基于西门子s7-200plc对机械手搬物控制的电气设计

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1、Xxoo 学 院毕业设计（论文）题 目基于西门子s7-200plc对机械手搬物控制的电气设计专业名称机电设备维修与管理学生姓名指导教师毕业时间2014年7月摘要机械手能在许多劳动过程中模仿人的各种动作.机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。本次PLC实验设计是通过机械手实物教学模型来模拟使用S7-200来实现对机械手的控制。本次实验设计涵盖了PLC技术、位置控制技术、气动技术，机械手实物教学模型的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、汽缸、气夹等机械部件组成。在电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、限位开关、开关电源、电磁阀等电子器件组成同时采用西门子S7-200可编

2、程控制器。编程方面采用顺序控制来编程，先画出流程图，然后一步一步编程，子程序需要个PLC控制步进电机程序。最后加一个手动控制机械手的程序， 并做出面控制面板来。通信并把程序下载到PLC上，实现用控制面板手动控制机械手。关键字：可编程控制器PLC，机械手，步进电机驱动器、步进电机，传感器目 录第一章 引言4第二章 plc及其应用62.1 PLC的概念62.2 PLC的组成62.3 PLC工作原理及其特点82.4 PLC的应用8第三章 系统总体方案设计93.1气动机械手的控制要求93.2气动机械手的气压传动系统103.3系统的控制面板操作与工作方式103.4 本章小结11第四章 PLC控制系统设计

3、124.1可编程控制器的CPU选择124.2气动机械手的I/O地址分配表124.3 PLC外部接线图134.4 气动机械手控制流程图144.5 程序设计梯形图154.6 本章小结15第五章 系统调试165.1 使用设备165.2 调试过程16第六章 设计总结17致谢词19参考文献20附 录21梯形图21第一章 引言在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本

4、身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生产批量中有四分之三有50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业（全自动生化分析仪），从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品品单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市

5、场的发展。 随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。比如美国 OI 公司的产品，可针对单一项目，次序加 4 种试剂，加热温度也提高到 50 ，检测器则采用二极管陈列技术，这些进步为新领域的应用提供了强大支持。有专家估计未来10 年，全自动流动分析仪的市场份额中，将有 50 被全自动化学分析机械手取代。 通过了解上述两类产品的技术特点我们不难看出，机械手具有微升级试剂消耗，不受模板束缚，分析中不同检测项目可穿插完成，可完成研发性波长扫描优化检测条件，用户可自行设计新的检测项目，体积小，甚至可做现场快速分析等特点。 由此也不难看出，以前流动分析中不适合的用户群，如样品检

6、测单一种类少而样品量多的情况，为机械手的应用提供了可能性。对卫生行业的快速分析中，也因新型机械手的设计特点而使取代昂贵的试剂，降低分析成本成为可能。机械手不能完全取代流动分析产品一个重要的理由是：一些特殊样品处理技术不能在线实现，如萃取、高温蒸馏，需要离线进行，相信随着技术的进步，这些方面的技术也会提高。正如一句广告语所讲的“没有最好，只有更好” 。且现代化的注塑机常常配置有机械手，以提高生产效率。注塑机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改

7、善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高

8、；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 从各国的行业统计资料来看，近30多年来，气动行业发展很快。20世纪70年代，液压与气动元件的产值比约为9:1，而30多年后的今天，在工业技术发达的欧美、日本等国家，该比例已达到6:4，甚至接近5:5。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从20世纪80年代中期开始，气动元件产值的年递增率达20%以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动

9、、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度

10、自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用之一。在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的SIN气缸。气动机械手用于对食品行业的粉状、粒状、块状物料的自动计量包装；用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。如酒、油漆灌装气动机械手；自动加盖、安装和拧紧气动机械手，牛奶盒装箱气动机械手等。此外，气动系统、气动机械手被广泛应用于制药与医疗器械上。如：气

11、动自动调节病床，Robodoc机器人，da Vinci外科手术机器人等。第二章 plc及其应用2.1 PLC的概念可编程序控制器，英文称Programmable Controller，简称PC。但由于PC容易和个人计算机（Personal Computer）混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的缩写。它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结

