中达20P教育训练的资料

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1、運動控制型主機DVP20PM培訓資料 PM-Soft 軟體POU功能塊使用 說明與DVPFPMC通訊網路卡DVP20PM教育訓練大綱17. PM-Soft 軟體POU功能塊使用說明18. Canopen Card CIA402應用19.Ethernet 應用實機操作第五天第五天PMSoft POU簡介簡介報告內容n POU基本概念n POU 在PMSoft中的實作n 程式中使用Function Block 範例 DemoPOU (Programming Organization Unit)：程式組織單元符合IEC 61131-3的開發環境會把程式區分為許多POU。共有3型態：函式函式(Func

2、tion) 對應 PMSoft 可視為原 PM 的 API應用指令, 運動指令, G-Code, M-Code功能塊功能塊 (Function Block) 對應 PMSoft 可視為原 PM 的 P 副程式程式程式(Program) 對應 PMSoft 可視為原PM 的主程式(O100), 運動程式(Ox0Ox99), 副程式(P0P255)與 I 中斷副程式)每個 POU 可以再分兩個部分 Common Elements此部分主要是定義程式內所使用到的變數。(對應 PMSoft 可視為區域變數內含三種變數屬性, 1.輸入變數, 2.輸出變數, 3.一般變數 4.輸入輸出變數) Progra

3、mming Languages5種程式語法的任一種(IL，LD，FBD，SFC，ST(Structured Text) 。PMSoft 目前提供Ladder編輯方式IEC61131-3 POUIEC61131-3 POU自動化應用程式自動化應用程式整合所有的程式(Program), 功能塊(FB), 函式(Function) 使其成為一完整的 PM 程式全域變數全域變數FBPOU 架構下的架構下的PM 程式程式功能塊(副程式)全域變數全域變數PMSoft 軟體模型POU : O100區域變數區域變數POU : OxnFBPOU : PnFBFBFBFBFB為何使用POU編輯PM程式n模組化編輯

4、環境 (POU), 將複雜專案拆成數個 POU, 方便設計n變數宣告功能 (全域變數, 區域變數), 程式內可利用變數宣告達到實體I/O的指定, 全域變數並可匯入/匯出到其他專案使用n功能塊宣告 (全域變數, 區域變數), 將設計好的功能塊利用宣告方式引用到程式內n結構化編輯方式 (階梯圖資料結構化), n團隊分工當程式架構龐大時可詳細分工(FB), 可讀性 (變數宣告)及維護性較高 (POU)n個人可建立自己的資料庫(FB), 可重複使用(FB), 縮短了新產品的開發週期，同時也降低了成本提供編輯提供編輯 POU 的功能的功能可將複雜專案拆成數個 POU，使問題簡單化例如在撰寫PLC程式時,

5、 考量到一部份功能可能會重覆使用。因此, 可將此部份程式獨立出來撰寫成 FB。之後再將這些POUs組合至程式中並載入PM運行。PMSoft 功能-模組化編輯環境系統預設POU程式 (Program)O100, Ox0-Ox99, P0-P255專案中可獨立出來撰寫的部份，可在功能塊中建立一POU(Function Block)單獨撰寫。全域變數表如何建立POU(Program)在建立新的PMSoft專案檔後, 系統會自動建立Program類別的POU(ex: O100, Ox0Ox99, P0P255), 使用者只需要在系統資訊區(System Information), 點選相對應的POU

6、程式Icon, 即可以進行程式的編輯用滑鼠點選O100如何建立POU(Function Block)移動滑鼠游標到 “Function Block” Icon 按下滑鼠右鍵 選取 如何建立POU(Function Block)POU命名規則命名規則 :1.不區分大小寫 (ex: “abc”相等於“ABC”)2.不允許重複定義相同名稱的POU 3.不能為指令名稱 (ex: LD, LDI)4.最多允許20個字元 POU密碼設定密碼設定 :當使用者設定密碼後, 在開啟此一POU時, 需輸入正確密碼, 否則無法看到POU的內容PMSoft POU 編輯畫面nPOU是由符號編輯表單和Ladder編輯器

