机器人码垛工作站使用说明书

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1、JMTECK器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于2001年3月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。已顺利通过ISO9000质量管理体系、ISO14000环境管理体系及OHSMS18000职业健康安全管理体系的三项认证。公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心,以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才对,公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。已研发3

2、60KG级、150HG级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面,填补了国内技术空白。其中“六轴重载工业机器人已通过高新技术成果监证.HMI视觉系统操作说明4一、组成5二、wincc人工界面52。1总览52。2码垛参数设置52。 3参数设置7JMTECH机器人手动操作说明81、 KUKA机器人系统组成:92、 KUKA机器人手动操作13三、其他操作16JMTECH机器人及配套设备使用说明书17一、机器人安全注意事项18二、操作说明202.1 控制柜面板介绍202.2 2接通电源212.3 触摸屏操作21JMTECH机器人码垛工作站常用操作说明271、 开机281.1 不断电情况下

3、开机281.2 断电情况下开机：292、 机器人运行过程中的操作302。 1.第一片玻璃码垛时303。 2机器人暂停334。 3机器人急停343、 机器人停止工作343 。1不需要机器人工作时344 .2特殊情况维护时344、 丢片操作345、 满跺操作346、 机器人手动操作35JMTECH机器人码垛工作站维护说明361、 常见故障综述372、 故障说明和排除381.1 压缩空气压力不足381.2 真空压力不足391.3 辊道线速度错误401.4 玻璃边沿检测不正确401.5 辊道下方光电开关信号不正确411.6 6开机机器人不正常工作411.7 混抓411.8 8信号指示413、 特殊情况

4、说明421 .1总体原则:423 。2操作方法424、 附件43JMTECH机器人程序说明45一、子程序调用流程46二、子程序走点说明46江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。一、组成视觉系统包括主机（PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成，此处主要介绍wincc上的设置.二、wincc人工界面人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个：2。1总览总览界面中主要是玻璃在辐道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。2。2码垛参数设置码垛参数设置主要包括以下信息：本地/

5、远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。本地/远程：本地不接收中控室信息；远程：接收中控室信息；机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情况。抓取方式,整板为竖抓；此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745;密码:8403092.1。1开机设置开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用、本地参数中输入玻璃长、宽、高(单位为mm)、线速度等、robotX(X为1,26)参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。2.3参数设置参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定，系统管理员可以更改。以robot02抓

6、取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辐道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。JMTECH机器人手动操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司KUKA机器人手动操作说明、KUKA机器人系统组成：1、KUKAKRC4电控柜如图：KRC4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至KRC4控制系统中，这意味着KRC4能够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是以软件功能来实现。其核心理念

7、是绝对的开放性和未来的高度兼容性，使KRC仲个控制模块之间能够进行直接通信。2、机器人本体简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTECL器人系列全新的QUANTE保列型号齐全,包才15种基础类型的机器人，同时提供各种配置，确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。至此，库卡机器人家族首次覆盖了负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的所有高负荷机器人.紧凑轻便QUANTE保列机器人可以减轻重量达160公斤，减少体积达25%,同时保持最大作用范围和负荷能力，因此以最高的功率密度引领市场.在同级产品中，QUANTE僚列最紧凑，从而减少了对空间的要求，能够面向全新的潜在应用领域，

8、甚至在狭窄的空间也能工作。该系列的高负荷机器人甚至能够完成紧凑的单元布局工作。3、示教器，示教器如下图所示：库卡smartPAD重量仅有1公斤，不仅能够提供久经考验的操作控制元件，如6D鼠标,还能够为用户提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了US端口，从而方便用户直接在控制面板上存储和装载数据。总的来说，smartPAD使用8。4寸超大、高清、防反射、操控键少的触摸屏。运动操作键和以前的相比，该操作面板可以方便地控制六轴，而无需来回切换。示教器按钮说明序号说明1用于拔下smartPAD的按钮2用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式Q3紧急

9、停止键口用于在危险情况下关停机器人口紧急停止键在被按下时将自行闭锁。43D鼠标。用于手动移动机器人05移动键用于手动移动机器人。6用于设定程序倍率的按键7用于设定手动倍率的按键8主菜单按键。用来在smartHMI上将菜单项显示出来。9工艺键工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。10启动键。通过启动键可启动一个程序。11逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序.程序将逐步运行。12停止键.用停止键可暂停正运行中的程序.13键盘按犍显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来,smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。二、KUKA机器人手动操作a）检

10、查电器柜是否通电。断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以 后开始 界面如图二所示 上电方法：在KUKA电控柜最上面的旋转按钮 打到ON上（O F F为断电）。b）机器人运动读取并解释机器人控制系统的提示信息图1:信息窗口及信息提示计数器1、信息窗口：显示当前信息提示2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量控制器与提作员先通信通过信息窖口实现口其中有五种信息握示类型2信息提示美型特墟：图标0羁认信息用于最示需操作员确认才能继续处理机翳人程序的状态。（例如一弟认聚停止）南认信息始终引发机蹬入停止或抑制其起动A企状态信息 状态信息捱告控制器的当前状态。例如一紫急停止） 只要这种状态存在r

