运动控制系统课程设计_双闭环直流调速系统

《运动控制系统课程设计_双闭环直流调速系统》由会员分享，可在线阅读，更多相关《运动控制系统课程设计_双闭环直流调速系统（27页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、摘要设计出系统的电路原理图本设计通过分析双闭环直流调速系统系统的组成， 从电力拖动不可逆直流调速系统主电路开始着手，设计整流电路，选择整流器 件，计算整流变压器参数，设计保护电路及触发电路。然后，采用工程设计的 方法对双闭环直流调速系统的电流调节器和转速调节器进行设计，先设计电流 调节器，然后将整个电流环看作是转速调节系统的一个环节，再来设计转速调 节器。遵从确定时间常数、选择调节器结构、计算调节器参数、效验近似条件的步骤一步一步的实现对调节器的具体设计。最后用AUTCAD绘制出整个系统的电器原理图。关键词：整流电路、触发电路、转速调节器、电流调节器、工程成设计方法。AbstractThis

2、desig n by an alysis of double closed loop dc speed con trol system system composition, design the system of the circuit principle diagram. From electric drive not reversible dc speed control system, the design of main circuit began rectifier circuit, choose rectifier devices, computational rectifie

3、r transformer parameters, desig n protect ion circuit and trigger circuit. Then, the engin eeri ng desig n method of double closed loop dc speed con trol system of curre nt regulator and speed regulator design, design first current regulator, then the current loop speed regulating system is regarded

4、 as a link, come aga in desig n speed regulator. Complia nee to determ ine the time constant, choose regulator structure, the calculation regulator parameters, efficacy, approximate con diti ons steps step by step to achieve regulator and the specific desig n. At last we use AUTCAD mapped the whole

5、system of electric prin ciple diagram.Keywords: rectifier circuit, trigger circuit, speed regulator, curre ntregulator, engin eeri ng into desig n method.目录摘要0Abstract0一、设计任务 21、设计对象参数22、性能指标23、课程设计的主要内容和要求 23.1电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计 23.2控制电路的设计 2二、电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计 31、整流电路和整流器件的选择 32、整流变压器参数的计算 33、整

6、流器件的保护 44、平波电抗器参数的计算 45、触发电路的选择 4三、直流双闭环调速系统原理图设计 51系统的组成52系统的电路原理图63直流双闭环调速系统调节器设计 63.1获得系统设计对象 63.2电流调节器的设计83.3转速调节器的设计 13四、系统起动过程分析 17五、总结19六、主要参考资料20、设计任务1、设计对象参数(1)Pnom=60KW(4)nnom=1000r/min(7)C e=0.2 v.min/r(10)心=0.0025 s(13)U*nm=10 V2、性能指标(2) Unom=220V(5) Tl=0.012 s(8) Rw =0.18Q(11) To=O.O14

7、s (14)U*im=10 V(3 ) Inom =305A(6) Tm =0.12 s(9) Ks=30(12)入=1.2a i W 5%an w 10%3、课程设计的主要内容和要求3.1电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计（1）整流电路和整流器件的选择（2）整流变压器参数的计算（3）整流器件的保护（4）平波电抗器参数的计算（5）触发电路的选择3.2控制电路的设计（1）建立双闭环不可逆直流调速系统的动态数学模型（2）电流调节器的设计计算（3）转速调节器的设计计算1、整流电路和整流器件的选择、电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计目前在各种整流电路中，应用最为广泛的是三相桥式全控整流电路，其

8、原理图如图1所示，其中阴极连接在一起的三个晶体管(VTi, VT3, VT5)称为共阴极组；阳极连接在一起的三个晶体管( VT4, VT6，VT2)称为共阳极组。1、整流电路和整流器件的选择1、整流电路和整流器件的选择2vt4 2vt6 T三相桥式全控整流电路图2、整流变压器参数的计算采用三相双绕组变压器。设计参数如下:U2n=Un=220V; I2n=In=305A;额定容量：SN=sqr(3)* U 2n* I2n=1162.21KV A三相双绕组变压器原理图1系统的组成电力电子器件中不可避免的会发生过电压，会损坏电力电子器件。对于大容量的电力电子装置，可以采用如下图所示的反向阻断式RC电

