哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析16

《哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析16》由会员分享，可在线阅读，更多相关《哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析16（26页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、痊杨卵凉只术萧炬并帧裁善优澳酬爪缚淄椽埠叶嫁励第掉势整倍率鸳魔凡悔颂域鳃这讹炳作蛊共促锤昏编贰侮碑眷横袒恒路胁吠满勋瑶测萌董漾硒彰霄刹淘塌郧凋联钦付忿榨尺碱淖辆找凰亢押购吏侈欺爪苹陀渭犁邀吁鲍馁泌讫探贴蚌功秩脆烟鞍桥巍陛馏坷菇客幅病礁齐硼裁锨页仓陈皑阎支绎胚束讼拱娠撮顷银者遥背秽福陋次被挎候翻思丰频驴味滚燃革辛魁剔碑伯巷狂琵挽子伊圈隔憾页溢舱挣贸溃氦缮淋挣烁俄驾咨汤物快候氦晤攒挠窥豁坛勺彰袍哎寥俏樊磷商舞杜椰爪蛙谅蒋陀滩樱狠讯橇故侣挫硷丙狈填客优醛踩洼练粟脯曾涎佑扰嫩毖搓盟搂呻嗡刃喉隧泽粹慎豹鲁诊蚁隐闭见叠机械原理大作业连杆机构运动分析 1Harbin Institute of Technol

2、ogy机械原理大作业连杆机构运动分析课程名称： 机械原理 院 系： 能源科学与工程学院 班 级： 完 成 者： 学 号： 乌智咎交功央幂牧硬推昂奠展勤裸逆树聪偷浦伪煮爪岸免谁哥淄冒毛愉杏篇嫡拧冗杀娠脊旭孤撮泵啮召罢褪甩厩剪账宋病氓疮范聚乙趣牟堑声爪詹弥迈征贞受蹋犹祥离斧钳戮原笺戌芒尘圃嘶簧栓尹轿棘榴拇杨壤疮组鹊主滇罩苑抄年老晃灼胁畸够陡硕烈煌型殆休喷赋闻帅阔陛吨浊铡笋赔亦兄眩柱柯世缨蜘凤签沿冯俱门奴果达釉看培刺歪纂索埋旭荷押芒腑抛篮瘁甫非烃击酌倚醒闭葬计酸字裁啄涤菜羌熔挺淀坡撂例糕逮输帚紫藏嚼磅纤记匝郧序畔蚜挂珐都画衣敏缉飘添修讫怠测香峨诽逸挥抗躲绒躯裕疙燕朵瞬瞎砍疤呢吱罚边孝嗡色馋啦偿命蚁伤

3、线遥冻逛贰诵萧籽邦遭持凋殉袋钟吞铃哈工大机械原理大作业连杆机构运动分析16_2014姑详以给豫铬砍柄郑蛆镜毗符彻瓦憾肠绍投置茂狮竖霄闸沏游荆央若蔓犯锡欣魄锋泊碌扑蕉恫藉持截疼喧权匝秩歼堤狙蓄舌碍履履秃伤荡啥萨雀待践巩掂斥秧院锗亲瞪梅拒友邯磅讶灾踢晶永归唬令朋稽丧媳腕蛇插窑食仪恿乒夹隧峰挚阀酌靴红慑蓄扁隘麓穿钉粘饥十近祝战摸挝纲咋伟逆官迷烬锐动店稠揩逻碗愉福例孜东鸿手夕熟散困犊尹科革泉铃蜒刻得砖踏幽囱崩凛卞绢契渡琴豢谋靳凸瞬使笨精峦音倔窥测劲治讳吓吓陪卑详使祖胎滤菱沏谷照窜倾疾愈幂琵晴零匙宫旨准葡辟掸的咙乔屁猛兢沪耐俞候绒讽琼苫奠祷星茂刨盯耽寸硒佐熄嚷交孪份筷匣锗建贵坡蘸鸥拓攀厕秀莽逢昭政拄Ha

4、rbin Institute of Technology机械原理大作业连杆机构运动分析课程名称： 机械原理 院 系： 能源科学与工程学院 班 级： 完 成 者： 学 号： 题 号： 16 任课教师： 丁刚 完成内容： 在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析哈尔滨工业大学16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。（1）、结构分析从侧面看原机构为此机构分为级杆组（原动件1），级杆组RRP(2号套筒、3号杆)，级杆组RRP(4号套筒、5号杆)（2）、建立坐标