11、状态信.星便无法被鎏认n提示信息-提示信息提供有关正第操作机题人的信息n（例如二”需要启动等”）提示信息可被确认工只要亡们不变姓司茸停1Z.则元需崖、：.八等待信息特信息说明控制照在等待哪一事件（状态、信号敏时间人等待信息可涵过按11模拟n接键手动或消工小叟告指令“瑛搀”只允许在理翳排除碰撞用其他危睡的情;足下使用！对寻信息对话信显用于与操作员的直接通讯f问询。*箱出现一个舍各种按弹的信息图口,用这些按键可给出各种不同的叵多口I用-OK7可对用购认的信JSL提示加以庭认口用全部口”巨一次性全.1部我认所有可以被踽认的信克提示.信息的影响：信息会影响机器人的功能，确认信息始终引发机器人停止或抑制

12、其运动，首先确认其信息。E对信息处理的建议：|1|有意识地阅读！首先阅读较老的信息。皎新的信息可能是老信息产生的后果:切勿轻率地按下7的。(。尤其是在启动后：仔细查看信息0在此过程中让所有信息都显示出来(按下信息窗口即我展信息列表)信息提示处理 信息提示中始终包含信息时间和日期，以便为研 究相关事件提供准确的时间。22削信息解确认信息提示的峰作步I,触摸信息窗口以展开信息舸列表。2.确认：用UC(2)来对各条信息提示逐条进行确认或者：队全部OIC(3)来对所有信息提示进行确认3.再触搜二下最上边的一条信息提示施展林左侧边缘上的X睚新关闭信息提示列益c）示教器上选择并设置KUKA选择运动模式KU

13、KA机器人的运T1（手动慢速运行）行方式用于测试运行、蝙程和示教程序执行时的最大速度为250mm/s手动运行时的最大速度为250mm/s T2（手动快速运行）用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行 AUT（自动运行）用于不带上吸控制系统的工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行 AUTEXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人程序执行时的速度等于蝙程设定的速度！手动运行：无法进行d）选择坐标系：方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系；进入界面，显示四个坐标系：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。选择坐标系并确认。常

14、用坐标系有基坐标系和工具坐标系.其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的z轴正向为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向。、人、注意吸盘在辊道上方时建议用基座标，若在堆垛架附近时建议用工具坐标。e)速度调整完毕以后，选择相应的模式,摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿.图八以4、5、6轴为例说明调整吸盘的姿态。按照类似情况，调整1、2、3轴和线性模式。警告1 )在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员,保证安全。2 )调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生，请第一时间按下急停或者松开使能按钮.一、/-、工注意1 )在调整之初,不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后松开，观察运动方向

15、。2 )在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离，如发现有碰撞的危险,请松开摇杆，或者使能按钮。三、其他操作其他主要是指备份和恢复、信号查看等.备份和恢复：如图四所示在KUKA/备份与恢复点击后进入下一个页面选择备份程序，重新命名后存入指定位置；如选择恢复则根据提示从指定位置打开程序即可。系统备份与恢复类似程序，不再敖述。机器人配套设备使用说明一、机器人安全注意事项本节中将会介绍操作机器人或机器人系统及外围设备应遵守的安全原则和规程。关闭总电源！在机器人及外围设备的安装，维修，保养时切忌要将总电源关闭，带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击会导致心搏停止，烧伤或其它严重伤害.A

16、，、与机器人保持足够安全距离！在调试与运行机器人及外围设备时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动.并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以请时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。静电放电危险！搬运部件未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。紧急停止！紧急停止优先于任何其它机器人操纵控制，外围设备控制，它会断开机器人及转台的驱动回路，停止所有部件的控制指令。出现以下情况请立即按下任意紧急停止按钮：1。机器人运动中，工作区域有工作人员。2.机器人伤害的工作人员或损伤了机器设备。3。转台旋转时，工作区域有工作人员。4

17、。机器人与转台没有协调运动。可能会导致相撞灭火！发生火灾时，请确保人员安全撤离后再进行灭火。应首先处理受伤人员.工作中的安全.机器人在运动过程中会产生很大的力.停顿或停止都会产生危险，即使可以预测轨迹，但外部信号可能会改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生意料不到的运动。因此，进入保护空间时，无比遵守以下所有条例。1 .如果保护空间内有工作人员，请手动操作机器人。2 .当进入保护空间时，请准备好手操器，以便随时控制机器人或拍急停。3 .在靠近机器人时请确保夹具上白设备不会动作或停止动作.4 。注意工件表面，长时间运转会导致机器人表面及电机表面温度过高.5 .注意夹具并确保夹好工件。如果夹具松