7、所組成nLadder程式中使用的變數或功能塊必須在變數表單中宣告區域符號編輯表單Ladder程式編輯區全域符號編輯表單宣告變數功能塊接腳功能塊實體名稱PMSoft 變數表變數表種類變數表種類:全域變數表Program 型態POU的區域變數表 (ex: O100, Ox0Ox99, P0P255)Function Block 型態POU的區域變數表PMSoft 變數表全域變數表全域變數表不同於區域變數表, 全域變數表沒有類別(Class)的欄位宣告在此的變數是可以用在所有的POU中宣告的變數, 可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置PMSoft 變數表區域變數表區域

8、變數表 (Program)宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中類別(Class)固定為VAR宣告的變數, 可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置Example : Program 型態POU的區域變數表PMSoft 變數表區域變數表區域變數表 (Function Block)宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中宣告的變數, 可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置類別(Class) 有四個選項-VAR : 區域變數-INPUT : 輸入變數-INOUT : 輸入輸出變數-OUTPUT : 輸出變數Example: Functio

9、n Block 型態POU的區域變數表PMSoft 變數表變數命名規則變數命名規則 :1.變數名稱不區分大小寫 2.變數名稱可由底線符號、英文字母、數字所組成 3.不可有連續兩個以上的底線符號 4.底線符號不可以出現在最後一個字元 5.最大長度為20個字元 6.名稱中不可以含有空白字元 7.變數名稱不可以為裝置名稱 (ex: D10, M100)8.變數名稱不可以為常數 (ex: 100, K100)系統符號設定n系統符號表的功能是在設定系統符號範圍(ex: D, M等暫存器), 設定範圍內的裝置將保留給系統作為變數和功能區塊, 在編譯時記憶配置使用n當設定範圍內的裝置不夠用時, 編譯時會有錯

10、誤訊息產生清除全部符號表單中已配置位址欄位內容PMSoft 變數表變數型態變數型態:基本型態基本型態 (Simple Type):nBOOL：宣告變數型態是一位元(BIT)，系統配置為M裝置。nWORD：宣告變數型態是16位元，系統配置D裝置。nDWORD：宣告變數型態是32位元，系統配置連續2個D裝置。nLWORD：宣告變數型態是64位元，系統配置連續4個D裝置。nFLOAT：宣告變數型態是32位元浮點數，系統配置為2個D裝置，用於浮點數指令。nCOUNTER：宣告變數型態是16位元計數裝置，系統配置C計數裝置。nTIMER：宣告變數型態是16位元計時裝置，系統配置T裝置。nARRAY ：陣

11、列為連續的記憶體位址(型態包括:BOOL, WORD, DWORD, FLOAT, TIMER, COUNTER)功能塊功能塊 (Function Block):使用著自訂的功能塊使用著自訂的功能塊PMSoft 變數表變數型態輸入方式變數型態輸入方式:型態列表陣列型態陣列大小基本型態PMSoft 變數表變數型態輸入方式變數型態輸入方式:功能塊列表選擇功能塊PMSoft 變數表的匯入和匯出目的目的 : 讓使用者將事先定義好的變數, 匯入到變數表中使用變數表匯出變數表匯出: 在變數表單按下滑鼠右鍵, 並點選 Export Symbols, 即可完成匯出動作(PS: 預設匯出附檔名為(.CSV)PM

12、Soft 變數表的匯入和匯出變數表匯入變數表匯入: 在變數表單按下滑鼠右鍵, 並點選 Import Symbols, 即產生匯入功能視窗在匯入檔案前是否將表單內容清除全部取代目前表單內容忽略匯入內容詢問使用者是否匯入該變數匯入檔案路徑Ladder 編輯器輸入區域 : Contact, Operation, Function Block輸出區域 : Coil, API, Motion Instruction, G-Code游標方框輸入區域輸出區域功能塊名稱實體名稱Ladder功能塊使用方式使用滑鼠拖曳功能塊到Ladder視窗：使用方式使用方式：1. 將編輯好的功能塊拖曳到Ladder編輯器後，新