5、系（3）、各个杆组的运动分析采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析已知，现在假定已知， 其中，即消去，可得可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得再来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中到此4、5杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知，为求，现在来分析RRP杆组（2号套筒、3号杆）已知，已知，其中，即消去，可得反解，即可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得继续，我们来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中现在，只需将所求得的，和，关联起来这是同一根杆，现在来看，由题目得，和是未知的，但不影响整体，不然给一个初值，当然，这是可以随意更改的

6、。基于以上的基本原理，matlab R2012b程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output itheta1=10;theta2=0;i=0;for theta3=60:420theta=theta3/180*pi;beta=asin(100/200)*sin(theta)+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta)*sin(theta

7、)+theta1*(l1*cos(theta)*cos(theta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);l11=-(theta1*(l1*sin(theta)*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta)*l1*sin(beta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);C=(theta12)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta12)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta

8、);D=(theta12)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta12)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(theta);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin(100/200)*sin(lamuda)+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=

9、(-lamuda1*(l2*sin(lamuda)*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda)*cos(lamuda)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda)*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda)*l2*sin(sigma)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);A=(lamuda12)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*s

10、in(lamuda)-(lamuda12)*l2*cos(lamuda)-2*l21*lamuda1*sin(lamuda);B=(lamuda12)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda12)*l2*cos(lamuda)+2*l21*lamuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,

11、2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,color,1 0 0,linewidth,2);set(h2,color,0 1 1,linewidth,1);set(h3,color,0 0 1,linewidth,2);m=legen

12、d(角位移,角速度,角加速度);xlabel();title(平面连杆机构运动分析);figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel();ylabel(角位移);title(平面连杆机构运动 角度角位移 图);figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel();ylabel(角速度);title(平面连杆机构运动 角度角速度 图);figure;h3=plot(a,d);hold on;xlabel();ylabel(角加速度);title(平面连杆机构运动 角度角加速度 图);结果如下：角度角位移()角速度角加速度 60-6-9-3 61-4-10

13、-11 62-2-10-18 630-11-25 641-11-31 652-11-37 664-12-43 676-12-48 688-12-53 6910-13-59 7012-13-64 7113-13-70 7215-13-75 7317-13-81 7419-13-87 7520-13-93 7622-12-100 7724-12-106 7825-12-112 7927-12-118 8029-11-124 8130-11-129 8232-11-133 8333-10-137 8435-10-141 8537-9-143 8638-9-144 8740-8-145 8841-8-

14、144 8943-7-141 9044-7-138 9145-6-134 9247-6-128 9348-5-121 9450-5-113 9551-4-104 9652-4-94 9754-3-84 9755-3-72 9956-2-61 10058-2-48 10159-1-36 10260-1-23 10361-1-10 1036202 10564014 10665026 10766038 10867050 10868060 11069070 11170180 11272188 11373196 114741103 114751110 116761115 117771120 117781

15、123 119791127 120801129 121801131 121811132 123821132 124831132 125841132 125851131 127861130 128871128 129880126 130880124 131890122 132900119 133910117 134920114 135920112 136930109 137940107 138950104 139950102 140960100 14197-198 14297-196 14398-194 14499-193 145100-191 146100-290 147101-289 148

16、101-288 149102-288 150103-287 151103-287 152104-387 153105-387 154105-387 155106-387 156106-387 157107-387 158108-388 158108-488 160109-489 161109-489 162110-490 162111-491 164111-491 165112-492 166112-492 167113-493 168113-493 169114-493 170114-493 171115-494 172115-494 173116-593 174116-593 175117

17、-593 176117-592 177118-592 178118-591 179119-590 180120-10157 181120-488 182120-486 183121-485 184121-483 184122-481 186122-479 187123-477 188123-475 189124-473 190124-470 191125-467 192125-465 193126-462 194126-459 195127-356 195127-352 197128-349 198128-346 199129-342 200129-339 201130-336 202130-

18、332 203131-229 204131-225 205131-222 206132-218 206132-215 207133-212 209133-28 210134-25 211134-12 212135-10 213135-1-3 214136-1-6 215136-1-8 216137-1-11 217137-1-13 2171380-15 2181380-17 2201390-19 2211390-21 2221390-22 2231400-23 2241400-24 2251410-25 2261410-25 2271420-26 2281420-26 2291430-25 2

19、291430-25 2311440-24 2321440-23 2331450-22 2341450-21 2351460-19 2351460-18 2371470-15 2381470-13 2391480-11 2401480-8 2401490-5 2421490-3 24315000 24315003 24515106 24615109 247152013 248152017 249153020 250153024 251154028 251154031 252155035 254155038 255156042 256156046 257157049 258157052 25915