18、动或掉落，玻璃脱落会导致人员损伤。示教器的安全！示教器是一种高品质的手持终端，为了避免故障与损伤，请在操作时遵循本说明：1.小心操作，不要摔打、重击、抛掷。2。定期清洁触摸屏，切勿使用溶剂，使用软布沾少量水或中性清洁剂进行擦拭。3.切勿用锋利或尖锐物操作触摸屏手动模式下的安全！电控柜的控制面板使用手动模式，在保护空间内工作，请保持手动操作。自动模式下的安全！启动自动模式前，请确保保护空间没有工作人员，所有外围设备处于就位状态。二、操作说明2.1 控制柜面板介绍如上图所示。主要分为指示灯、按钮、钥匙开关和急停。其中上面一栏具体信息见下图.指示灯信息如下：运行：设备处于运行状态；自动：设备处于自动

19、状态；远程:设备处于远程控制模式；报警：设备有异常并报警；按钮信息如下：机器人暂停+指示:机器人暂停停止；复位：对系统逻辑和错误进行复位；丢料中断：进入丢料中断程序；丢料确认：人工确认丢料；钥匙开关为三个，介绍如下：本地/远程:本地控制和远程控制模式，本地指机器人盲抓，抓取信息由单机设备自行获得；远程模式指机器人接受视觉系统或理刀房玻璃信息而工作。2.2 接通电源上电前请先确保控制柜内的断路器处于ON状态.其中，电控柜总断路器如下图所示。其他设备断路器参看标签和图纸.注意：送电后，请将电控柜面板上的手动/自动模式钥匙开关先复位再转到自动模式.2.3 触摸屏操作触摸屏中包括操作、码垛信息和报警信

20、息等。下文中分别叙述。2。3。1主界面主界面包含控制界面和系统设置，控制界面里为外围设备的参数设置，操作界面和一些与机器人通讯的参数设置。系统设置里面为触摸屏硬件的一些设置。该界面包含手动模式、自动模式、码垛操作、参数设置和故障处理，如下图所示。2.3。 2手动模式模式分为吸盘手动伸缩、吸盘真口哼4爽真空讪蔷盒亮1等，翻转台正反转，翻转台真空自动钥匙开关打到手动情况下进行对应选项测试。如下图所示，分别介绍如下10:59:59转台手动:机薪!岫i辅启环动哪/辕台正转和逻辑复位。转台正转上电关触发次数卯幅自动Home () PowrJ EJC 0 Paul tQ Run (jl驶瞿理；逻辑宴而消除

21、转台上接近开测量标)偏移+ 0000. 0mmY偏移 +00fl0. 0禁用分蹶mm机器速度找巨|丸偏耕+00. 00度模式自勖橇忒!码班排作叠422FH F2n W FH F5 I2.3.3自动模式自动模式下此项目主要功能为：XY测量运行按钮，此按钮按下后，吸盘上X、Y（测量气缸上分别带有2个、1个光电开关）测量装置打出进行测量，并计算偏置。并且测量正确时，测量正确后的红色指示灯变为绿色，否则仍为红警告警告：XY测量运行红色按钮点击一次变为绿色后，请至少间隔15s后再进行第二次点击测量。2。3.4码垛操作典型拉温机髭悭探出僦睢垛+1| |墉笫+1SIMAT1CPASEL田定款量aoo 片|

22、non | |uno康定效量|。|外睢义-1|墙垛包含码垛相关信息与操作：其中设定数量为每跺设定数量显示，实际数量为该跺实际上的玻璃片数.码垛数量操作：为对跺位上玻璃的片数根据实际情况人工进行调整。+1、-1按钮按一次为片数增加或减少一片。其中转台A或者1（转台B或者2）为左A右B,人在电控柜前，面向机器人。如上图所示：当转台转到位置后，点击插销松开按钮后，按钮会变成插销锁紧，并变为绿色。同时，插销上限位指示灯变为绿色，下限位灯变为红色。允许取跺确认：当机器人码垛第1片玻璃时，机器人将玻璃推进堆垛架后会停止，此时需要点击允许码垛确定，此时机器人才能正确退出并继续运行。取跺完毕确认：在人工将玻璃

23、吊离堆垛架后，确认吊装完毕的信号.如果吊装完毕，如果没有确认，机器人将不会再往该堆垛架码垛玻璃.2.3.5参数设置tin一则署人码垛系统端北端现取方式无长度EEmm宽度0000mm码设万式无mm+ 00. 0小而mm宽幅儡楼00。厚度无手部模式厚度+ 00. 0mm。数量000mm寻蠹无流劭倜移000自动馥这也I I向FZ |向分为本地参数设置、远程参数设置、基座标设置和分级堆垛关.本地参数画面设置如下，包括玻璃长、宽、高、偏置、码垛信息等。玻璃规格:包括长、宽、高；点击相应方框会出现以下画面，输入相应数字后选择确定抓取点偏移：指吸盘在辊道横向的位置,通过调节该数值使吸盘与玻璃处于一个合理的位