13、增功能塊符號表單會自動開啟並產生預設的實體名稱。 預設實體名稱是否將功能塊宣告加入到全域符號表功能塊名稱Ladder功能塊使用方式2. 按下OK鍵後，功能塊會加入到Ladder 視窗中，同時其宣告也會加入到符號表中新增的功能塊新增功能塊的宣告Ladder功能塊接腳的編輯編輯模式：編輯模式：將游標點選到FB的任一個PIN腳上，此時即可按上下鍵使游標在PIN腳上下移動與進行Pin腳和實體名稱的編輯。 Ladder功能塊接腳的編輯監控模式：監控模式：將游標點選到FB的任一個PIN腳上，此時即可按上下鍵使游標在PIN腳上下移動與進行監控數值的更改。 功能塊編輯視窗的開啟方法一：方法一：在系統資訊視窗中

14、，直接使用滑鼠雙擊欲開啟功能塊的Icon，即可開啟該功能塊視窗進行編輯。滑鼠雙擊功能塊開啟功能塊編輯視窗功能塊編輯視窗的開啟方法二：方法二：在Ladder編輯視窗中，直接使用滑鼠雙擊功能塊，即可開啟該功能塊視窗進行編輯滑鼠雙擊功能塊開啟功能塊編輯視窗功能塊的匯出和匯入目的目的 : 讓使用者將寫好的功能塊建立成程式庫, 以便達到功能塊重複使用的功效匯出功能塊匯出功能塊 (Export Function Blocks) :提供單一或是多個功能塊的匯出提供密碼保護功能系統預設的附檔名為(.fbu)匯入功能塊匯入功能塊 (Import Function Blocks) :不允許匯入相同名稱的功能塊當匯

15、入功能塊有密碼保護時, 需輸入正確的密碼, 才能完成匯入功能塊的匯出和匯入Example : 匯出功能塊選取匯出功能塊密碼設定按下OK按鈕, 即可將選取的功能塊匯出到檔案功能塊的匯出和匯入Example : 匯入功能塊輸入密碼選取匯入檔案匯入成功新匯入的功能塊匯入FB有密碼保護功能塊的監控啟動監控功能塊輸入接腳 數值功能塊輸出接腳數值點選功能塊ADD_16的實體開啟視窗進行監控監控表單監控變數輸入方式：監控變數輸入方式：1. 在監控表單按下滑鼠右鍵，點選Insert Symbols，開啟符號輸入表單Example:點選Insert Symbols開啟符號輸入表單監控表單2. 在符號輸入表單選取

16、監控的變數，按下OK按鈕加入到監控表中Example:變數選取區按下OK按鈕選取的變數加入到監控表單監控表單變數監控變數監控 :全域變數 : 輸入 “Global”+”.”+變數名稱 ( Ex: GLOBAL.RESULT )區域變數(Program) : 輸入 程式名稱+“.”+變數名稱 ( Ex: O100.START )區域變數(功能塊實體) :輸入 程式名稱+”.”+實體名稱+”.”+變數名稱 ( Ex: O100.INST.SUM )Example:監控表單全域變數表FB 範例 DemoExample : 繪製矩型的Function Block繁體版簡體版DVP20PM版本說明版本說

17、明lDVP20PM00D A1版本 以及 DVP20PM00M A0版本原本與擴充卡通訊方式1.PM與擴充卡的傳輸線為一條Clock一條Data2.通訊間傳輸速率為200KblDVP20PM00D A2版本 以及 DVP20PM00M A1版本除原本通訊方式外，增加新通訊方式1.PM與擴充卡的傳輸線為一條Clock兩條Data以及一條SEL2.通訊間傳輸速率為5Mb16.Canopen Card功能說明l利用CAN bus作為控制伺服的通訊管道CAN BusCAN BusFPMCPM主機l利用Ethernet將PM程式上下載PM主機PC主機FPMCNET具Net功能機組或CANopen簡介簡介

18、lCANopen 資料傳遞模式概論Node nNode nOBJOBJ0 x00 x00 xn0 xnNode mNode mCAN BUSCAN BUSCAN BUSCAN BUSOBJOBJ0 x00 x00 xn0 xn對於CAN上的任一個節點(node)，內部會存放符合CANopen定義的資料，而每一個資料都有其相對應的代碼。節點(node)彼此間利用CANopen規範中的資料傳遞模式，來作節點(node)間將代碼內資料交換的模式。CANopen簡介簡介lCANopen 運動控制方式概論Master命令命令伺服伺服驅動驅動檢查檢查馬達馬達122回報回報3利用通訊方式控制伺服模組的方式1

