时的从连杆曲线上的

17、点开始量得的曲线的弧长,由以下数值积分求得: (4.1)4.3回转数(m) 用曲率的变化量分割弧长所得的比率作为曲线的回转数(m),用0、1、2来表示。 图4-24.4.1 二重点的计算 平面四杆机构ABCD的机构参数及角位移如图4.7所示。连杆上的任意点K坐标 图4-3可用以下式子求出: (4.11) (4.12)或者: (4.13) (4.14) 从式(4.11)、(4.12)和式(4.13)、(4.14)中消去后整理得下式: (4.15) (4.16) 在连杆曲线的二重点处,有两个角位移与之对应。所以,由上两式可得成为二重点的必要条件式如下: 整理后得到下式: (4.17) 连杆曲线的二

18、重点是由式 4.17和曲线的交点共同决定的。在连杆曲线的二重点处,原动件的角位移和连杆的角位移还必须满足以下关系式(4.18)和(4.19): (4.18)式中: (4.19)式中: 对于平面四杆机构来说,满足式(4.18)和(4.19)是二重点位置关系的必要条件。 grashof 机构的连杆曲线由两条闭曲线构成,因此,二重点是两条曲线的交点(单纯交点),还是一条曲线自身的交点(结点),需要进行判断,而Non-grashof机构的连杆曲线是一条闭曲线,因此,二重点全部是结点。原动件的角位移的函数式用下式来考虑: (4.20) 式中: (4.21) 当F0的情况下,角位移的值即为二重点的位置。从

19、变化到,从变化到,在变化时F值的符号变化的次数变化的次数为结点的个数。因此,的的值为结点的位置。 根据式(4.20),四杆机构的连杆的角位移可表示如下: (4.22)式中: (4.23) 满足式(4.20)和(4.22)是四杆机构二重点位置的必要条件。 由式(4.20)和(4.22),和可以分别表示为: (4.24) (4.25) 将式(4.24)和(4.25)同时消去可以得到下式: (4.26) 再将式(4.21)和(4.23)代入上式,整理得: (4.27) 式中: 在式(4.27)中,令,该方程就变成六次方程式,将该方程的实根,代入式(4.24)和(4.25)中就可以求得在二重点位置时连

20、杆上的角位移,然后从下式就可以确定二重点的坐标。 (4.28) (4.29) 因为一个二重点处的值有两个,条件式(4.27)具有2、4、6个实根,二重点分别有1、2、3个存在,这个条件式可用数学的方法求得实际的实根值。 式(4.17)的实根为偶数时,给定同一个二重点的两个值与此对应的的值分别为。四杆机构的连杆和从动件转向是否相反,可用它们之间的夹角的正弦符号来考察,即相对于二重点的机构的两个位置。 (4.30) 当上式成立时,这时二重点是一个闭合曲线自身的交点(即结点)。 (4.31) 那么当上式成立时,相对于二重点机构有不同的两个位置。这时二重点是两个闭合曲线的交点(单纯交点)。4.5变曲点

21、、曲率极大点与极小点4.5.1 变曲点 连杆曲线上曲率为零的点为变曲点,变曲点由曲率曲线与轴的交点来决定,在实际计算中,使的值在其变化范围内变化,求出曲率的符号变化区间,根据区间缩小法来确定变曲点的位置。图4.5 曲率曲线与变曲点4.5.2 曲率极大点与极小点 连杆曲线上曲率的绝对值最大的点为曲率极大点,绝对值最小的点为曲率极小点。原动件角位移从到按设定的步长变化时,与对应的连杆上的K点的曲率用Bobilliers定理求出,曲率曲线与轴相交的位置,形成的微小区间,用下面函数式(4.32)来判别其符号: (4.32) 即时的区间内的变区点是存在的。 曲率曲线就极值位置是在微小区间利用下式来判别符

22、号: (4.33) 即时区间内存在曲率极大点或曲率极小点。 在时的区间内把曲率极大点或曲率极小点用式(4.34)来进行符号判别:(4.34) 即时是曲率极大点,当时为曲率极小点。4.6 机构数据库的建立 利用随机函数发生法,使随机数在区间内取值,用下式(4.35)在区间确定连杆机构的杆长。 (4.35) 表示连杆上任意点的位置的参数,在以为边的正方形内确定,机构参数用下式(4.36)和(4.37)决定。 (4.36) (4.37) 通过上述方法建立连杆机构数据库。4.7 连杆曲线的分类结果 对数据库中的10万个Non-grashof机构的连杆曲线,用本文提出的分类基准进行了识别,图4.9举例说