24、置，保证抓取玻璃时使用的吸盘能吸上玻璃，以及X轴光电开关（横抓时有2个光电开关的滑台）与玻璃边沿大致有10015mm的距离。抓取方式包括以下几个方面内容：横抓、竖抓和热机。横抓抓取玻璃时，吸盘长度方向与玻璃流动方向一致竖抓抓取玻璃时,吸盘宽度方向与玻璃流动方向一致热机冬天气温太低，机器人润滑油凝固需要选择此项。远程参数设置：该画面显示视觉系统传输过来的码垛信息如下图所示：基座标设置：该栏目被密码锁定，为X、Y测量装置上光电开关的坐标值。分级堆垛关：选择是否分级码垛2.3.6故障处理该栏目显示相关的报警信息，当排除后点击右边对勾符号消失。报警故障处理参看下文常见故障排除。JMTECH机器人码垛工

25、作站常用操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司本文主要对机器人码垛工作站的操作按流程先后做了相应的介绍，分为以下几个部分：开机、正常使用过程中的说明、停止工作和手动操作。开机本部分主要对开机前的准备和开机方法做出说明，分为以下两种情况：不断电和断电情况下的开机.1.1 不断电情况下开机这种情形是指机器人停止工作的时候，控制柜未断电.a) 视觉系统上设置玻璃信息，码垛参数设置中，选择远程、启用视觉系统；本地参数中输入玻璃长、宽、高；机器人码垛参数中设置码垛方式，玻璃信息和码垛片数等。b) 单机站触摸屏中远程参数设置中检查玻璃信息正确，本地设置中选择码垛方式为:启用示教。c) 开机前的准备工作：

26、检查:电源(包括总电源、220v电源、24电源)、空气压力,并且触摸屏上触摸屏上无报警消息.d) 真空泵工作状态：电源指示灯亮，自动状态，阀门打开等。e) 在总控制柜面板上将以下二个钥匙开关：手动/自动、本地/远程、分别打到自动、远程；相关内容可参看JMTECH机器人外围设备操作手册)。左跺/右跺钥匙开关选择码垛的转台。f) 点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致。g) 人工确认转台转到位置后，点击插销锁紧，检查码垛操作中码垛高级操作中的上限位指示灯、准备OK指示灯为绿色。h) 机器人控制柜开机操作:电源开关打到on；模式选择开关打到自动，手操器上弹出的警告对话框上点击

27、确定，开启马达启动；最后在手操器上点击“pp移至main，确定机器人工作区域内没有人员后点击运行按钮。(相关按钮参看文件JMTECH机器人手动操作说明)。注意1 ）在某些特殊情况下，程序指针丢失，机器人打到自动时示教器上无法选择pp移至main;此时可以将机器人打到手动模式在切回自动模式重新激活该选项.2 ）玻璃高输入时需要乘以10后将结果填入，如玻璃高（厚）3mm,则填入30mm。警告在点击运行按钮时请确认机器人工作区域没有人员或者其他物体，否则会造成人身安全事故或者设备损坏。1。 2断电情况下开机：此种情况是指特殊情况下如停电、维护等总控制柜内电源被关断后开机。a）。视觉系统上设置玻璃信息

28、，码垛参数设置中，选择远程、启用视觉系统；本地参数中输入玻璃长、宽、高；机器人码垛参数中设置码垛方式，玻璃信息和码垛片数等。b）。单机站触摸屏中远程参数设置中检查玻璃信息正确。c） 开机前的准备工作：上电并检查（包括总电源、220v电源、24电源）、空气压力,并且触摸屏上触摸屏上无报警消息。d）真空泵工作状态：电源指示灯亮，自动状态，阀门打开灯。e） 在总控制柜面板上将以下二个钥匙开关：手动/自动、本地/远程、分别打到自动、远程；相关内容可参看JMTECH机器人外围设备操作手册）.左跺/右跺钥匙开关选择码垛的转台。f）点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致.g）点开码垛

29、操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致。h） 人工确认转台转到位置后，点击插销锁紧，检查码垛操作中码垛高级操作中的上限位指示灯、准备OK指示灯为绿色。i）机器人控制柜开机操作:电源开关打到on；模式选择开关打到自动.见附件机器人编程1警告在点击运行按钮时请确认机器人工作区域没有人员或者其他物体，否则会造成人身安全事故或者设备损坏。二、机器人运行过程中的操作主要是以下几个方面的内容：第一片玻璃码垛、玻璃满跺、机器人暂停和急停等。2。 1.第一片玻璃码垛时第一片玻璃码垛时分为两种情况：1。堆垛方式、堆垛架和上一架一致，无需重新示教；2。堆垛方式、堆垛架和上一架不一致，需重新示教;2