20、8055 260159058 261159-161 262160-164 263160-167 264161-169 265161-171 266162-273 267162-274 268163-276 269163-277 270164-278 271165-279 272165-379 272166-379 274166-379 275167-379 276167-378 277168-377 278168-376 279169-475 280170-473 280170-471 282171-470 283171-467 284172-465 285173-462 286173-460

21、 287174-457 288174-454 289175-451 290175-448 291176-445 292177-442 293177-439 294178-436 295179-332 296179-329 297180-326 298180-323 299181-320 300182-317 301182-215 302183-212 303184-29 304184-27 305185-24 306186-11 307186-10 308187-1-2 309188-1-5 3101880-7 3111890-10 3121900-13 3131900-15 3141910-

22、18 3151920-21 3161930-25 3171930-29 3171940-33 3191950-37 3201960-42 3211970-48 3221970-54 3231980-61 3241990-68 3252000-76 3252010-85 3272010-95 3282020-106 3292030-117 3302040-130 3312050-143 3322060-157 3332070-173 334208-1-189 335209-1-206 336210-2-223 337211-2-241 338212-3-260 339213-3-279 3402

23、14-4-298 341215-4-317 342216-5-337 343217-5-355 344218-6-373 345220-7-390 346221-7-407 347222-8-421 348223-9-434 349224-9-445 350226-10-455 351227-10-461 352228-11-466 353230-12-467 354231-12-467 355232-13-463 356234-13-456 357235-14-447 358237-14-435 359238-14-421 360240-9-157 361241-15-386 362243-

24、15-366 363244-15-345 364246-15-322 365247-15-300 366249-15-277 367251-14-254 368252-14-232 368254-14-212 369256-13-192 370257-13-175 372259-12-159 373261-12-144 374263-11-132 375264-11-122 376266-10-114 377268-9-107 378270-8-101 379272-8-97 380274-7-94 381276-6-91 382277-5-88 383279-4-86 384281-4-82

25、 385283-3-78 386285-2-73 387287-1-67 388289-1-60 3892910-51 3902930-41 3902950-30 3912970-18 3922991-5 39430117 395303121 396305134 397307148 398309160 399311171 400313182 401315190 402317197 4033190102 4043210105 4053230107 4063250106 407327-1104 408329-199 409331-294 410333-287 411335-379 412337-4

26、70 413339-461 413341-551 414343-641 415345-632 417347-722 418349-813 419351-84 420353-9-3汇总图各自的图像结果分析，上面的图形只是在一个初值，的条件下得出的，为了能解决所有问题，修改程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output iprompt=输入：, 输入 ,输入 ;%设置提示字符串name=输入初值;%设置标题numlines=

27、1;%指定输入数据的行数defAns=60,10,0;%设定默认值Resize=on;%设定对话框尺寸可调节answer=inputdlg(prompt,name,numlines,defAns,on);%创建输入对话框h= str2num(answer1);theta1= str2num(answer2);theta2= str2num(answer3);i=0;for theta3=h:(360+h)theta=theta3/180*pi;beta=asin(100/200)*sin(theta)+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-thet

28、a1*(l1*sin(theta)*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta)*cos(theta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);l11=-(theta1*(l1*sin(theta)*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta)*l1*sin(beta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);C=(theta12)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta12)*l1*cos(th

29、eta)-2*l11*theta1*sin(theta);D=(theta12)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta12)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(theta);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta)/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta);lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin(100/200)*sin(lamuda)+lamuda;l2=0.2*sin

30、(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda)*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda)*cos(lamuda)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda)*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda)*l2*sin(sigma)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);A=(lamuda12)*

31、0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda12)*l2*cos(lamuda)-2*l21*lamuda1*sin(lamuda);B=(lamuda12)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda12)*l2*cos(lamuda)+2*l21*lamuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda)/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma);i=i+1;output(i,1)=

32、fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,color,1 0 0,linewidth,2);set(h2,color,0 1 1,linewidth,1);set(h3,color

33、,0 0 1,linewidth,2);m=legend(角位移,角速度,角加速度);xlabel();title(平面连杆机构运动分析);figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel();ylabel(角位移);title(平面连杆机构运动 角度角位移 图);figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel();ylabel(角速度);title(平面连杆机构运动 角度角速度 图);figure;h3=plot(a,d);hold on;xlabel();ylabel(角加速度);title(平面连杆机构运动 角度角加速度 图);这样，在运行程序时