19、.主站發送運動模式，目標位置，以及起動此流程，若無其他需求則主站不再發送命令。2.伺服驅動器收到命令後，驅動馬達，並且在運轉過程中控制馬達遵循主站所配置的任務。3.伺服驅動器完成主站所配置的任務後，回報主站。FPMC硬體環境硬體環境DVP-FPMC與ASD-A2硬體接線圖硬體上利用RJ45連接線，連接ASD-AD的CN6與DVP-FPMC上CANopen的端子，而數台A2彼此利用CN6作連接，在最後一台的在最後一台的ASD-A2的的CN6上連接一個上連接一個120歐姆的終端電阻。歐姆的終端電阻。FPMC硬體環境硬體環境ASD-A2硬體設定1.設定Keypad P1-01為000B(CANope

20、n模式)。2.設定Keypad P3-00l利用ASD-A2專屬模式時，要設定為00010004。l非使用ASD-A2專屬模式時，可設定0005007E。3.設定Keypad P3-01為0 x0403或0 x0203，其中4代表1Mbps， 2代表500Kbps。設定完成後ASD-A2必須重新上電。注意事項u同一個CAN bus上每一個節點的代碼不能相同。u同一個CAN bus上要設定相同傳送頻率，則無法正常通訊。uASD-A2在脈波模式下不接收CANopen命令動作，而在CANopen模式下不接受脈波命令。u1Mbps最大傳送距離為25公尺，500K最大傳送距離為100公尺FPMC硬體環境

21、硬體環境DVP-FPMC與具CANopen通訊功能模組接線方式以為例VFD-E交流馬達驅動器為例VFD-E硬體設定1.設定參數碼 09.13，因VFD-E無法利用ASD-A2專屬模式，要設定為51272.設定參數碼 09.14為0或1，其中0代表1Mbps， 1代表500Kbps。設定完成後VFD-E必須重新上電。l通訊設定支援兩種CANopen通訊頻率l500Kbl1Mb(初始設定)可經由設定CR裝置改變。另外通訊卡內訂節點(Node)代碼為127，使用者在使用時不得將同BUS上其他節點設定為127。同一個BUS上若裝置彼此間通訊頻率設定不同，則彼此無法通訊。A2如需使用專屬控制模式，則需將

22、節點(Node)代碼設定為14。FPMC 速率設定速率設定FPMC卡卡 CANopen程式流程程式流程CAN BUS掃瞄掃瞄啟動伺服啟動伺服伺服運轉伺服運轉l針對ASD-A2利用暫存器CR做運動上的控制l其他具有CANopen通訊功能機組設定傳輸資料設定傳輸資料啟動傳遞啟動傳遞需瞭解CANopen通訊的相關內容。lBUS SCAN方式1利用PMSoft下達命令 方式2利用程式下達命令(Ladder)TOK254CRnD裝置裝置D裝置裝置此值一定此值一定All Servo onAll Servo offAll Error ResetAll ScanAdd Servo DriveDel Servo

23、 DriveServo onServo offError ResetFPMC InfoCANopenCANopen方式3利用程式下達命令(POU)lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動SCAN動作1為起動、0為關閉。lPOU輸出1.節點：執行SCAN的節點。2.完成：節點掃瞄工作完畢。3.工作中：節點工作中。4.錯誤：節點發生錯誤或POU輸入錯誤。5.節點狀態：目前節點的狀態。l起動伺服方式1利用PMSoft下達命令 All Servo onAll Servo offAll Error ResetAll ScanAdd Servo DriveDel Servo D

24、riveServo onServo offError ResetFPMC Info方式2利用程式下達命令(Ladder)同樣可以利用LD命令對FPMC卡的暫存器CR，作資料的讀寫CANopenCANopen方式3利用程式下達命令(POU)lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：POU啟動lPOU輸出1.節點：執行SCAN的節點。2.完成：工作完畢。3.工作中：節點工作中。4.錯誤：節點發生錯誤或POU輸入錯誤。5.節點狀態：目前節點的狀態。l伺服運轉目前控制方式只提供利用程式控制利用LD來設定特定CR來達成伺服控制的目的伺服運動模式可分為1.位置控制其中對於被控制的伺服