30、.1.1需重新示教机械手整个动作共分为5个步骤，及从home位置到SQB_HZ_MAIN(),再至USQB_PICK_UP(),再至Upart_a(b)_path再到SQB_HZ_MAIN()一，回原点首先，打开主程序CELL.在工件坐标系或单轴运动模式下，手动将机械手开至一合适位置(以吸盘架运动时不会与任何物件相撞为准)，然后常按住使能键，再按住运行按钮，则机械手会自动回原点。(警告:在手动回原点是先要慢速将机器人抬起,观察周围有无干涉)二校点，校点时，机械手必须带玻璃。机械手可以在辊道上抓取一片玻璃或在L架上抓取一片玻璃进行校点。校点前要做一些设置,即玻璃参数必须和校的玻璃一致，电控柜面板

31、上的手自动选择是在自动状态，触摸屏上的玻璃片数必须为0片。抓取方式和码垛方式要选择当前需要的.1 ，竖抓模式下，左边转台，速度不低于70。在辊道上抓取玻璃的步骤为，进入bigup_pick_up程序，从头开始运行，首先到达抓取等待点，对话框中会显示已达SAK，光标停在该句命令上.此时先松开运行按钮，再继续按运行按钮，光标移至跟踪命令项，待玻璃到达吸盘下面时，机械手就会跟踪抓取了。然后按编辑按钮,选择7(程序退出)，进入BIGUP_PART_A_PATH，其中有3个过渡点,分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，则指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择BIG

32、UP_MEAS_TOOL_OFFSET,运行。则页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，则会进入BIGUP_STACK_A_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择,再确定参数），在确定参数之前,要先运行BASE_DATE1=BASE_DATE9这句话.然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数）,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE（句选择,再确定参数），运行该句指令，对话框中会显示已达S

33、AK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点.校点结束右边转台,按编辑按钮，选择7（程序退出），进入BIGUP_PART_B_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，则指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET，运行。则页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，则会进入BIGUP_STACK_PART_B_MODE,然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择，再确定参数），在

34、确定参数之前，要先运行BASE_DATE2=BASE_DATE10这句话.然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数）,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE（句选择，再确定参数）,运行该句指令,对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束。2 ，横抓模式下，左边转台，速度不低于70。在辊道上抓取玻璃的步骤为，进入pick_up程序，从头开始运行，首先到达抓取等待点，对话框中会显示已达SAK，光标停在该句命令上。此时先松开运行按

35、钮，再继续按运行按钮，光标移至跟踪命令项,待玻璃到达吸盘下面时，机械手就会跟踪抓取了.然后按编辑按钮，选择7（程序退出），进入PART_A_PATH,其中有3个过渡点,分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，则指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择MEAS_TOOL_OFFSET,运行.则页面会进入该程序，按住运行按钮不放,在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，则会进入STACK_PART_A_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择，再确定参数）,在确定参数之前,要先运行BASE_DATE1

36、=BASE_DATE9这句话.然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数），最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE（句选择，再确定参数）,运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束右边转台，然后按编辑按钮,选择7（程序退出），进入PART_B_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话,完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，则指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择MEAS_TOOL_OFF

37、SET,运行.则页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，则会进入STACK_PART_B_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择，再确定参数）,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE2=BASE_DATE10这句话。然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数）,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE（句选择，再确定参数）,运行该句指令，对话框中会显示已达SAK,再运行，按模拟按钮，机械手

38、会自动将玻璃码入L架,并且自动回至等待码垛点。校点结束2.1.2具体校点说明1、 在校点之前必须把所有的TOOL坐标与BASE坐标都事先校完2、 工具数据TOOL_DATA1为空抓手时的工具数据、TOOL_DATA2为抓取玻璃后带玻璃的工具数据、TOOL_DATA3为抓取玻璃后经过偏转矫正的工具数据、TOOL_DATA4为空抓手但经过偏转矫正的工具数据。3、 BASE数据示教的辊道基座标为BASE1偏BASE使用的基座标为BASE11示教的A跺L架基座标为BASE2偏BASE使用的基座标为BASE12示教的B跺L架基座标为BASE3偏BASE使用的基座标为BASE134、 示教坐标的方法及坐标

39、方向定义米用三点法进行小教（起点为X原点P1,X正方向点P2,Y方向点P3,彼此间距离大于1m）辐道基座标情道平面荒动方向0&L架堆垛坐标2。2机器人暂停在特殊情况时，如需机器人停止工作可以在示教器上选择暂停按钮；恢复工作时，如果确认程序指针没有变化，可选择运行按钮如果无法确认程序指正是否变化，请手动操作机器人到辐道上后再转到自动,重新进入自动模式运行程序。2。 3机器人急停在特殊情况时，如突发情况会造成设备损坏、人身安全事故时，需要机器人紧急停止工作可以在示教器或者机器人控制柜上按下急停按钮；排除问题后需恢复工作时，机器人选择手动模式,将机器人手动开会到辊道上方再转到自动模式重新自动运行。3

