机器人焊接项目技术方案(范本)

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1、连杆机器人焊接项目技术方案书需求单位（甲方）:承制单位（乙方）:招标编号：日期：2021-10-25产品技术参数(EN 60 974-7)：ABIR0BW300ABIR0BW500ABIR0BW600冷却方式：水冷冷却方式：水冷冷却方式：水冷额定值：330A CO2额定值：550A CO2额定值：600A CO2300A M21500A M21550A M21暂载率：100%暂载率：100%暂载率：100%焊丝直径：0.8-1.2mm焊丝直径：0.8-1.6mm焊丝直径：0.8-1.6mm枪颈角度：22/45枪颈角度：0。/22。/35。/45枪颈角度：0。/22。/35。/45产品特点：枪颈

2、连接模块带冷却液叵I路带止漏阀，更换枪颈不漏冷却液枪颈带菱形定位销配合，更换枪颈保证TCP重复精度匹配不同负载和不同尺寸的枪颈满足不同应用的需求，可根据要求定制化枪颈与iCATmini组合，重量轻但重复精度高适用于所有标准的中空手臂焊接机器人枪颈集成喷嘴感应功能大电流焊接可选用双通水电缆的电缆组件 ABIROB0 W600焊枪即使在高强电流长时间焊接也能保证易损件非凡的使用寿命；可选夹丝功能(用于碳钢焊接焊丝寻位传感)4.7、防碰撞器由于焊枪在碰撞中容易发生偏转，带精准开关的防碰撞器可以防止焊枪的偏转导致机器人设备的损坏。紧凑型机器人防碰撞ICAT mini,主要用于中空臂机器人焊接。优点：可

3、靠的开关功能技术先进，坚固的设计安装简单快捷，使用寿命长在紧凑和复杂的夹具或组件连接中减少尺寸非常好的复位精度不同性能等级下焊接范围广。TCS清枪装置包含焊枪清理、剪丝、喷硅油三个功能。特点：清枪装置的喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。内置式喷油装置由机器人通过电磁阀控制。相对封闭的喷油仓避免了油雾污染问题。相比其它品牌，电气布置非常简单。焊枪清理效果如下图所示:圈3:BRS-CC洋图解图3:BRS-CC狂细图解3.1用于不同类超焊枪茨嘴的V型定位块3.2剪丝装g -DAV保证精确地勇丝质生，55丝后精准的焊丝干伸长度携保最佳的起

4、我性鸵和爆枪焊缱感应3.3接渣盒技术参数：总重曼：工作环境温度：空，消转.约 16 kg (包含 TMS-VI 和 DAV)+5C 到 +50C约 380 l/min气动3达（标称速度）：-使用润滑气体 的650 rpm-无润滑空气：约550 rpm气动连挽集成埃压编空气折出：内宽：标称压力：工作压力G 1/4最小直径6 mm6 bar6-8 bar电控控功输工脉持电压，制制率出作动续流降压许流花:电允电消4个愈入制控制5位2通润24 VDC4.5 W1个技近感应开美(pnp)10-30 VDCVss 10%最大200 mA均 4mA (24 V)约 1 2 V (200mA)防二81液嗔朋装

5、甄-TMS-VI防飞滩液瓶容量：1升剪丝裟直-DAV6 bar压力下剪丝速率剪切时间：实心焊建-药芯焊丝:0.5券最大1.6 mm最大3.2 mm2.3.6 CLOOS QinTron 400/500A 自动焊脉冲版焊机全数字化双脉冲焊接电源； QinTron500A 元化单双脉冲软件包:功能描述机器人专用送丝机:送丝机中继电缆线;机器人数字通讯，低飞溅、带双脉冲全功能焊机;焊接电源送丝机技术参数QinTron 400Qinlron 400 PulseQinTron 500Qinton 500 PulseQinTron 600Qintron 600 Pulse空裁电压64V64V64V电源电压

6、380V460V3S0V4607380V-46OV主电源连接电端4x6mnf4x6mm24x6mnf电源保P&/400V33K35A35A保护类型IP 23IP 23P23绝缘等圾HHH冷却方式FFF规格长国高（基础设备）740x 350 x 430 mm740x350 x430 mm740 x 350 x 430 mm吏量（星砧设备）50.750.750.7在MIG/MAG、TIG （带提升起弧）、焊条以及气倒工艺中具有相同功率理接电流20A/15V-40(W36V20A/15V-50QW4W2OM5V-600/V44V焊接电流（暂U率为40%时）-.600A焊接电流（警毂率为60%时）40