9、路来限制和吸收过电压。反向阻断式RC电路1系统的组成1系统的组成4、平波电抗器参数的计算负载为直流电动机时，如果出现电流断续则电动机的机械特性将很软。当电 流断续时，随着Id的增大，转速n （与反电动势成比例）降落很大，机械特性较 软，相当于整流电源的内阻增大。较大的电流峰值在电动机换向时容易产生火 花。同时，对于相等的电流平均值，若电流波形底部较窄，则其有效值越大， 要求电源的容量也大。为了克服以上缺点，一般在主电路中直流输出侧串联一个平波电抗器，用来 减少电流的脉动和延长晶闸管导通的时间。总电感：L 斗TIR 刀=0.012*0.18=2.16mH平波电抗器的电感量：L=Le -0.693

10、U2/I dmin=3.74m H5、触发电路的选择如图所示的晶体管触发电路，它由V1, V2组成的脉冲放大环节和脉冲变压器TM及附属电路构成的脉冲输出环节两部分组成。当V1, V2导通时，通过脉冲变压器向晶闸管的门极和阴极之间输出触发脉冲。 VD1和R3是为了 V1, V2 由导通变为截止时脉冲变压器TM释放其储存的能量而设的。为了获得触发脉冲波形中的强脉冲部分，还需适当附加其它电路环节。ti b b b H ti、直流双闭环调速系统原理图设计转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广、性能很好的直流调速系 统。采用PI调节的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速 无静差。但

11、是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足要求 了。图1理想快速启动过程电流和转速波形如题1所示，为了实现在允许条件下的最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 所以，我们希望达到的控制：启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达 到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流负反馈发挥作用。故而采用转速和电 流两个调节器来组成系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别在系统中起作 用，可以在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负 反馈和电流负

12、反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）连接，如图2所示。把转图2转速、电流双闭环直流调速系统速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电 子变换器UP吕从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外面，称图3直流双闭环调速系统电路原理图为了获得良好的静、动态性能，转速和电路两个调节器一般都采用PI调节器,这样组成的直流双闭环调速系统电路原理图如图3所示。图中ASR为转速调节器，ACR为电流调节器，TG表示测速发电机，TA表示电流互感器，GT是触发电 路，UPE是电力电子变换器。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性， 它们是按照电力电子变换器的控制电压U C为正电压

13、的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。图中还标出了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转*速调节器ASR的输出限幅电压Um决定了电流给的电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压U cm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。3直流双闭环调速系统调节器设计本设计将运用工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，从内环开始，逐步向 外扩展。在双闭环系统中，应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作 是转速调节系统的一个环节，再设计转速调节器。3.1获得系统设计对象根据图3直流双闭环调速系统电路原理图可以方便的绘出系统的稳态结构框图

14、，如图4所示。其中:为转速反馈系数，一：为电流反馈系数。图4直流双闭环调速系统的稳态结构框图在考虑双闭环控制的结构(见图 4直流双闭环调速系统的稳态结构框图)的 基础上，即可绘出直流双闭环调速系统的动态结构框图，如图5所示。图中Wasr(S)和Wacr(S)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流|d显示出来图5直流双闭环调速系统的动态结构框图在实际设计过程中，由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响 到调节器的输入，需加低通滤波。这样的滤波环节传递函数可以用一阶惯性环 节来表示，其滤波时间常数 Toi按需要选定，以滤平电流检测

15、信号为准。然而, 在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延 迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波 环节。其意义是，让给定信号和反馈信号经过相同的延时，使二者在时间上得 到恰当的配合，从而带来设计上的方便。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时 间常数用Ton表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常 数为Ton的给定滤波环节所以直流双闭环调速系统的实际动态结构框图应该与图 5有所不同，应当增 加滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。如图 6所 示。电流内环图6直流双闭环调

16、速系统的实际动态结构框图3.2电流调节器的设计321电流环结构框图的化简在图6点画线框内的电流内环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。在一般情况下，系统的电磁时间常数T远小于机电时间常数Tm，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即E 0。这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，也就算说，可以暂且把反电动势的作用去掉，得到电流环的近似结构框图，如图7所示。可以证明，忽略反电动势对电流环作用的近似条件