40、、 机器人停止工作机器人停止工作主要用于不需要机器人工作或如维护等.3.1 不需要机器人工作时a)机器人控制柜上,将模式选择打到手动;3.2 特殊情况维护时a)机器人控制柜上,将模式选择开关打到手动；b)控制柜上将手动/自动钥匙开关旋到手动后，触摸屏上进入手动模式，进行相关指令操作。4、 丢片操作在机械人码垛过程中,有可能会出现以下两种情况：第一种，吸盘抓取玻璃垂直提起后机器人静止；第二种情况:吸盘抓住玻璃在即将进入堆垛架之前停止工作，需要丢片。操作方法如下:a) 示教器上确认机器人处于自动运行模式,电机已上电，程序已运行。b) 控制柜上点击丢料中断，机器人示教器上点击运行,待机器人运行到辊道

41、上方停止不动时,点击丢料确定，等待玻璃释放到辊道上。c)玻璃释放后，再次点击丢料确定后，等待机器人运动停止(吸盘位置高度提高大概400mm)。d)示教器上选择pp移至main,点击运行.注意在点击丢料中断按钮时，请确认程序已运行。警告在点击丢料中断按钮时，请确认机器人工作区域没有人员。五、满跺操作当转台上一个工位堆满玻璃后，报警灯报警，需要人工干预切换工位,并确认下一个工位是否准备到位。方法如下：a）当码垛数量比设定数量小二片时，报警灯报警，触摸屏上点击主界面/码垛显示/码垛完毕操作进入b）点击插销锁紧满垛对应的A、B转台（面对总控柜，左A右B）的插销锁紧按钮，对应的插销上限位、准备ok状态指

42、示由绿色变为红色,插销下限位指示灯变为绿色，同时转台自动旋转。c）等待转台运动到位后，点击插销松开，此时插销上限位指示灯由红变为绿色，插销下限位指示灯由绿色变为红色；d）点击取跺完毕确认，将玻璃片数清零，进入下一个循环.注意1） ）转台运动到位需要人工确认,转台旋转过程中会有2个速度，开始速度较快，最后较慢,直到停止。2） 转台停止后,人工确认转台上台面和下台面的侧边平行；气缸轴升起进入凸台孔中.3） 点击A取跺完毕确认，此时准备ok指示灯由红色变为绿色。六、机器人手动操作特殊情况时,需要手动开动机器人到指定的位置,具体情况可参看迎新机器人手动操作说明.JMTECH机器人码垛工作站维护说明江苏

43、锦明工业机器人自动化有限公司本说明主要对机器人码垛工作站常见故障和其相应的解决方法进行说明.常见故障综述常见故障见下表:序常见故障导致结果11压缩空气压力不足a抓取玻璃时真空可能无法建立;b放片时压缩空气不足碎板2L空压力不足a触摸屏上报错真空压力不足；b抓取玻璃时掉板；程序光标停在“WaitUntilIGlasscatchON=11331辐道速度数据错误机器人停在pwait位置停在mode0x_pick_upt序的pwait点不抓取玻璃,程序光标停在“WaitUntilSpeed_ex=300”处。24来片检测光电开关触发不止确a机器人运行后不抓取玻璃，停在pick_up程序的pwait点，

44、程序光标停在“WaitUntilDI13_1=1”b抓取时吸盘位于玻璃外面导致真空压力不足；程序光标停在“WaitUntilI_MEASURE_OK=1；5玻璃边沿检测不正确机器人停在path_A或path_b程序的p30,触摸屏上报警，程序光标停在：“WaitUntilI_MEASURE_OK=3;6开机机器人不正常工作运行程序后机器人停在辐道上方，程序光标停在“（横抓时，竖抓对应mode01_P2,或者mode02_p2）1、2、3中程序光标位置是指：示教器上程序编辑器界面左边黄色一所停在的行，示教器中显示的子程序此时应为mode01_pick_up或者mode02_pick_up;4中示

45、教器显示的子程序为measure.二、故障说明和排除下文根据以上情况进行分别说明。2。1压缩空气压力不足从气路图上容易看出，压缩空气总进气处三联件处有压力表，首先查看该处压力表压力是否正常如不正常请将三联件开关打开如正常请确定吸盘上空气压力表数显压力开关（SMC的ISE30压力表，气路上未串另外的表）压力显示是否正常，如果不正常则从三联件到数显压力开关端气管或者接头漏气，请插紧气、或更换气管或者接头。如果正常请参看以下细则。a）空气压力不足会导致以下情况：抓取玻璃时真空可能无法建立；原因某些气动元器件需要先导气源无法正常工作。解决方法：参看真空压力查找方法，找出对应无法正常工作的气动元器件，从

46、进气端往气源方向进行依次查找漏气处。请插紧气路、或更换气管或者接头。b）放片时压缩空气不足碎板：解决方法：查看气路，气管是否有憋死现象，更换气管即可。c）总控制柜上手动/自动打到手动后，分别对某个吸盘进行破真空、气缸升降测试；如果错误，则该管路不正常。请插紧气、或更换气管或者接头。d）气动元器件如：气缸升降控制阀片（中间四块）、吸盘气路通断控制阀岛（三块）和喷气抽真空选择电磁阀工作不正常.正常情况下：气缸升降控制阀岛PS、BF两指示灯为绿色、吸盘气路通断控制阀岛power指示灯为绿色；阀岛通讯错误时，会有红色指示灯闪烁；喷气抽真空选择电磁阀为两位五通电磁阀，在喷气时线圈指示灯为绿色；当以上指示