7、0A500A500A埠接电率为100%时）400A400A400AomeoQinTron 技术参数CC同瓯）电气控制系统机器人程序间配置传感器检测动作信号，并程序动作顺序互锁，保证安全及可靠性。在机器人系统中设置有一系列检测装置和系统反馈装置，如：有情况发生时，系统将发出警报，并且显示报警详情。同时自动停机、停焊。控制柜内线路标示明确，如线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用加强型电缆桥架进行连接，规范整洁。电器元件中：重要元件（如PLC、继电器、接线端子等）采用知名品牌。设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任

8、何工作。设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备暂停）、绿（设备正在运行）三种故障报警指示，并安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。序号名称品牌备注1PLC台达2变压器国内知名3触摸屏威纶7寸410模块台达6光电、接近、限位开关SICK7电缆及低压元器附件Schneider9控制柜11分线箱12接线端子菲尼克斯13电缆及辅材美河、伟哲14焊接电缆美河15开关电源明纬5.2设备安全防护521.在电气元器件及电缆上就选择稳定可靠的品牌，如台达、施耐德（Schneider）、西克（Sick）等，在电气元器件上确保每个器件的稳定性和寿命。5.2.2, 每个工位装有3色警示灯，报警后会出现

9、声光报警，以便操作人员及时发现报警并处理。5.2.3. 设备具备触摸屏显示报警，以便操作人员和检修人员参看报警问题并及时处理回复生产。第二章技术文件一、设备主要外购件清单我公司选择的主要品牌厂家如下:序号名称品牌1焊接机器人日本发那科2焊枪德国TBI3搬运机器人（选配）日本发那科4RV减速机日本帝仁5协调运动伺服电机日本发那科6气动系统台湾亚德客7直线导轨台湾上银科技8滚珠丝杠台湾上银科技9电器元件欧姆龙、西门子10PLC台达注：所选主要外购件品牌为以上厂家提供或同等质量的其它品牌厂家提供。二、设计制造标准序号名称国家标准号1连续输送设备安装工程施工及验收规范GB50270-982机械设备安装

10、工程施工及验收通用规范QJBJ23-963涂装工艺安全GB6514-964钢结构工程施工及验收规范GB50205-955电气装置安装工程低压电器施工及验收规范GB50254-966电气装置安装工程电缆线路施工及验收规范GB50168-927工程设备安装规范GB10183三、乙方提供资料乙方在设备生产完成后，为甲方提供如下资料:序号名称国家标准号1提供的整个设备设计制造设施使用的材料证书1份2设备总装图1份3设备部装图1份4地基图1份5电气线路图1份6使用维修说明书1份7备品备件清单1份8设备发货单1份9电气控制原理图1份10电器接线图1份注：3.1地基图（从订货后50日提交，但应在双方对设备图

11、纸汇审通过后，生效施工）。3.2备品、备件清单包括：规格型号、名称、数量、制造商名称（如有编号，应提供编号）。第三章甲、乙双方职责范围一、甲方、乙方责任综合甲乙双方的在各自生产、装配过程中遇到的问题，为了便于双方进行改进、施工。特拟定如下责任关系：内容甲方乙方备注制作、搬运、现场施工设备在最终用户工厂的拆箱卸货O负责系统设备在工厂使用现场中的基本就位O无偿提供在系统设备安装调试过程所需的通用工具，如：钢丝绳、软吊带、起重设备等O设计制造上述设备组成中的所有设备O协议签订后，10个工作日内为乙方提供工件签章版图纸O提供完整的设备使用资料、技术资料O设备色号O对甲方的一至两名操作人员进行技术培训，

