完整word版,ELMO驱动器调试方法

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1、以色列 ELMO 驱动器调试过程双击composer 软件的快捷方式， 进入 composer 软件界面，点击“ Create a NewApplication ”。进入下一界面，输入一个应用文件名 （如：Application1 ）,在选择“ Select Communication Type ”选择“ RS 232” 通讯方式，点开“ Properties”对话框，选择 COM1 、 19200 波特率，无寄偶校验。点击connect。入 System Data Base 界面在“Motor Manufa cturer Name ”选择电机的制造厂商，在“Motor P/N”对话框里选择相

2、应型号的电机， 接着选择 “ Motor type”,如果没有该电机的制造厂商，则选择 “ My Motor然后再“ Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流（单位：A ）仔“ Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。”,填写好了之后点击“Next ”进入“ Communitation Feedback Parameters ”界面在“ Current Main Commutation Feedback ”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择Encoder在“ Encoder Resolution ”静态对话框

3、下的“Pulses per Revolution ”填写编码器的分辨率。点击“ Next”进入“ Defining System Limits”单元。在“ Driver Parameters”块中填写入下参数“Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流“Application Peak Current:” 在这一项填写该电机的峰值电流在“ Application Mechanical Limits”块中填写入下参数“Speed ”在这一项填写电机 的额定转数点击“ Next”进入“ Logic I/O ”界面：这个对话框允许你可以定义各种输入/

4、 输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平。对于输入：性能描述Inhibit (Freewheel)关闭驱动器，电机自由运行Hard Stop硬件控制电机停止Ignore忽略，输入不可用，没有指定的功能General Purpose激活向光一般的功能Forward Only仅仅允许正方向旋转Reverse Only仅仅允许反方向旋转Begin电机开始操作Soft Stop软件控制停止Soft and Hard Stop软件和硬件控制停止Home主要选项被激活（仅Input 5可用）AUX Home辅助选项被激活（仅Input 6可用）对入输出：性能描述AOK驱动器准备使

5、用Brake刹车使用中General purpose输出不可用一般情况下， 我们都把 Input 和 Output 设置为不可用。 设置完了之后， 点击“ Next ”进入“ Custom ” 对话框：说明：STEP1： Tuning the Current Loop电流环调试（这是自动的）STEP2： Establishing Commutation整流（设置电流的参数，也是自动）STEP3： Tuning the Velocity Loop速度换调试STEP4： Tuning the Position Loop位置环调试STEP5： Skip Tuningdual Loop双环调试点击“

6、Next ” 按钮进入电流环调试，直接点击“run ”按钮即可，系统进入电流环调试状态。Step 1: 电流环调试等待运行完毕，会弹出如下对话框点击“ Yes”，然后点击“Next ”按钮，进入整流调试。Step 2: 整流调试 ()也是点击“ run ”等待弹出如下对话框点“ OK ”等待弹出如下对话框点击“ Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No ”将系统定义的正方向改为反方向。等待弹出如下对话框：点击“Yes”进入下一步，注：如果整流失败，可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Main feedback”.2.可能是电机的峰值电流（ peek current）或者持续电流 （ c

7、ontinue current）设置小了。3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。当整流环调试完了之后进入速度环调试。Step 3: 速度环调试速度环界面如下在“ Select the Tuning Type”有三种调试方式：1Manual tuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。2 . Automatic tuning,自动对速度环的参数调整3.Advanced manual tuning,建立或者修改速度环参数表。对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；也就是先调试Manualtuning，然后再用点击 WIZARD进行 Advanced manual

8、tuning调试。用 Manual tuning,调试速度环(Velocity loop Tuning)1， 在“ Select the Tuning Type”选择“ Manual tuning”2， 将KI 清零 。3， 在“ Select Test Parameter ”下将“ -Displacement”改为 -1000；将“ +Displacement改为1000。将“ Velocity ”改为 10000count/second(这个数值越小越好，只要电机能响应，那么系统的效果就越好) ,4， 点击“ Advance Filter”的“ designer ” ,将所用滤波器去掉（D

9、elete 或者 Not used ）”.5， 如果“ Profiler mode”打了，那么就把它去掉。6， 将KP 值设为 2 ，点击“ run ”直到记录的SCOPE 里显示 velocity 波形过冲了 20%25% ，然后将游标移到速度曲线的两边，点击“ Analyze ”下的“ statistics ”，点击该对话框的下的“ Vector ”的“ Velocity ”，那么 Velocity Maximum就是该 Maximum值；同样点击“ Vector ”的“ Velocity command” ,那么 Velocity command Maximum的值就是该Maximum

10、值（判断是否过冲了 20%25% ，即 Velocity Maximum/Velocitycommand Maximum =1.21.25 ）。（其中黄色的曲线是 Velocity command, 而红色的曲线是 Velocity ）如果没有过冲，将当前 KP 值乘以 2，继续反复操作这一步。直到过冲了20%25%.7.如果系统有共振例如如下的电流波形。对Current 的波形（电流波形）进行傅立叶分析，具体操作如下：1） 放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“Analyze ”菜单下的“FFT”在“ vectors ”下点击“ currentA” ,点击“ OK ”按钮。则弹出如下

11、：将状态栏中的X=868.0556 即为系统得共振的共振点，关闭Scope.dav 。回到“ Tuning VelocityLoop ”界面，打开“ Advace filter ”选中“ NOTCH ” ,点击“ ADD ”按钮，在“ Notch ”下填入X 值。点击“ Apply ”按钮 ,点击“ OK ”按钮，在点击运行“run ”会发现共振没有了，8继续调试参数KP ，重复步骤 6，直到 Velocity 过冲了 2025% 。如还有共振，重复步骤7 。9. 当要加合适的“ Double pole ”的方法。1）把原来加的“ Double pole ”去掉。2）. 运行3） . 对电流的