23、明了曲线分类代号的意义,顺序依次为:表示Non-grashof机构的编号、结点数、曲线的回转数、变曲点数、曲率极大点数,其下面的值表示该曲线中出现 图4.6 连杆曲线的分类代号的百分率,曲线出现的百分率是根据该种曲线在10万个连杆曲线中出现的概率计算的,分类结果如表4.1所示,分类后的局部Non-grashof机构的连杆曲线如图4.10所示。类型代号出现率类型代号 出现率类型代号出现率N10623.27N01745.50N表4.1 Non-grashof机构的连杆曲线的分类结果 通过对双摇杆机构的连杆曲线的自动分类问题的研究,可以得到以下结论:Non-grashof机构的连杆曲线可分为56种类

24、型。连杆曲线中N1022是根本曲线,随着根本曲线变化阶段的增加,曲线的出现率降低。Non-grashof机构的连杆曲线的形态丰富,结点的个数最多为3个,回转数最多为2。分类结果图:5 平面连杆机构的运动仿真 在连杆机构中,当原动件以同样的运动规律运动时,如果改变各构件的相对长度关系,便可使从动件得到不同的运动规律。在连杆机构中,连杆上的各不同点的轨迹是各不同形状的曲线,而且随着各构件的相对长度关系的改变,这些连杆曲线的形状也将改变,从而可以得到各种不同形状的曲线,我们可以利用这些曲线来满足不同轨迹的要求。 从研究方法来说,优化方法和计算机辅助设计方法的应用已成为研究连杆机构的重要方法,并已相应

25、地编制出大量的适用范围广、计算机时少、使用方便的通用软件。随着计算技术的提高和现代数学工具的日益完善,很多用一般常规方法不易解决甚至无法解决的复杂的平面连杆机构设计问题可能会逐步得到解决。因而平面连杆机构的应用一定会更为广泛。以下主要介绍仿真软件的编程及应用。 5.1程序运行界面及仿真程序:图5-1 Form1运行界面说明:控件类型控件名称属性名称属性值LabelLabel1Caption平面四杆机构运动仿真与分析CommandButtonCommandButton1Caption仿真与分析&aCommandButtonCommandButton2Caption使用说明&eCommandBut

26、tonCommandButton3Caption退出(Esc)Private Sub Command1_ClickEnd SubPrivate Sub Command2_ClickEnd SubPrivate Sub Command3_ClickEnd图5-2 Form2运行界面说明:控件类型控件名称功能OptionButtonOptionButton1原动件顺时针转动OptionButtonOptionButton2原动件逆时针转动OptionButtonOptionButton3铰接点B、C、D顺时针排列OptionButtonOptionButton4铰接点B、C、D逆时针排列SSTab

27、SSTab1运动分析结果选项卡LabelLabNAME显示平面连杆机构的分类结果CommandButtonCommand1开始CommandButtonCommand2说明CommandButtonCommand4返回上一个界面CommandButtonCommand5退出备注:文本框控件及标签数量较多,不一一列举。主要程序:Const DTR PI / 180 定义单位弧度 VB三角函数均以弧度计算Dim a0 As Single: Dim a1 As Single 杆长定义 Dim a2 As Single: Dim a3 As SingleDim a4 As Single: Dim a5

28、 As SingleDim V1 As Single: Dim V2 As Single V1 ,V2,V3 为各杆角度,VV为定位K点的夹角,属输入值,单位 :度Dim V3 As Single: Dim VV As SingleDim XA As Single: Dim YA As Single XA 为A点横坐标,YA为A点纵坐标,依次类推Dim XB As Single: Dim YB As SingleDim XC As Single: Dim YC As SingleDim XD As Single: Dim YD As SingleDim XK As Single: Dim YK

29、 As SingleDim MM As Single: Dim NN As Single Non-grashof 机构 的向外和向里的摆动范围余弦Dim VV1 As Single: Dim VV2 As Single为连杆的转动摆动范围角Dim XXK1000 As Single: Dim YYK1000 As SingleDim V1_STEP As Single原动件转动的转角步长Dim ZX As Integer 转向Dim BCD As IntegerBCD排列方式Dim K_Num As IntegerDim BiLi As Integer 比例Dim SJ As Single:

30、Dim SJF As Single: Dim ARC As Integer 迭代法计算弧长的参数Dim ADAC, ADAS, ADA1, ADR1, ADS1, ADT1, ADA2, FC1, GA, PHT, XBT, YBT, THT, XCT, YCT, PST, AT, BT, CTFC2, GCI, FCMM, GCMM As SingleDim XO, YP, XQ, YQ, XF, YF, QLA4, QLA3, QLA2, QL3, QL2, QL1, QLR, QLQ2, QLQ1, SZ, QLKM, PPP As SingleDim ND As IntegerDim

31、QLK5000 As Single: Dim C25000 As SingleDim HZM, HZM1, HZM11, HZM12, HZMF As Single回转数Dim dX_dV1, dY_dV1 As Single微分表示形式Dim FG0, H1, QLK1, QLK2, QLK3, HKT, KKD, KKS As SinglePrivate Sub Form_Load 加载,初始化V1_STEP 1Picture1.ScaleTop 4000Picture1.ScaleLeft -3200Picture1.ScaleHeight -6735Picture1.ScaleWidt

32、h 8775Picture2.ScaleTop 4000Picture2.ScaleHeight -6735Picture2.ScaleWidth 8775Picture3.ScaleTop 1500Picture3.ScaleLeft -300Picture3.ScaleHeight -3000Picture3.ScaleWidth 4150Option1.Value TrueOption4.Value TrueEnd SubPrivate Sub Command1_Click 开始按纽SJ 0: ND 0: HZM 0: HKT 0: KKD 0: KKS 0: K_Num 0: List

33、.Clear 各特征参数初始化为0进入仿真后 由于输入尺寸各不同的关系,图形可能会与各标签相重叠,故隐藏杆标签Laba0.Visible FalseLaba1.Visible FalseLaba2.Visible FalseLaba3.Visible FalseLaba4.Visible FalseLaba5.Visible FalseLabA.Visible FalseLabB.Visible FalseLabC.Visible FalseLabD.Visible FalseLabK.Visible Falsea0 ValInputBox请输入a0杆长, 输入参数, 0a1 ValInput

34、Box请输入a1杆长, 输入参数, 0a2 ValInputBox请输入a2杆长, 输入参数, 0a3 ValInputBox请输入a3杆长, 输入参数, 0a4 ValInputBox请输入a4杆长, 输入参数, 0VV ValInputBox请输入连杆夹角, 输入参数, 0Label1.Caption a0 & Formata0, #.# & & a1 & Formata1, #.# & & a2 & Formata2, #.# & & a3 & Formata3, #.# & & a4 & Formata4, #.# & & VV & FormatVV, #.#msg MsgBox请检查

35、输入参数是否正确!, 3 + 48 + 0, 数据检查If msg vbYes ThenMsgBox 请点确定继续End IfIf msg vbNo Thenmsg MsgBox转入重输程序, 0, 注意只有一次重输可能a0 ValInputBox请输入a0杆长, 输入数值参数, 0a1 ValInputBox请输入a1杆长, 输入数值参数, 0a2 ValInputBox请输入a2杆长, 输入数值参数, 0a3 ValInputBox请输入a3杆长, 输入数值参数, 0a4 ValInputBox请输入a4杆长, 输入数值参数, 0VV ValInputBox请输入夹角, 输入参数, 0En

36、d IfLabel1.Caption a0 & Formata0, #.# & & a1 & Formata1, #.# & & a2 & Formata2, #.# & & a3 & Formata3, #.# & & a4 & Formata4, #.# & & VV & FormatVV, #.#判断最长杆和最短杆If a0 a1 Then min1 a0: 1 a1 Else min1 a1: 1 a0If a2 a3 Then min2 a2: 2 a3 Else min2 a3: 2 a2If min1 min2 Then mina min1 Else mina min2If 1

37、2 Then a 1 Else a 2判断机构是否存在和类型suma a0 + a1 + a2 + a3If a0 + a1 + a2 a3 O True LabC.Visible True LabD.Visible True LabK.Visible True Form2.Option1.Value False Form2.Option2.Value False Form2.Option3.Value False Form2.Option4.Value FalseElseIf mina + a suma / 2 And a1 mina Or a3 mina Then LabNAME.Capt

38、ion Grashof曲柄摇杆机构: G_N 1: VV1 0: VV2 360ElseIf mina + a suma / 2 And a0 mina Then LabNAME.Caption Grashof双曲柄机构: G_N 1: VV1 0: VV2 360ElseIf mina + a suma / 2 And a2 mina Then LabNAME.Caption Grashof双摇杆机构: G_N 1: VV1 0: VV2 360ElseIf mina + a suma / 2 And 2 * a suma And a a1 Or a a3 Then LabNAME.Capt