25、輸入必要的參數有l位移量l位置控制模式2.原點回歸需設定原點回歸方式TOK254CRnD裝置裝置D裝置裝置CANopen位置控制位置控制l伺服運轉模式操作1.位置控制模式位置控制模式提供輸入相對位置與絕對位置兩種絕對位置輸入位置即為馬達運轉的絕對位置相對位置輸入位置為馬達目前位置的相對距離另外如果需要設定速度與加速度也可以透過TO指令對CR裝置下達參數值各參數的單位均為馬達單位l位移量l速度l加速時間secm)(pulse(Pulse Per Second) 位置控制位置控制lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.絕/相對位置：選擇

26、位置控制模式下，下達的位置為絕對位置或相對位置，0為絕對1為相對。4.目標位置：位置控制的位置參數。5.運動速度：位置控制的速度參數，不能為0。6.加速時間：位置控制的加速時間參數，不能為0。7.減速時間：位置控制的減速時間參數，不能為0。利用POU作位置控制模式原點回歸原點回歸l伺服運轉模式操作2.原點回歸原點回歸為將特定CR裝置設定為，符合CANopen DS402的原點回歸方式的代碼來達成原點回歸的目的。使用者除回歸方式外，還可以設定原點回歸速度以及加速度，以及實際最後位置與DOG的距離。各項設定參數其單位均為馬達單位。l原點偏移量l回原點速度l回原點加速時間sec)(m)(rpm(使用

27、者定義單位使用者定義單位)原點回歸原點回歸利用POU作原點回歸模式lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.原點回歸方式：原點回歸方式，其數值範圍為135。視使用者需求選擇原點回歸方式。4.偏移量：原點回歸的偏移量。5.回原點速度：在碰到Homing點前的速度參數，不能為0。6.尋找零點速度：在碰到Homing點後到馬達停在index pulse之間的速度，不能為0。當選擇模式不需Homing點時，此參數無用。7.加速時間：原點回歸的的加速時間參數，不能為0。原點回歸範例解說原點回歸範例解說上圖為DS402規範中，方式7的原點回歸In

28、dex Pulse馬達在出廠時以定義的特定位置。Home SwitchDOG點Positive Limit Switch正轉極限CANopen利用POU作節點的狀態監控lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。lPOU輸出1.節點：目前狀態監控的節點代碼。2.節點連線：1為節點目前在連線狀態中。3.節點啟動：1為節點目前Servo On。4.節點錯誤：1為節點發生錯誤。5.節點位置：目前該節點的馬達位置。l若節點未連線節點連線、節點啟動、節點錯誤為0。l與其他具有CANopen通訊功能機組通訊在通訊卡與其CANopen機組作通訊時，需要得

29、知一些與CANopen DS301相關的資訊，在傳遞時必須要知道l傳遞對象的節點代碼l傳遞對象的OBJ代碼l傳遞資料的資料長度l傳遞資料的內文而後對特定CR裝置發送以上資訊內容。等待傳送完畢後，即可利用CR起動資料傳輸動作。CANopenCANopen利用POU作節點的參數寫入動作lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為1126。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.物件辭典指標：節點的Object index number。4.物件辭典子指標：節點的Object index的sub index number。5.資料長度：傳送資料長度，單位為byte。必須符合該參數的規定資

30、料長度。當傳送資料內容為2 bytes，而節點規定該參數資料長度為4 bytes，則此時需填為4。6.資料內容：傳送的資料內容。CANopen利用POU作節點的參數讀出動作lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為1126。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.物件辭典指標：節點的Object index number。4.物件辭典子指標：節點的Object index的sub index number。lPOU輸出1.資料長度：讀出的資料長度，單位為byte。2.資料內容：讀出的資料內容。CANopen範例範例(Ladder)lCAN BUS ScanlCANopen 起動伺

