运动控制实习报告

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1、中国地质大学（武汉）运动控制实习报告运动控制实习一、系统实现功能：1手动实现x轴、y轴电机的正方向运动，速度的任意调节；2、设置系统参数，自动实现直线插补、圆弧插补、以及任意弧度的圆弧插补；3、通过键盘扫描码控制电机，并用数码管和液晶显示运动方向。二、各模块部分程序及含义键盘扫描部分程序while(l)此处需戛改不能为死循环uchar SM.p： static uchaz g=0; lot L=l； /X, Y 用于设y的直P2=0x6D;ctrl8255=0x81;SH=0uf;addiC= SN;while (addrCiOxOf)=OxOf)(addrC=弭:刪=_忧心_剧山；“窗环左務

2、1色扫描下一秆，此函数位匱函数if (SM0xfe5H-0xef;hang=(addrCsDxQt);lie -|addiCt9xfO)；hangmapf);liemap();具体算法：高四位循环扫描，低四位循环检测，当检测到有按键按下时，进行行 列判断，最后根据具体判断的键值，执行相应的功能程序，这样可以有效的避免 抖动延时等干扰及误差。具体x轴、y轴坐标的实现方法：通过连续按三次键值，通过程序，获得一个三 位数的值，根据按的键的不同，即可设定为响应的x轴、y轴，同时在数码管及液晶上显示相应的数值，便于观察与记录。1液晶模块：主要用来显示坐标的进给方向、坐标和半径的设定值、系统 当前正在执行

3、的程序（如直线插补、圆弧插补）以及所处的状态（等待、运行、 停止等）。单片机P0及P2 口控制液晶显示，P20用来控制液晶的读写状 态，当为0时，液晶是写状态，为1是读状态；P21用来控制液晶的读/写的是数 据还是指令，当为0时，液晶读/写的是指令，为1时液晶读/写的是数据。P25-P27 是用来选择E1和E2的。液晶静态动态显示均可，配合数码管显示，可以让效 果更加明显。2、 点阵在实验中主要是用来显示电机的走向。单片机P1 口控制点阵列选， PA 口控制点阵行选。3、 可以实现对电机的脉冲及方向信号的输出，从而控制电机运行。PA1-PA4口实现控制。尽管PB口也可实现对电机的控制，但数码管

4、显示也用到了PB口，所以为防止冲突使用了 PA 口。在进行自由控制时通过中断产生脉冲信号，而在进行插补运行时则是通过延时产生的脉冲。七路达林顿管输出的信号只有高阻态 和低电平两种状态。4、 所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式（如果不是直线， 也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近 ，从而每一段线段就可以用直线 插补了）首先假设在实际轮廓起始点处沿 x方向走一小段（一个脉冲当量）,发现终 点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿y方向走一小段，此时如果线段终点还在实 际轮廓下方，则继续沿y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向x方向走一 小段,依次循环类推.直到到达轮廓终点为止这

5、样,实际轮廓就由一段段的折线拼 接而成，虽然是折线，但是如果我们每一段走刀线段都非常小（在精度允许范围内）, 那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的这就是直线 插补。第2页共3页LJUbti T(J8710 void0871 0;Nxv=ab3 (X-0) 4bs (Y-OJ : 打总歩数while ( (ktb !=X | |yn !=YJ J!=W*X-*Y;直线播补的備差辨别式if (FE-0directJLonX (1);XrighLl (;xr+jFBCyEX-xn*;)elsGdireGtion(1);Yrightl ();yrr+*0994G895 72、逐点比较法

6、圆弧插补原理:(1) 偏差计算公式简化偏差判别公式设加工点正处于 m(xm，ym)点，当Fm0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为： xm+1=xm-1ym+1=ym新的加工点的偏差为：Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1设加工点正处于m(xm, ym)点，当Fm0时，应沿+y方向进给，其坐标值为:xm+1=xmym+1=ym+1新的加工点偏差为：Fm+1=xm+12+ym+12-R2=xm2+(ym+1)2-R2=Fm+2ym+1(2) 终点判断方法圆弧插补的终点判断方法和直线插补相同。可将x方向的走步步数Nx =|xe-x0|

7、和y方向的走步步数Ny = |ye-y0|的总和Nxy作为一个计数器，每走一步， 从Nxy中减1，当Nxy = 0时发出终点到信号。(3) 插补计算过程圆弧插补计算过程分为5个步骤：偏差判别、坐标进给、偏差计算、坐标计算、终点判断第2页共5页圆弧插补部分程序第2页共6页第2页共#页voiddr * fir *-JL u 丘雀El +atos (Ye yO); wtii 1c ( ruty)-=O )Yriglitl ( ) 7 frr = trr-elseXleftl();tni f rr 2 xin + l jxmxjr 1.;w i r7q Q / * W W * * * Ar弓* W 至

8、 W * * . * * /第2页共#页0746 EJ s (Xe-xO) d-abs (Ye-yO); while(nxy)= 0)Ylef匸2f rr = f ir 2 * yir + 1; yrr=yir1;else Xrxgiitl ();f rr=fir + 2 *xrr + l; xir=xir+ 1;第2页共#页0783 076407S5第2页共#页第2页共#页实验心得：通过运动控制实习，让我更近一步的理解了插补的原理， 并通过实践来应用插补 实现了部分功能。在实验中，深刻体会到学到的知识不会应用到实践中， 不知道 该怎么用，没能发挥学以致用的作用，以后应该注意。通过本次实习，我认识到 自己在编程方面较水，有待提高。第2页共7页