12、包括操作及基本的维护培训O基础工程负责按照乙方设计的地基图进行制造施工，与地基有关附件如（轨道、地脚螺栓、安装板等由甲方负责制造采购）O负责设计设备的地基图，并负责提供与地基有关附件如（轨道、地脚螺栓、安装板等的型号，规格）O电气工程将电源K三相五线制，38010%V3送至各工位O注：甲方提伊:资料，乙方需进行保密。二、设备验收1. 所有工程要求是除工具（提供使用工具明细及建议工具生产厂家）外交钥匙工程。2. 所有工程报价要求是除工具（提供使用工具明细及建议工具生产厂家）外按交钥匙工程报价。2.1初步验收（预验收）在乙方设备制作完成后，通知甲方派技术人员到乙方工厂进行预验收，预验收合格后签署预

13、验收报告。2.2最终验收在甲方工厂进行。设备安装完毕后进行试运行，无卡死及明显抖动现象出现，在工件符合上述要求的情况下，能完成变位作业。机器人、变位机、焊接工装、链板线等能协调动作,双方签署最终验收报告。三、服务与承诺我公司向客户郑重承诺：我公司在用户设备所在区域建有长期的备品备件库，便于用户对设备的维护以及设备所需耗材等供给。我公司在用户设备所在区域代期驻有专业人员，从而可以以最快的速度响应用户的需求。我公司还会针对用户对设备的使用情况，定期由专业人员到现场对设备的使用情况进行回访，解决用户在使用过程中碰到的问题。四、售后服务4.1设备的质量保证期：设备的质量保证期为12个月。4.2质量保证

14、期内：如果由于设备本身故障造成设备无法正常生产，乙方将免费负责维修；如果由于甲方人为因素或外部客观因素导致设备无法正常生产，乙方将有偿负责维修，只酌情收取服务费和材料费。4.3质量保证期外：不论由于设备本身故障、甲方人为因素还是外部客观因素导致设备无法正常生产，乙方均将有偿负责维修，只酌情收取服务费和材料费。4.4响应时间：乙方在收到甲方的书面通知后2小时内做出响应。对于普通故障，乙方将以电话、传真或E-MAIL形式指导甲方尽快恢复生产。对于用户不能自行解决的故障，乙方将在24小时内，保证售后服务技术人员赶到甲方现场；同时，如果属于一般故障，乙方将保证在到达甲方现场后48小时内恢复设备正常生产

15、。第一章连杆机器人焊接项目技术方案一、连杆机器人焊接项目概述及特点本项目主要是实现连杆的组对焊接生产。包含：机器人、单协调轴移动滑台、半自动化组对焊接工装、机器人外部轴旋转变位机、焊接系统等。是一个相对自动化程度非常高的焊接自动化项目。本项目包含5套机器人焊接工作站单元（ABCDE）,有4套工作站单元包含2个工作位，有1套工作站单元包含1个工作位，总计9个工位，如图表：工作站编号工位分配备注ABCDE设备操作：单套工作站工人数量为1人（负责工件上件取件工作）。可满足每天三班制（每班7.5小时）生产要求。JCPT1614DC连杆机器人焊接项目工艺布局图二、焊件的基础资料和焊接要求说明3.1 .被

16、焊工件的基础资料：3.1.1工件种类：序号工件名称3.1.2工作方式：人工上件装夹组对，机器人点焊、焊接。部分工件采取线下预制。3.1.3工件最大质量：l（）（）kgo3.1.4工件外形尺寸：见图纸（以双方确认的图纸为准）3.1.5被焊工件材料：碳钢；3.1.6被焊工件焊缝形式：角接、对接；（按图纸要求）3.1.7焊接方式：气体保护焊；3.1.8工件典型零件图纸：（如图所示，具体尺寸以甲方提供的签章版蓝图为准）工件材质Q345,焊缝形式角焊缝，焊角高度3-6mm；3.2焊接工艺及工艺要求焊接工艺：焊接时采用单丝80%Ar+20%C2气体保护焊。焊接前，人工上件或机器人上件，工件定位、自动夹紧、

17、组对、机器人点焊、机器人焊接，焊接完成后人工将工件吊走。焊接质量能够满足鼎力质量检测合格标准。机器人配置FANUC机器人，焊接电源配置国际一线品牌进行MAG焊接。3.3焊接工艺对精度要求：3.3.1工件表面不得有影响焊接质量的油锈、水份；3.3.2不得有影响定位的流挂和毛刺等：3.3.3零件下料精度（外形尺寸）、坡口误差小于0.5mm；三、连杆机器人焊接项目总体要求4.1、技术要求4.1.1本设备的基本结构图由制作厂家提供，并满足买方的以下具体要求。4.1.2本设备由机器人本体、焊接电源、机器人外部轴变位机、机器人外部轴滑台、焊枪系统、电器系统、工装及附件等组成。4.1.3本设备（包括所有零部