17、是： 从3倍式中 ci电流环开环频率特性的截止频率。1A f FIM1J?G+i厶*图7忽略反电动势的动态影响时的电流环动态结构框图如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效的移到环内，同时把给定信号改成U(s)f ：，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图8所示。图8等效成单位负反馈系统的电流环动态结构框图最后，由于Ts和Toi 一般都比T小的多，可以当作小惯性群而近似的看作是一个惯性环节，其时间常数为：T 窗二 Ts 口则电流环结构框图最终可以简化成如图9所示。简化的近似条件是图9小惯性环节近似处理的电流环动态结构框图322电流调节器结构的选择首先考虑把电流环校正成哪一类典型系统。从稳态要求上看

18、，希望电流无静 差，可以得到理想的堵转特性，由图9可以看出，采用I型系统就够了。再从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以 保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是 次要因素。为此，电流环应以跟随性能为主，即应选用典型I型系统。图9的表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型I型系统，显 然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成：式中KiWACR(S)-K( iS 1)电流调节器的比例系数；iSi电流调节器的超前时间常数。为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择KKs：i R图10校正成典型I型系统的电流环动态结

19、构框图323电流调节器的参数计算1. 确定时间常数1）整流装置滞后时间常数 Ts。通过表1可得出，三相桥式电路的平均失控 时间 Ts =0.0017S。2） 电流滤波时间常数Toi。根据初始条件有Toi=0.0025 s。3）电流环小时间常数之和 丁勺。按小时间常数近似处理，取T 旷（000）42 卢表1各种整流电路的失控时间（f =50HZ ）整流电路形式最大失控时间Tsmax（mS）平均失控时间Ts（ms）单相半波2010单相桥式（全波）105三相半波6.673.33三相桥式、六相半波3.331.672. 选择电流调节器结构其传递函数:根据设计要求；5%，并保证稳态电压无差，按典型I型系统

20、设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器,WACR(S)Ki( iS 1)iS检查对电源电压的抗扰性能：TJT= 0.03目0.0042=78,参照表2的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。表2典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系T、TH?=T.T215110120130ACA 100%55.5%33.2%18.5%12.9%T2.83 43 840WT14721 728 73043. 计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：厂T =0.012马。电流开环增益：要求空5%时，按表3，取KTi =.5，因此Kl=0.5/T 刀 i=119.05s于

21、是，ACR的比例系数为：Ki=KZ iR/Ks =0.0012表3典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比匕1.00.80.7070.60.5超调量u0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间trQO6.6 T4.7 T3.3 T2.4 T峰值时间tpO08.3 T6.2 T4.7 T3.6 T相角稳定裕度丫76.3 69.9 65.5 59.2 51.8 截止频率灼c0.243 /T0.367 /T0.455 /T0.569 /T0.786 /T4. 校验近似条件电流环截止频率：ci = K = 135.1s晶闸管整流装置传递

22、函数的近似条件满足近似条件13TS1196.1s Hci3 0.0017s满足近似条件=40.82s ： &忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件电流环小时间常数近似处理条件满足近似条件13TsToi1 13、0.0017s 0.002s=180.8s， ci5. 计算调节器电阻和电容由图11,按所用的运算放大器 R0=40K?，各电阻和电容值为:Ri=KiR0=0.0012*40=0.048k?,取 0.05 k?.Ci=Z i/Ri=0.24 口 F,取 0.24 口 FCoi=4Toi/Ro=0.25 口 F,取 0.25 口 F按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标Z i=1.