12、合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电气操作维修人员的技能与习惯，特别是PLC的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学；调试与查错也都很方便。用户在购到所需的PLC后，只需按说明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将PLC应用于生产实践。2.2 PLC的组成PLC的构成： PLC的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同，但结构与工作原理则大同小异，通常由主机、输入/输出接口、电源扩展器

13、接口和外部设备接口等几个主要部分组成。PLC的硬件系统结构如图2-1所示：图2-1 PLC的硬件系统结构PLC的各组成元素的构成及功能：1、CPU的构成及功能-CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。每套PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存储器中逐条读取指令，经分析后再按指令

14、规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。2、I/O模块- PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O种类有开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等。3、内存-内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。不同机型的PLC期内存大小也不尽相同，除主机单元的已有的内存区外，大部分机型还可根据用户具体需要加以扩展。4、电源模块-PLC电源用于为PLC各模块的集成电路

15、提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VAC）。 5、底板或机架-大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。6、PLC系统的其它设备-i) 编程设备：编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，用于编写程序、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况，但它不直接参与现场控制运行。某些PLC也配有手持型编程器，目前一般由计算机（运行编程软件）充当编程器。ii)

16、 人机界面：最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作员终端应用越来越广泛，由计算机（运行组态软件）充当人机界面也非常普及。iii)输入输出设备：用于永久性地存储用户数据，如EPROM、EEPROM写入器、条码阅读器，输入模拟量的电位器，打印机等。7、PLC的通信联网-依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此，网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出网络就是控制器的观点说法。 PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数PL

17、C具有RS-232接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。 PLC的通信，还未实现互操作性，IEC规定了多种现场总线标准，PLC各厂家均有采用。对于一个自动化工程(特别是中大规模控制系统)来讲，选择网络非常重要的。首先,网络必须是开放的，以方便不同设备的集成及未来系统规模的扩展；其次，针对不同网络层次的传输性能要求，选择网络的形式，这必须在较深入地了解该网络标准的协议和机制的前提下进行；再次，综合考虑系统成本、设备兼容性、现场环境适用性等具体问题，确定不同层次所使用的网络标准。2.3 PLC工作原理及其特点 PLC的工作原理：PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运

18、行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。PLC的一个扫描周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。PLC的特点：1抗干扰能力强、可靠性高。2.控制系统结构简单，通用性强。3.编程方便，易于使用。4.功能强大，成本低。5.设计、施工、调试的周期短。6.维护方便。2.4 PLC的应用 初期的PLC主要在以开关量居多的电气顺序控制系统中使用，但在20世纪9

19、0年代后，PLC也被广泛地在流程工业自动化系统中使用，一直到现在的现场总线控制系统，PLC更是其中的主角，起应用面越来越广.目前，世界上有200多厂家生产300多品种PLC产品，应用在汽车、粮食加工、化学/制药、金属/矿山、纸浆/造纸等行业。PLC的主要应用范围通常可分成以下几种： 中小型电气控制系统。制造业自动化。运动控制。 流程工业自动化。第三章 系统总体方案设计3.1气动机械手的控制要求气动机械手动作示意图如图3-1所示，气动机械手的功能是将工件从A点搬运到B点，控制要求为：图3-1 气动机械手示意图1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的

20、状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为MB3、MB4； 3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时1.7s实现；5、机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、BG3、BG4来实现。3.2气动机械手的气压传动系统图3-2气动机械手的气压传动系统图3.3系统的控制面板操作与工作方式3.3.1操作面板操作机械手用来将工件从A点搬运到B点，输出Q0.1为1时工件被夹紧，为0时被松开。工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，操作面板左下部的6个

21、按钮式手动按钮。为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断负载电源，设置了交流接触器QA。PLC开始运行时按下“负载电源”按钮，使QA线圈得电并自锁，QA的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源。3.3.2 气动机械手的工作方式系统设有手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式（如图3-3）。1、手动工作方式时，用I1.3I1.5以及I2.0I2.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的下降、上升、右行、左行、夹紧、放松；2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，从初始步开始，按一下启动按钮，系统转

22、换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试；4、单周期的工作方式时，按下启动按钮I0.0后，从初始步M10.3开始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步；5、连续工作方式时，按下启动按钮I0.0后，机械手按顺序功能图的规定连续循环工作，直到按下停止按钮。图3-3气动机械手的控制面板3.4 本章小结本章主要讲述了气动机械手的控制要求，气动机械手的气压传动系统，并通过手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式实现机械手的运行。11 第四章 PLC控制系统设计4.1可编程控制器的CPU选择根据控制