39、ion Non-Grashof内外摇杆机构: G_N 2ElseIf mina + a suma / 2 And 2 * a suma And a a2 Then LabNAME.Caption Non-Grashof双外摇杆机构: G_N 2ElseIf mina + a suma / 2 And 2 * a suma And a a0 Then LabNAME.Caption Non-Grashof双内摇杆机构: G_N 2ElseIf mina + a suma / 2 And a1 a3 And a0 a2 Then LabNAME.Caption 平行四边形机构: G_N 1: VV

40、1 0: VV2 360ElseIf mina + a suma / 2 And a1 mina And a1 + a0 a2 + a3 Or a1 + a2 a0 + a3 Or a1 + a3 a0 + a2 Then LabNAME.Caption 特殊曲柄摇杆机构: G_N 1: VV1 0: VV2 360ElseIf mina + a suma / 2 And a0 mina And a0 + a1 a2 + a3 Or a0 + a2 a1 + a3 Or a0 + a3 a1 + a2 Then LabNAME.Caption 特殊双曲柄机构: G_N 1: VV1 0: VV

41、2 360End IfIf Option1.Value True Then ZX -1 转向系数If Option2.Value True Then ZX 1 转向系数If Option3.Value True Then BCD -1 BCD排列系数If Option4.Value True Then BCD 1 BCD排列系数Select Case G_NG_N : grashof 机构判断参数,1是;2不是Case 1 TextF_W.Text 0- 360 If Option1.Value True Then ZX -1 转向系数 If Option2.Value True Then Z

42、X 1 转向系数 For V1 0 To 360 Step V1_STEP SZ 1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 输出连杆曲线坐标 Next V1Case 2 MM a2 - a3 2 - a0 2 - a1 2 / 2 * a0 * a1 NN a2 + a3 2 - a0 2 - a1 2 / 2 * a0 * a1 If 1 - MM 2 0 The

43、n VV1 IntAtn-MM / Sqr1 - MM 2 / PI * 180 + 0.5 + 90 If 1 - NN 2 0 Then VV2 IntAtn-NN / Sqr1 - NN 2 / PI * 180 + 0.5 + 90 Frame2.Enabled True Option1.Enabled True Option2.Enabled True Option3.Enabled True Option4.Enabled True If MM -1 And NN 1 Then TextF_W.Text Format$VV1 & - & Format$VV2 & For V1 VV

44、2 To VV1 Step V1_STEP初始加载时已设定 V1_STEP值 BCD 1: SZ 1: Call fangzhen: Picture1.Cls可以在运动仿真选项卡中显示运动轨迹 ; 接下语句为在特征选项卡中列表框显示随原动件转动时整数度的K点轨迹坐标 If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 Next V1 For V1 VV1 To VV2 Step -V1_STEP BCD -1: SZ -1: Call

45、fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 输出连杆曲线坐标 Next V1 For V1 360 - VV1 To 360 - VV2 Step V1_STEP BCD 1: SZ 1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$

46、XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 输出连杆曲线坐标 Next V1 For V1 360 - VV2 To 360 - VV1 Step -V1_STEP BCD -1: SZ -1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & ext Format$VV2 & - & Format$360 - VV2 & For V1 VV2 To 180 Step V1_STEP BCD 1: SZ 1: Call fangzhen: Picture1.

47、Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 输出连杆曲线坐标 Next V1 For V1 180 To 360 - VV2 Step V1_STEP BCD -1: SZ 1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Form

48、at$YK, #.00 Next V1 For V1 360 - VV2 To 180 Step -V1_STEP BCD 1: SZ -1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 Next V1 For V1 180 To VV2 Step -V1_STEP BCD -1: SZ -1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1

49、 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 Next V1 Else TextF_W.Text Format$VV2 & - & Format$360 - VV2 & For V1 VV2 To 360 - VV2 Step V1_STEP BCD 1: SZ 1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then Form2.List.AddItem 1 & Format$V1 & & : & XK & Format$XK, #.00 & : & YK & Format$YK, #.00 Next V1 For V1 360 - VV2 To VV2 Step -V1_STEP BCD -1: SZ -1: Call fangzhen: Picture1.Cls If V1 IntV1 Then F