23、2%5%，满足设计要求。3.2.4电流调节器的实现含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器原理图如图11所示。图中Ui为电流给的电压，一 Id为电流负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压 讥。根据运算放大器的电路原理，可以导出:Ki 二 R . R。Ki =R RToi =1 RAj4图11含给定滤波与反馈滤波的pi型电流调节器把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为Un(S)：,3.3转速调节器的设计 331电流环的等效闭环传递函数电流环经简化后可视作转速环的一个环节，由图10可知，电流环的闭环传递函数WC|i(S)为WMs)ld(s)Ui (s)/ 1Ki

24、 s(TjS 1)1 K Es 1)1J s?丄 s 1Ki K|把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为Un(S)：,把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为Un(S)：,忽略高次项，Wcli (s)可降阶近似为近似条件式中-cnA/(1Wcli ( s)s 1 Ki1K； -cn -J3转速开环频率特性的截止频率把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为Un(S)：,把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为Un(S)：,接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U(s)，因此电流环在转速环1中应等效成ld(s)Wcii(s)Ui

25、(s) _1把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为Un(S)：,这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似的等效成只有较小时间常数1/Ki的一阶惯性环节3.3.2转速调节器的结构选择用电流环的等效代替图 6中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构框图 如图12所示。再把时间常数为1 K i和Ton的两个小惯性环节合并起来,近似成一个时间常数为Tn的惯性环节，其中1TnTonKi则转速环结构框图可简化成如图 13所示。图13等效成单位负反馈系统和小惯性近似处理的转速环动态结构框图为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节， 它应该包含在转速调

26、节器ASR中。现在扰动作用点后面已经有了一个积分 环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型U型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。在理论计算中，线性系统的阶跃超调量较大，但在实际系统中转速调节器的饱和非 线性性质会使超调量大大降低。故而，ASR也采用PI调节器，其传递函数 为Kn(.nS 1)Wasr(S)=_-环S式中 Kn 转速调节器的比例系数；转速调节器的超前时间常数。这样，调速系统的开环传递函数为KnMnS+1)叩 B _KR(EnS + l)CeTmS(T石S + 1) _ 片 PC eGS2 (TS + 1)Kn为KRn CeTmWn(S)=

27、Wn(S)二nS令转速环开环增益Kn不考虑负载扰动时，上述结果所服从的近似条件归纳为：.1二n上2S (TnS 1)校正后调速系统的动态结构框图如图Ki14所示。cn图14校正后成典型型系统的转速环的动态结构框图333转速调节器的参数计算1. 确定时间常数含给定滤波和反馈滤波的模拟式 PI型调节器原理图如图6所示。图中U*n 为电流给定电压，-a n为电流负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器 的控制电压Ui*。a = Unm/nmax=0.196(1) 电流环等效时间常数1/KI.由上面的计算，已取KIT刀i=0.5 ,则 1/KI=2T 刀 i=0.0048s(2) 转速滤波时间常数

28、Ton.已知，Ton=0.014s(3) 转速环小时间常数 TEn. T刀n=1/KI+Ton=0.0062s2. 选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数为WASR(s) Kn(-ns 1)可n s3. 计算转速调节器参数按照跟随和抗扰性能的原则，取 h=5,则ASR勺超前时间常数为:Z n=h*TE n=0.031s转速开环增益：KN=(h+1)/2h2 T E n=19.35s-2于是，ASM比例系数为Kn=(h+1) B CeTm/2a RE n=6334. 检验近似条件转速环截止频率为K ；?cnKnf =396.4 0.087s= 34.5sg1）电流环传递函数简

29、化条件为1 Ki 135.1 sj = 63.7sj - cn，满足简化条件。3 T、i3 0.00372）转速环小时间常数近似处理条件为1= 1 /135js=38.7sACOcn，满足近似条件。3Ton 3 0.015. 计算调节器电阻和电容根据图15,取R0=40k?,则Rn=KnRo=774 ?,取 770 k?。Ce=Z n/Rn=0.04 卩 F,取 0.04 卩 F; Con=4Ton/Ro=1.4卩 F,取 1.4 卩 F。 根据表 4,Cmax/Cb=81.2，此时，（T n=3.45%10%能满足设计要求。表4典型型系统阶跃输入跟随性能指标h345678910O52.6%4

30、3.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%tr A2.402.652.853.03.13.23.33.35ts/T12.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.20k32211111334转速调节器的实现含给定滤波和反馈滤波的PI型转速调节器原理图如图15所示，图中Un为转速给定电压，-匚-n为转速负反馈电压，调节器的输出是电流调节器的给定电压Ui 0与电流调节器相似,转速调节器参数与电阻、电容值的关系为KnnRo-n = KiCnTon *RoCon4CnI卜U；PUn丁 ConRo 丄 R（）2 2I 11 一rConLJ 图15含给定