47、灯不正确时，请参看电路图查找电源或者信号线是否松动等。2。 2真空压力不足在真空气源处：为一自动控制的真空泵组件:它包括以下部分：真空泵、机械式weika真空压力表、真空罐、数显式真空开关、控制柜和阀门等组成.如果真空压力不足，请关断真空罐上用户设备口的阀门检查weika真空压力表和数显式真空开关显示的真空压力是否正常.如不正常，则为真空泵组件压力不够;正常则为后端气路漏气。从气路图上容易看出，真空回路总气源处有真空压力表，首先查看该处压力表压力是否正常，如不正常请确认真空罐上用户设备口的阀门已经打开；如正常请确定吸盘上sp201真空数显压力开关压力显示是否正常，如果不正常则真空罐到真空数显压

48、力开关处漏气,查找漏气处更换气管或者接头，插紧气管。如果正常，请参看以下细则：a) 触摸屏上报错：真空压力不足。此情况一般是在抓取时吸盘不平或者某个吸盘真空回路漏气造成真空度建立未满足安全运行要求；观察调整不平的吸盘；如果是回路漏气，则请切换到喷气回路，查找漏气处。参看1.c)中的方法；b) 放片时压缩空气不足碎板：此种情况一般是由于几个或者多个吸盘真空保持不好造成的参,看本条总则查找总真空气源处是否正常、真空和喷气电磁阀、真空破真空控制阀岛是否工作正常，参看1 .a)解决方法。注意1) 当机器人在自动运行程序时，如有人将总控制柜上手动/自动选择按钮切换到手动时，会导致玻璃在抓取过程中掉下。原

49、因是：切换到手动时，控制信号会被重置导致真空信号丢到.2) 机器人再跟踪玻璃抓取过程中如果有人工干预导致程序停下，触摸屏容易出现报警:真空压力不足。真空压力不足。原因：人工在机器人吸盘开始往下执行操作动作时按暂停，此时吸盘已经开始抽真空，吸盘未接触到玻璃，相当于对着大气抽真空。解决方法：机器人控制柜打到手动模式，在切换到自动，选择pp移至main,点运行。SMC数显压力开关2。3辐道线速度错误编码器数据通过通讯给到kuka控制柜后，在/输入输出/视图/组输入/I_speed处会有值，该值正常大致为：辐道线速度/3600。如果该值远小于该值或者为0,请检查本地/远程钥匙开关在远程、通讯正常等。2

50、.4 玻璃边沿检测不正确玻璃边沿检测信号不正确会导致玻璃无法正确推入码垛点机器人自动停止.1）错误原因：a）测量气缸未正确运行：气源、阀岛不正常工作、测量气缸上磁性开关未正常工作.2）解决方法：a）在总控制柜上触摸屏上：主界面/强制动作/xy测量运行，等待3s后查看测量正确指示灯是否由红色变为绿色，如变为绿色机器人会自动对玻璃进行码垛.b）将玻璃自动丢到辐道上：确认示教器上程序显示已运行，点击丢料中断按钮，在示教器上点击运行按钮；待吸盘停在辐道上方（小于10mm时），合适时间点击丢料确定，机器人会自动丢料并回到一返回点。（具体参看常用操作说明书中第四部分：丢片操作）注意丢片时请确认示教器上显示

51、:程序已运行。2.5 辊道下方光电开关信号不正确辊道下方光电开关触发不正确会导致以下两个结果：机器人停在pwait点上，程序光标停在WaitUntilDI13_1=1行或者机器人抓取玻璃，当吸盘与玻璃相对位置不对，可能有几个吸盘在玻璃外边导致抓取后报真空压力不足错误。错误原因：光电开关检测不到玻璃、检测玻璃有延迟或光电开关信号回路问题.解决方法：查看触发光电开关指示灯：正常没有玻璃触发时为绿色指示灯亮，有玻璃出发时绿色、橙色两指示灯同时亮;检查ABB控制柜内I/O模块,光电开关被触发时，该模块右下角有绿色指示灯闪烁。注意定期清理光电开关上的灰尘，灰尘有可能导致光电开关不触发或者延迟触发。2.6

52、 开机机器人不正常工作程序光标停在waituntilI_Enable_A=1ORI_Enable_B=1处;确认触摸屏上码垛高级操作中磁性开关上限位、准备ok指示灯为绿色、左/右码垛钥匙开关位置正确;2.7 混抓混抓时请检查本地/远程选择开关是否打到远程;2.8 信号指示吸盘上远程IO通过2个Murr分线盒，一个位硬件接线式、一个位通讯方式.信号正常时均可在其上显示，信号为1时,对应点处桔黄色灯亮，否则不亮。另其总电源显示为绿色。下图为Murr分线盒和SMC阀岛正常情况下图片。三、特殊情况说明本部分主要针对某些特殊情况，如玻璃换板或者分片装置调节后，玻璃在辐道的横向位置有变动、或者是玻璃在辐道