18、件、元器件和附件）均是全新设备。6轴机器人本体采用日本FANUC品牌。与机器人协调运动的伺服电机采用日本FANUC、（PLC、接触器、传感器）采用施耐德、SICK品牌，其余所有电气元件采用国际品牌，确保系统运行稳定可靠。4.1.4本设备结构设计合理，具有足够的强度、刚度以及良好的稳定性，并且其构件应具有良好的耐磨性和较小的热变形。本设备所有大的焊接件、铸件进行适当的热处理确保设备的精度稳定可靠；本设备的工作环境温度-5C45C,相对湿度W95%条件下，要求能正常连续工作24小时，且精度稳定。4.1.5本设备零部件应选用优质材料制造，所选用的机械、电气、电子元件是优质的、成熟的、可靠的系列产品。

19、质保期为12个月。4.1.6有可靠的安全保护、报警、保险措施，以防止误操作和意外事故致使机器受损或人身伤亡；机器人移动安装报警装置。4.1.7本设备的零件和仪表及全部图纸资料的度量单位全部采用国际单位（SI）标准；所有仪表、零部件的设计、制造及所用材料应符合ISO和IEC标准或其他同等标准。4.1.8本设备操作安全、简便，易于维护和维修，符合中华人民共和国安全标准及环保要求。4.1.9本设备交验时提供验收大纲和试验标准。4.1.10工件的摆放位置偏差为0.5mm。4.1.11控制部分：PLC除正常功能外，预留后期升级空间，检测信号9组，输出控制9组。控制系统为闭环控制。4.1.12机器人附带U

20、SB接曰，程序可导出保存。程序为文本格式，方便在电脑上编辑。4.1.13专家数据库功能：数据库功能是事先设定登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接。4.1.14设备具备故障自诊断功能：机器人控制柜中含有诊断文件，诊断文件包含系统设置信息和一些用户的存储信息，当机器人出现故障时，系统会把相应的故障代码显示在触摸屏上并尝试自动修复。四、连杆机器人焊接项目配置明细表序号名称型号及配置生产厂家数量备注、机器人1焊接机器人本体及控制器型号：FANUC Robot M-10iD-8L日本FANUC5套主要配置

21、：标准配置机器人本体，有效负载8kg； 11轴控制卡；示教器、附10m电缆；机器人与控制柜间电缆长14m （柔性）；机器人标准中文操作系统；二、焊接电源1MAG焊接电源型号：CLOOS QinTron 400/500A 自动焊脉冲版CLOOS5套主要配置：焊接电源、机器人送丝机、0）1.2送丝轮组、通讯电缆三、周边设备1机器人外部轴变位机翻转轴：发那科伺服电机，精密减速机9套2工装夹具（含1套预制工装）气动定位夹紧机构、气路系统1()套3机器人外部轴滑台发那科伺服电机、直线导轨、齿轮齿条5套4拖链安装支架、拖拉槽等5套四、系统控制设备1控制系统配置：操作盒、配线盒5套2电控柜5套五、辅助装置1

22、机器人MAG焊枪W500（45）水冷焊枪宾采尔5套2防碰撞传感器iCATmini宾采尔5套3清枪站TCS宾采尔5套4挂线架拉线杆、平衡器5套5水冷箱国优5套五、连杆机器人焊接项目功能部件技术特性1.伺服滑台该伺服滑台主体采用优质型材、板材焊接而成。抑焊后经过去应力处理，再精加工而成。各结构刚度、强度均满足要求。行走稳定、可靠。驱动部分采用发那科伺服电机、RV精密减速机、齿轮、齿条、直线导轨等传动装置。伺服滑台主要技术参数：配置要求技术要求有效行程X3米（具体以设计定）重复定位精度W 士 0.2mm负载WIT驱动方式发那科1.6KW伺服电机、精密减速机、齿轮齿条2.变位机该变位机主体采用优质型材