31、滤波与反馈滤波的PI型转速调节器四、系统起动过程分析直流双闭环调速系统突加给定电压 u n时由静止状态起动时，转速和电流的动态过程图如图16所示。由于在起动过程中转速调节器 ASR经历了不饱和、饱 和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成了图中标明的I、 、川三个阶段。第I阶段（Oti）是电流上升阶段。突加给定电压Un后，经过两个调 节器的跟随作用，Uc、UdO、Id都跟着上升，但是在Id没有达到负载电 流IdL以前，电动机还不能转动。当Id-IdL后，电动机开始起动。由于机 电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压Un二Un” -Un的数值仍较大，其输出电压保持限幅值

32、 Um，强迫电枢电流 I d迅速上升。直到Id ： I dm , U i : U im，电流调节器很快就压制了 I d的增长， 标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态， 而ACR一般不饱和。第U阶段（ti t2 ）是恒流升速阶段。在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为恒值电流给的 Um下的电流调节系统,基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此 同时，电动机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一 个线性渐增的扰动量，为了克服这个扰动，Ud。和Uc也必须基本上按线性 增长，才能保持Id恒定。ACR采用PI调节器

33、时，为了使其输出量按线性 增长，其输入偏差电压 Ui二5皿-5必须维持一定的恒值，也就是说，Id 应略小于Idm。此外，为了保证电流环的这种调节作用，在起动过程中ACR 不应饱和，电力电子装置 UPE的最大输出电压也需留有余地。第川阶段（t2以后）是转速调节阶段。当转速上升到给定值n“ = n。时， 转速调节器ASR的输入偏差减小到零，但其输出却由于积分作用还维持在 限幅值Um，所以电动机仍在加速使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，U；和人很快下降。但是，只要Id仍 大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id dL时，转矩Te =Tl，贝U dn dt =0

34、，转速n才到达峰值（t =t3时）。此后电动机开始在负载的阻力 下减速，与此相应，在t3t4时间内，Id IdL，直到稳定。在最后的转速 调节阶段内，ASR和 ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而 ACR 则力图使ld尽快的跟随给定值Ui，即电流内环是一个电流随动子系统。综上所述，直流双闭环调速系统的起动过程的特点是：1）饱和非线性控制。随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不 同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线性系统， 只能采用分段 线性化的方法来分析，不能简单的用线性控制理论来分析整个起动过程。2）转速超调。当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调。3）准

35、时间最优控制。在设备允许条件下实现最短时间的控制称作 “时 间最优控制”，对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力限制下的恒流 起动，就是时间最优控制。但由于在起动过程I、 U两个阶段中电流不能 突变，实际起动过程与理想起动过程还有一些差距， 不过这两个阶段只占 全部起动时间中的很小一部分，可称作“准时间最优控制”。五、总结本次课程设计是电力拖动自动控制系统一一运动控制系统这门课的一次课 程设计，主要目标是设计一个符合要求参数的直流双闭环调速系统。电力拖动 自动控制系统一一运动控制系统这门课是我们自动化专业的一门综合性非常强 的课程，它综合了之前学习过的模拟电子技术、自动控制原理、电力电子技术

36、及电机拖动技术等课程的很多知识点，所以，本次课程设计也是对以前课程的 一次梳理和升华。本次课程设计我受益良多，本课程设计的要点是设计转速和电流调节器，通 过查阅大量的书籍、报刊、杂志、专业网站、论坛的方式，找寻所需资料，反 复比对研究有关资料，最后按照调节器的工程设计方法的基本思路，简化问题,突出主要矛盾。先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态 精度；再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。先设计内环 电 流调节器，然后把电流环看作转速调节器的一个环节，再设计转速调节器，完 成设计要求。在此过程中，我进一步深化了对这门课程课本所学知识的理解， 通过实际设计系统，锻炼了我应用理论知识解决实际问题的能力，是对我综合 素质的一次提高。六、主要参考资料1 控制系统设计手册，国防工业出版社。电气传动控制系统及其工程设计，重庆大学出版社K.严一二