12、曲线进行 FFT 分析，首先将 Master 游标移到电机起动后正运行的起点的电流波形，将 Slave 游标放到最右边，如图所示。4）点击 “ Analyze ”菜单下的 “ FFT ” 在“ vectors ”下点击“ currentA ”,点击“ OK ” 按钮。得到电流波形如图所示。5） .静态对话框的 X值就“ Double pole ”的值。那么在 Advance Filter 里加入 “ Double pole ”，填入改就可以了。10. 当过冲到了2025% 之间，将当前的KP 值降低至当前值的0.75 ，（公式为： KP= K P 0.75 ）然后运行。放大波形显示，将Mast

13、er 游标移至 Velocity 曲线的上升的零点，将Slave 游标移到Velocity 刚好到达间 t ），将当前的Velocity CommandKP 值除以上升时间的位置。读取静态对话框中t 的商即为 KI ，公式如下：x值（该x 的值即为上升时KPKI=t填写 KI，运行，得到如图所示的波形关闭 SCOPE.dav ，回到 composer ，点击“ Next ”，进入位置环调试。Step4: 位置环调试用 Manual tuning,调试位置环（Position loop Tuning）将速度环的 KI 降低至该 KI 值得 0.7，为位置的环的 KP 留出空间。位置环的 KP 等

14、于 0.5除以速度环的上升时间 t 的商 .公式如下：0.5位置环KP =t如果“ Profiler mode”打了，那么就把它去掉。运行。等到波形如下：点击“ Next ”或者“完成”存盘。哈哈 ! 恭喜你，你已經學會了Manualtuning下面，我来说说如何用先通过 manual tuningAdvance manual tuning调试 ELMO调试完了之后，进入Smart terminal伺服系统。界面。在选项里面选择“Velocity Mode”,然后在项选择 RPM（我们习惯于用转/ 分的单位内）,填入相应转数，点击工具条上的按钮，再点击，开始运行。（特别是低速运行，看有无杂音，

15、有无爬行，如果有上述一样就需要时使用Advance manual tuning）要进行Advance manual tuning调试，点击“ Wizard”按钮，进入System Data Base 界面。在“Motor Manufacturer Name ” 选择电机的制造厂商，在“ Motor P/N ”对话框里选择相应型号的电机， 接着选择 “ Motor type ”,如果没有该电机的制造厂商， 则选择 “ My Motor 然后再“ Continuous Stall Current :”填写电机的最大的持续堵转电流（单位： A ）仔“ Maximum Mechanical Speed

16、 :”填写电机的最大的电机转速。”,填写好了之后点击“Next ”进入“ Communitation Feedback Parameters ”界面在“ Current Main Commutation Feedback ”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择Encoder在“ Encoder Resolution ”静态对话框下的“Pulses per Revolution ”填写编码器的分辨率。点击“ Next”进入“ Defining System Limits”单元。在“ Driver Parameters”块中填写入下参数“Application Continuous Curr

17、ent:”在这一项填写该电机的额定电流“Application Peak Current:” 在这一项填写该电机的峰值电流在“ Application Mechanical Limits”块中填写入下参数“Speed ”在这一项填写电机 的额定转数点击“ Next”进入“ Logic I/O ”界面：设置完了之后，点击“Next ”进入“ Custom ”对话框：点击“ Next ” 按钮进入电流环调试，直接点击“run ”按钮即可，系统进入电流环调试状态。Step 1: 电流环调试等待运行完毕，会弹出如下对话框点击“ Yes”，然后点击“Next ”按钮，进入整流调试。Step 2: 整流调

18、试 ()也是点击“ run ”等待弹出如下对话框点“ OK ”等待弹出如下对话框点击“ Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No ”将系统定义的正方向改为方向。等待弹出如下对话框：点击“ Yes”进入下一步，Step 3: 速度环调试速度环界面如下在“ Select the Tuning Type”选择“ Advanced manual tuning”，弹出如下对话框：设置 +Displacement为 1000， -Displacement to -1000 。 不要选中 Gain Scheduling 和Profiler Mode ，如果该项打上了，就去掉。把“ manual tunin

19、g”调试下的速度环的KP 和 KI 值分别填入到 “ Velocity ”为 10763count/sec这一项的 Velocity loop KP和 Velocityloop KI 然后对这项 Accept ( 即打上 ) ,在点击按钮。第一步： 将Velocity 10763count/sec的 KP 值乘以 3的积（不要修改这个转数的 KP 值），找出与该积最接近的Velocity ，将该 Velocity 的 KP 的减半，将该 Velocity 的 KI 值降至 25%，然后对这项 Accept (即打上 ) ,在点击按钮。第二步：将上一步修改的Velocity 的 KP 值乘以 3

20、（不要修改这个转数的 KP 值），找出与该积最接近的 Velocity，将该 Velocity 的 KP 的减半，将该 Velocity 的 KI 值降至 25%，然后对这项Accept ( 即打上 ) ,在点击按钮。第三步：将上一步修改的Velocity 的 KP 值乘以 3（不要修改这个转数的 KP 值），找出与该积最接近的 Velocity，将该 Velocity 的 KP 的减半，将该 Velocity 的 KI 值降至 25%，然后对这项Accept (即打上) ,在点击按钮。注：你也可以对每一种转速进行调试（只要该转速下电机能响应），能这样调试效果最好，他的调试方法跟“manual tuning”调试 KP 和 KI 的方法是一样的。这里就不重复了。系统用速度环的就调试速度环，系统用位置环就调试位置环 ，如果系统用的位置环，就把位置环（ Position loop ）的 KP 和 KI 同速度环的调试方法一样修改。然后点击“ NEXT ”按钮进入下一步，存盘就可以了。