23、要求，分析后知所需17个输入5个输出，可以选择西门子S7-200系列的PLC：1、CPU222(8DI/6DO x DC24V ) 价格为人民币1,826.00元和一个扩展模块EM221(16DI x DC24V) 价格为人民币1,022.00元，共需人民币2848.00元；2、CPU224(14DI/10DO x DC24V ) 价格为人民币2,699.00元和一个扩展模块EM221(8DI x DC24V) 价格为人民币698.00元，共需人民币3397.00元；3、CPU226(24DI/16DO x DC24V ) 价格为人民币4,857.00元。在价格方面考虑理应选择CPU222(8

24、DI/6DO x DC24V )和一个扩展模块EM221(16DI x DC24V)的PLC ，但是本次课程设计的目的是掌握PLC的控制思想，为简化绘图最终选择CPU226(24DI/16DO x DC24V )的PLC。4.2气动机械手的I/O地址分配表气动机械手的I/O地址分配表如表4-1所示：表4-1 气动机械手的I/0地址分配表控制信号信号名称元件名称元件符号地址编码输入信号启动启动按钮SF1I0.0下降停止下限位开关BG1I0.1上升停止上限位开关BG2I0.2右行停止右限位开关BG3I0.3左行停止左限位开关BG4I0.4回原位操作回原位开关-I0.5停止停止按钮SF2I0.6手动

25、操作手动开关-I0.7单步操作单步开关-I1.0单周期操作单周期开关-I1.1输入信号连续操作连续开关-I1.2下降下降按钮SF3I1.3上升上升按钮SF4I1.4右行右行按钮SF5I1.5左行左行按钮SF6I2.0夹紧夹紧按钮SF7I2.1松开松开按钮SF8I2.2输出信号下降下降电磁阀MB1Q0.0夹紧、松开夹松电磁阀MB5Q0.1上升上升电磁阀MB2Q0.2右行右行电磁阀MB3Q0.3左行左行电磁阀MB4Q0.44.3 PLC外部接线图PLC外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等的设计是结合系统的控制要求来设定的。气动机械手控制外部接线图如图4-2所示。图4-2 CPU226的I/O

26、接线图4.4 气动机械手控制流程图在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。PLC工作原理：接通电源时系统启动开始扫描，扫描手动开关，是执行手动操作，手动操作不需要按工序顺序动作；扫描回原点开关，是执行回原点操作；扫描单步开关，是执行单步操作；扫描单周期开关

27、，是检测是否在原点，是执行单周期操作；扫描连续操作，是检测是否在原点，是执行连续操作。除了连续操作以外，其他操作执行完以后自动重新扫描。图4-3气动机械手控制流程图4.5 程序设计梯形图程序设计的梯形图如附录中的附图1所示，语句表如附录中的附表1所示。4.6 本章小结本章主要讲述了可编程控制器的CPU选择根据控制要求选择了西门子S7-200系列的PLC，通过气动机械手的I/O地址分配表，PLC外部接线图，气动机械手控制流程图来实现了对机械手的控制。第五章 系统调试5.1 使用设备在调试中使用的是中国.启动新科教电子仪器公司所生产的XK-TPLC C型可编程PLC控制仪。主机用的CPU226，还

28、用了EM223和EM235两个扩展模块。5.2 调试过程首先用电脑在STEP-7-Micro/WIN编程软件中将编辑的梯形图写入软件中，然后点击运行并对其指出的错误进行修改，修改完最终运行无误后将其下载到可编程控制仪器中；其次按照设计的要求接好线，确定无误后按下启动按钮。启动后发现上行、下行、左行、右行灯均同时亮且一直亮着，这样就不符合设计中八个动作依次有序进行操作的要求，务必对其进行修正。在这种情况下我采取了以下方案：方案一：在没有确定设备是否曾在问题的情况下，首先我们对设备进行了检测，发现不曾在任何问题，在这种情况下我选择了再一次用先前的步骤来完成整个过程以确定初次的接线过程是否有误，结果