53、的流动方向长度发生变化后需要在设备软件上做些设置。3.1总体原则：a）抓不同规格的玻璃所用到的吸盘必须在玻璃表面以内，并距玻璃边沿有一定距离，保证真空建立良好。b）吸盘上X和Y测量装置的光电开关与玻璃边沿距离在100-150mm范围以内，保证光电开关测量正确。3。2操作方法在辐道横向和流动方向的位置的调节方法在此分类说明如下：辐道横向：换板或者分片装置调节后观察玻璃和机器人吸盘在辐道横向的位置，是否满足上文两点要求，如不满足请按下文步骤操作。1）辐道横向视觉系统屏上：参数设置，在偏移量中输入合适数据直到满足即可，单位为mm。其中偏移量有正负，正表示从机器人底座中心指向辐道中心线；负则与正相反.

54、2）辐道流动方向向：X轴,如下图所示，玻璃前边沿触发光电开关，机器人再等待一个time后开始跟踪。当改板时，玻璃长度发生变化时时，需要调整time保证X轴的光电开关（1个）与玻璃后边沿的距离合适.戚璃流动方向卜光电开关玻璃边沿抓取所用 吸急区域冀轴检测装置 二个光电开关四、附件本部分为机器人码垛工作站气路原理图Iu：，.好*小.禧富.ur-if.URn工朋1%i9时力nir小凶:ITl4HPg.方E.nB舄ffi：7Er到薛】Mil.TLIh.ith2dEiv-trM；故骷TOUILl怒猛hIE文工rm*。h-ml*ii3喟中Or心内ilj4.erJp？nur，rg.L._iEQI阳*rw发现

55、：史上气路布局图JMTECH机器人程序说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司本说明主要对机器人码垛过程从程序上按流程进行说明，将码垛过程与程序对应，方便管理员调试时进行单步运行。一、子程序调用流程子程序调用流程如下图：其中：初始化程序为初始化所有io变量和状态量；pick_up为从辐道上抓取玻璃，part_A(B)_parth为抓取玻璃后转向转台A,stack为码垛，back为码垛结束后返回辐道上方.以上为子程序作用和调用流程。二、子程序走点说明以ABB机器人程序为例：Mode02_pick_up子程序中按顺序包括Mode02_pick_pwait、Mode02_pick_p10、Mode02_

56、pick_p20、Mode02_pick_p30等四个点。Mode02_part_A_parth子程序中按顺序包括Mode02_p10、Mode02_p20、Mode02_p30等三个点(同理：Mode02_part_A_parth也包括类似三个点)。Mode02_stack01H_to_A中按顺序包括Mode02stack01RackPoseAbefore（的旗rgL或一Mgsuka、u区MOde02_Stack01Rack_PoseA（码垛点）、码垛点偏置1、码垛点偏置21应FCELL&_2Mode02_back_Ai予程序中按顺甲舞羿痞1kukM?OdeO2_p40件。3；ExFEXAM

57、PLE2（）1先橇机一Mode02_p50、Mode02_p60、Mode02_p70竿重.髓邂亭受；n清楚机器人走点过程后儒耦毓福翻le2中A用可以厩叠谎驾患步程序点，特定情况下也可以逆过程反向单步程V序c空巴F节DEFAULT所指它的内音然后在o1AUTCEXTINIUPBOARDSTACKPART。后面加上三电寸kU飕现萋yi寤龈趴封号在下载程序鲸!螂毒弹CONFG墩簪侬型屋以下是注意事项。IICASE 1POO(*EXT_PGNOftPGNO_ACKN,DMY|,0);Resetfrogr.No,-RequestINTERRUPT-DECL20WHENI_INTERRUPT_BACK=

58、TRUEDOBACK_POS_5MALLf)STACKPART);EXAMPLE!();CallUser-Erograrr.CASE 2B STiCk PARTG ;EXA1PLE2 ()tKTPUM。一白&亡田J-CM甲f1一门iERRUPTDECL21WHENIINTERRUPTBACK=TRUEDOBACKFOSUPBOARD(CASE 3FOO(#EXT_PGNOf#PGNOACKN,DMY|,0);ResecFrogr.No.-Repeat;BIGDOWlSTACKPART(T;EXAMPLES();CallUscr-Froqrim注解启动：首先在选中cM ,在T1模式下 home点然后打到外部自动模式：启动DEFAULTFOO(#EXT_PGNOftPGNO_FAULTfDMYf0)ENDSWITCHENDLOOPENB程序包含以下几个文件主程序、子程序在打开机器人文件夹后，会出现下图其中包括1、 MADA文件2、 工程文件3、 系统文件4、 机器人测量文件5、 主程序请点击下图中的CELL以打开主程序。8