31、服l檢查伺服連線狀態l下達位置控制下移動目的地2.運動模式操作1.從站搜尋&起動n位置模式n原點回歸模式l下達原點回歸方式l位置模式起動l原點回歸起動範例範例軟體環境軟體環境 PMsoft V1.xx繁體中文繁體中文簡體中文簡體中文 作業1. 13:50-1415各位實做A2正轉8圈速度漸增再反轉1圈, 完成後mail 程式及截圖給.tw, email內附上個人大名CANopen範例範例(POU)2.運動模式操作1.從站搜尋&起動n位置模式n原點回歸模式CANopen範例範例(POU)3.參數的寫入及讀出範例範例軟體環境軟體環境 PMsoft V2.xx繁體中文繁體中文簡體中文簡體中文4.狀態

32、監控 作業2. 14:50-1515各位實做利用SDO(參數的寫入及讀出)改變OD6093 SUB2, SUB1, 完成後mail 程式及截圖給.tw, email內附上個人大名FPMC 原先功能原先功能 新增新增POU對CANopen網路FPMC增加三種POU用以設定及使用補間功能FPMC 原先功能原先功能 新增新增POU使用範例使用範例1.將節點1的A2做參數初始化以及伺服啟動2.對節點1啟動補間模式3.設定FPMC卡和PM的同步週期= 20ms4.將單凸的現在位置作為節點1位置的輸入CANopen PDO說明說明PDO為CANopen中，作為資料交換的通訊方式，此種通訊主要需設定1.通訊

33、的參數，如封包代碼以及資料發送的觸發條件。2.通訊的資料內容位置，目的在設定資料內容位於物件辭典的位置。每個Slave所能利用的PDO數目，將由各自物件辭典中所提供的索引數目決定。12345CANopen PDO說明說明31245PDO動作大致順序為1.利用PDO MAP尋找PDO Data所在物件辭典的位置。2.將此PDO Data利用PDO通訊協議送出。3.CAN bus將資料傳遞。4.利用PDO MAP找出PDO Data所要擺放在物件辭典的位置。5.將PDO的Data放在物件辭典中。FPMC 新增的物件辭典(Object Dictionary)indexSub numberNameTy

34、peReceive PDO Communication Parameter0 x140061st receive PDO ParameterPDO CommParameter0 x140162nd receive PDO ParameterPDO CommParameter0 x143F664th receive PDO ParameterPDO CommParameterReceive PDO Mapping Parameter0 x160091st receive PDO MappingPDO Mapping0 x160192nd receive PDO MappingPDO Mappin

35、g0 x163F964th receive PDO MappingPDO MappingTransmit PDO Communication Parameter0 x180061st transmit PDO ParameterPDO CommParameter0 x180162nd transmit PDO ParameterPDO CommParameter0 x183F664th transmit PDO ParameterPDO CommParameterTransmit PDO Mapping Parameter0 x1A0091st transmit PDO mappingPDO

36、Mapping0 x1A0192nd transmit PDO mappingPDO Mapping0 x1A3F964th transmit PDO mappingPDO Mapping設定FPMC在接收從Slave發送之PDO通訊參數設定FPMC在發送給Slave接收之PDO通訊參數設定FPMC在接收從Slave發送之PDO資料參數設定FPMC在發送給Slave接收之PDO資料參數FPMC新增的物件辭典(Object Dictionary)indexSub numberNameTypePDO Data0 x200051st PDO Data areaPDO Data area0 x2001

37、52nd PDO Data areaPDO Data area0 x207F5128th PDO Data areaPDO Data area對象辭典 0 x2000H 0 x207FH entry descriptionSub-index0hDescription最大Sub-index numberAccessROPDO MappingNOValue-RangeUNSIGNED 8Default Value32Sub-index1h 4hDescriptionPDO DataAccessRWPDO MappingYesValue-RangeUNSIGNED 16Default ValueNO

38、FPMC的PDO傳收資料擺放區新增新增功能功能CR說明說明設定方式雷同CR#H1400CR#H143F新增新增功能功能CR說明說明設定方式雷同CR#H1600CR#H163F新增新增功能功能CR說明說明FPMC物件辭典內容索引0 x20000 x207F子索引1h 4h資料大小1個wordFPMC特殊暫存器CRCR代號CR#H2000CR#H207F深度word0 word3 資料大小1個word新增新增功能功能CR說明說明新增功能新增功能POU說明說明新增功能新增功能POU說明說明新增功能新增功能POU說明說明新增功能新增功能POU說明說明POU使用限制使用POU配置初始化、配置從站接收資訊