29、发现运行的结果和先前一样出现灯均亮。这样方案一就以失败告终。 方案二：通过对程序的再三检查后，发现并未出现语法上的错误。会不会是运行的速度太快而出现一个周期接一个周期的快速运行呢？在带着这个问题的情况下把程序的每个动作网络多家了一个stop指令加以验证，然后将程序写入STEP-7-Micro/WIN编程软件中运行，运行结果显示没有错误；再下载到可编程控制仪后接好线按下启动按钮，发现指示灯会按照设计动作的要求依次亮起而且程序也能按照设计的要求完成指定的单周期和多周期操作。这样利用方案二就完成了整个实验的调试。第六章 设计总结通过这次机械手设计让我知道了现代企业在完成自动化控制中离不开PLC的控制

30、，它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。以下是我对其在未来发展方向及展望：1、重复精度化 ：精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定

31、的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。2、 模块化：有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置，使机械手运动自如。由于模块化气动机械手的驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承，使它具

32、有高刚性、高强度及精确的导向精度。优良的定位精度也是新一代气动机械手的一个重要特点。模块化气动机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是气动机械手的一个重要的发展方向。3、无给油化：为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料（如烧结金属石墨材料）的出现，构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。4、机电气一体化：由“可编程序控制器-传感器-气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方

33、面；发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件，使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”；省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功率在增大，由PLC直接控制线圈变得越来越可能。气动机械手、气动控制越来越离不开PLC，而阀岛技术的发展，又使PLC在气动机械手、气动控制中变得更加得心应手。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国家的发展进步发挥着重要作用。随着微电子技术的迅速发展和机械加工工艺水平的提高及现代控

34、制理论的应用，为研究高性能的气动机械手奠定了坚实的物质技术基础。由于气动机械手有结构简单、易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等诸多独特的优点，可以预见，气动机械手将越来越广泛地进人工业、军事、航空、医疗、生活等领。致谢词走出毕业论文的千头万绪，接下来便是自然而然的蓦然回首。于是，几多往事历历在目，一丝伤感轻轻划过，无限感动激荡心头。诚然，更多的感激注定只能驻扎在心底，但还是禁不住尝试有些呆板的文字表述。首先，我要郑重地感谢我的指导老师。自我因个人兴趣而选择本论文主题开始，老师便给予充分的理解和支持，就论文的立意选材、谋篇布局做了必不可少的指导。即便是放暑假，老师仍然多次通过电话督

35、促、指导论文的写作，其严谨和负责，让一度偷懒懈怠的我倍为感动，也深感惭愧。其次我还要感谢我的家人。“吾本寒家”，感谢我的父母含辛茹苦、无怨无悔地把我抚养、栽培到现在；感谢我的弟弟，早早就毅然分担起家庭生活的重担，多年来对我无私的支持、关爱与呵护。家人永远是我的依托，也是鞭策我不断前进的力量。有人说，时间如流水，一刻不停地冲刷着记忆，但是，有些记忆随着时间的冲刷不会消逝，反而会变得越来越清晰、越来越值得回味，因为它们已深深铭刻在内心深处。四年的求学即将划上句号，收拾行囊、开始新征途的日子悄然逼近，回头看看走过的路，无限感慨，挥挥手，却依然不想说再见！参考文献1 姚伯威，吕强.机电一体化原理及应用

36、M.北京:国防工业出版社,20042 王永华.现代电气控制及PLC应用技术(第三版) M.北京:北京航空航天大学出版社,20083 戴文进，杨植树.电气工程及其自动化专业英语M.北京：电子工业出版社，20074 丁玉美，高西全.数字信号处理(第二版) M.西安:西安电子科技大学出版社,2008附 录梯形图（1）在机械手上、下、左、右行走的控制中，使用了一个软件联锁触电，替代了SM0.0。（2）M0.0是一个选择逻辑，其功能如上图中网络1所示，它相当于一个开光，控制着系统是进行单周期操作还是循环操作。指导教师评语及成绩评定论文成绩： 指导教师（签字）：年 月 日 答辩小组评语及成绩评定答辩成绩： 毕业设计成绩：答辩小组负责人(签字)：年 月 日 答辩委员会审定意见：答辩委员会主任（签字）： 年 月 日 答 辩 小 组 成 员姓名职称工作单位备注29