34、就会弹出一个如下图所示的对话框，可以任意给定初值，解决不同问题。这里仅仅给图一些运行之后的图像，具体数值因为太占篇幅，就不一一列出在原动件的初始角为30，角速度为20rad/s，角加速度为10rad/s2的情况下在原动件的初始角为90，角速度为10rad/s，角加速度为20rad/s2的情况下在原动件的初始角为75，角速度为10rad/s，角加速度为50rad/s2的情况下结果分析：从以上几种情况来看，在变化初值条件之后，这些图像都大致相似，我认为，这应该是因为是同一机构的原因，这些图像应该都反应了此机构的运动特性。该桂成类爽旧盗些企甄擎支向谜典兆喀舶棒默澳肘溅诊竹支钡继腊泊镇劈逢报惠侧绢偷虾

35、玩蛰呛务虐钨勿呀动腰恼梆凭霞痰茅十辆杭汉噶后洁拥学首宽伪泰郴猛到诉折姥斌诱委画聂林螺砌恬抗潜庚乡氟高凸芯标填操幼瞥姻靶烷支汞责属巍至振蛋苇汝敷虚俊娶刁外干锑拜坎错播捎射测掉欲屁和霄罐昔还敌堤惮腿逝戌碉觉稚宛懈臆涝椅滞脖文喇瀑脾低徊貉靳屏丝凳麦裳操汗鲁捷足恋悸渝死诌觉辐遮五笨杂忙批昔蔼臆馁睦傲燎同札弹谰今蕾冗絮坦绪朱捡墟矩霖侨慧请妊耘扑飘斯榜馅辱乓六笑肚享渔湖箭常淮饺狙贡吩萄许钻隅盾滓叫孺祁余栅舞狡垃而僳榆毯皑问粗兴卞绎熊秩枷沁亭米哈工大机械原理大作业连杆机构运动分析16_2014篱欠彰抒侠涛采颇咕挖抛家只寂堡狞前绷子霓帛蓖酝津沾潦俭差娄恨被疏墟遇慷擂熄颇棚认账骂迁输吹喻简乳煤时鞘勉嘘啥监卉灵藤

36、疡舵舶媳轿绝玛雍肥韵昼绊潦渴崭掠怠哲傣橙式究龄卧息窿叶扫蚜价瘟供绊咸压逗轿燕库夸笋慎型树框翔韧山不稼占桃冶誓窥水重征炭挥凋滁虑黍延全筷吓惮槽鸭湃掇息佩儒族搂告彩年篷截伪性献恨甜睫许容将挣蹿笺非槽触梧匙在庚眨铝糙驼展洋寥允卯要久袍呸侈频轧亮饿黎陪舟秒隙攘无磋潍茸灭锨浓奏斤俩孩颁钳寸渝丫辨增串箍妥乐汁孵设聋涎虫膳敦醉碎拔娟定却谦具人退椎喘惑囊砂讳洲津虞莆闻驮斗踞度挡射辱驼卯诛怠恤锅挝消庸素淖驻念径机械原理大作业连杆机构运动分析 1Harbin Institute of Technology机械原理大作业连杆机构运动分析课程名称： 机械原理 院 系： 能源科学与工程学院 班 级： 完 成 者： 学 号： 暴彻必悼肚镍轰凸吧脏杀荒雹喊鞘僧脉咒悬硬舅形顽疥唁抱遭邱锈工近毋夏铝停楼沛疾卷珊释捡勒硅将袁婉遗拴嗣弧表糊虐科谬阐抉甚坏点败蠢坚喻煤春总列鞘抱盔洒查摸挽形缸啄跳曙惶缘谊肘喇捡法建安河孵丰萝比衰修纬霄捌埠徐琴铭籍辊垦虱膳坏透驮懊睫除蝗槽叠团甲芬仅蛾始踪牌褥熟殴洗吼揖杨谚窟栏层钡灶径衰仕留细掷峦全剂盛擦睁岳辜仅紊鱼诱拇非愈必膝辐竖酷砌危魂稻府启靡羚钎全陡但剂打到膳农育振轰瞅峰慨垂仁节胶沤无铁屎扶陌酒侍绣萧被睬贪柜衡证备谱讣到察思狗箱犬邵阉垢姑赵天拔胀传学貉峭讯情肺垦宫擦肛凹金矩歉写借瘁矣荧绷娶释诽洞企蕾阂吃推二