23、、板材焊接而成。抑焊后经过去应力处理，再精加工而成。各结构刚度、强度均满足要求。行走稳定、可靠。驱动部分采用发那科伺服电机、RV精密减速机直接驱动。变位机主要技术参数:配置要求技术要求翻转速度35转/分钟重复定位精度W (). 1 mm负载WIT驱动方式发那科I.6KW伺服电机、精密减速机、齿轮齿条3.工装所有工装采用优质型材、板材焊接而成。抑焊后经过去应力处理，再雅加工而成。各结构刚度、强度均满足要求。所有定位芯轴采用合金钢淬火处理，易粘焊接飞溅的零件表面需要镀铜防粘处理。所有导向套采用石墨铜套，确保磨损后容易更换。4.人工组对预制工装本项目焊接设备包含1套人工组对预制工装。该组对预制工装上

24、为双工位结构，两工位为镜像对称状态，可以同时组对一个剪叉上的两根连杆。预制工装主要由工作台、气动卡盘、支撑件、压紧机构、定位件等组成，可以满足所有带油缸板的连杆预组对要求。本工装适用所有带油缸板的连杆（包括单油缸座及双油缸座的连杆）。现按组对双油缸板工件进行说明。其组对流程如下所示：1）工装所有的压紧、定位及举升脱模组件处于待料状态，如下图所示：2）将气爪卡盘涨紧，将矩管定位，并可靠加紧；3）人工将上油缸板和隔圈手工上件，并将隔圈用定位组件及压紧组件进行定位压紧。同时人工用边定位块将上油缸板侧边进行定位。4）按第三步的方法将下油缸板及隔圈进行定位压紧。7）压紧各压紧机构，则该类型的工件在工装上

25、定位完成。上料完成后，人工在相应的位置焊接牢固。焊接完成后，所有的压紧气缸松开，三爪卡盘松开，举升脱模组件向上顶升工件，人工将焊好的工件吊装走。4.FANUC M-10iD/8L 孤焊机器人1）FANUC M-10iD/8L 机械部分安装方式：地装关节方式：6轴关节型最大负荷：8公斤运输方式：利用又车或吊车2）R-30iA控制器部分：中英文显示基本配置：Mate型箱体电源输入：200V/3（D + E-Flash ROM 模块容量：32MB-DRAM模块容量：32MB-CMOS RAM模块容量：2MBUSB存储功能CF卡存储功能机器人控制电缆14米（柔性）-示教盘电缆10米备件（保险丝，后备电

26、池）3）软件基本字库：中英文焊接专用软件（ARC Tool）M-10iA/6L机器人控制软件数字伺服功能操作指令功能位置寄存器功能时间计数器功能外部程序选择功能TCP自动设定功能高灵敏度防碰撞检测功能M-1OXD/12, /1OL, /BL+170deg L(-185deg)J(+185deg)-170deg144120321291148618824.6、焊枪iCATMini ABIROB W是一款内置机器人水冷焊枪系列，它采用同一根电缆匹配不同负载的枪颈来满足不同焊接电流（最大至600A,C02）和可达性的需求，与iCATMini防碰撞器组成一个完整的既有高重复精度又有宽负载应用的焊枪系统。

27、安装简洁方便，适用所有品牌型号的中空焊接机器人。产品组成图:ivM-1OKV12iM-wrota.M-W/O.1M2O/(5gia.Mt (ji.qq .力 jo1441 mmWOm冲E11)1 mmft力武*. M*K. t*tAK*4M4aaii9rita. aMfit. nM. MttAtaQHVIIB(4 W (4 ItreM)MT0KTMx，u，心4(22Wi)45T (2W) (! 心)3BCT(4WM), 63,8(，8,540Cr(4XTM)6，X(733，心)WOW2WQ8 r如(4Vt) S，X QQ E、)jettraawwcr(wm)12 w10 v802$岫MONm0Nml61NmWONmJ5WONm220Nm16 1 NmWONmIIONm9Ns59Nm0NmfuknenJ4OOOKjm*065*OMm2,40*1OMteg m1Wlf2.40kflm1atttoMie a”1002 mmt003mmt 0 o? Hvn机人I*IMteaIIMhg290 ha#uai o-4sx:4MK A4k rsvmaTW、RHW (T*R。内. WBltlt 4 5，(0 0)通下图一：iCATMini不带夹丝图二：iCATMini带夹丝