39、、配置從站傳輸資訊、從站配置啟動時，需搭配特別定義的全域變數使用新增功能新增功能POU說明說明全域變數表此變數用以將發送/接收資料的POU和節點PDO配置的POU做連結動作，故在使用POU時需在全域變數表中匯入此列變數。POU的規範對單一節點必須利用發送/接收資料的POU，先規劃節點收送資料在物件辭典的位置，再使用節點PDO規劃的POU，輸入欲規劃的節點編號，而後將會獲得節點的資料對應於FPMC卡的特殊暫存器CR編號。新增功能新增功能POU範例範例1.先將FPMC卡切換到一般模式CR#500設定為1A2模式 2一般模式設定FPMC本身的Node ID = 1272.做配置初始化動作3.設定接收

40、/發送資料位於節點物件辭典的索引以及子索引編號，並且輸入其資料的型態。FPMC卡 CANopen 網路 Master新增功能新增功能POU範例範例6.利用TO/FROM指令做CR寫入和讀出的動作，其對象CR由CR0/CR4決定。4.輸入節點在CANopen網路中的編號，並且啟動PDO配置。在配置完成後，會將FPMC的CR編號存放於CR0以及CR4中，並且其word的編號將存放於index1及index45.啟動主站的同步功能，並且依照使用的PDO個數決定同步週期。新增功能新增功能POU範例範例2.將利用RPDO收到的資料，轉由TPDO送出。FPMC卡 CANopen 網路 Slave1.先將F

41、PMC卡切換到一般模式CR#500設定為1A2模式 2一般模式更改FPMC(從站)的CANopen網路節點編號新增功能新增功能POU範例範例Master範例範例Slave範例範例範例一範例一範例二範例二POU檔匯入檔檔匯入檔全域符號匯入檔全域符號匯入檔使用前需將檔案增加副檔名 .CSV。並且要匯入全域符號中設定本身電腦的ip位置EthernetlEthernet Function設定使用Ethernet作PMSoft程式上下載EthernetlEthernet Function另外提供特定CR，以利使用者利用Ethernet傳遞特定資料給具有Ethernet通訊功能的機組。使用上需利用TO指令

42、設定l機組的IPl機組的Portl欲傳遞的資料內容，其資料長度最大1024 Bytes使用上僅提供Ethernet上，一主站一從站間彼此資料的傳遞。Ethernet範例範例l設定通訊參數l設定通訊參數l連線起動l資料傳送範例範例軟體環境軟體環境 PMsoft V1.xx繁體中文繁體中文簡體中文簡體中文FPMC Q bufferCR090寫入 FPMC Buffer 資料(buffer 長度16 bits深度 32組)R/WWordCR091寫入 FPMC Buffer資料位置 (buffer長度16 bits深度 32組)R/WWordCR092讀出 FPMC Buffer資料 (buffer

43、 長度16 bits深度 32組)R/WWordCR093讀出 FPMC Buffer 資料位置 (buffer長度16 bits深度 32組)R/WWordEthernet 新增功能新增功能POU設定設定FPMC的的IP為為 192.168.0.100Ethernet範例範例FPMC卡利用Ethernet與HMI做資料傳遞範例HMI硬體lHMI目前支援Ethernet的機種為DOP-B10E615HMI程式通訊設定1.在開啟檔案後選擇 選項設定模組參數2.在一般中人接介面種類挑選DOP-B10E6153.在通訊點取Ethernet。勾選畫面寫入IP位置key入人機IP位置即可Ethernet範例範例4.增加通訊方式。點選 跳出裝置名稱隨使用這定義，而控制器選擇Delta DVT TCP/IP，再按確定5.設定通訊對象IP。點選新增的連線對象，在通訊參數中IP位置，設定FPMC卡的預定的IP位置6.在使用的元件的輸入頁面中的連線選擇先前定義的裝置名稱，即可利用Ethernet將此元件定義的記憶體位置做操作。Ethernet範例範例PM程式1.利用IP設定FPMC的Ethernet IPHMI範例範例PM範例範例FPMC FW