发那科弧焊机器人

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1、上海林肯电气有限公司自动化部 ,二7丁。4 丁Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程目录目录 2练习课程1上电开机和操作移动机器人 3练习课程2创建程序名 4练习课程3创建和测试程序 5练习课程4编4?程序 9练习课程5编辑程序2 12练习课程6生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX 14练习课程7A-生成第三个程序-在平板上真实焊接 17练习课程7B -如何输入焊接参数 19练习课程 8设置 Jog Frame 23练习课程9在盒子上示教圆形路径 25练习课程10焊接圆形焊缝 27练习课程11摆动(WEAVING 28练习课程12等待指令和计时器指令 30练习课程13

2、程序拷贝，删除，注释，写保护 36练习课程14如何创建一个零位(Zero Position )程序 38练习课程16用替换（Replace）命令编辑程序 51练习课程1上电开机和操作移动机器人A.开机1. 如果机器人系统连接的是PW455呈接电源的话，先将焊接电源打开。2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ ON按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来3. 手持示教盒，按下并且始终握住“ Dead man switch ,将示教盒上的开关打到“OZ的位置，在示教盒键盘上找到“ STEP键，按一下并确认左上部的“STEP状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示 行将显示“

3、 TP off in T1/T2, door open 。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为 -Joint 10%。B.关节坐标模式（Joint Coordinate ）下移动机器人1 .按下并保持“ SHIFT,在配合其他方向键移动机器人。2 .此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“ +%和“-%”键进行调节（或同时 配合“SHIFT进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低 的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。C.直角坐标模式1 .松开“SHIFT键，在键盘上找到并按“ COORD键直到蓝色的状态栏显示 “Wor

4、ld”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%2 .此时再移动机器人时，机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1, J2, J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组 J4, J5, J6键 时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。D.轴的软件限位1 .例如：一直按住“ J3, +Z”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上 开，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提 示，按“RESET键消除报警，按住“ J3,-Z ”键使第三轴往回运动。E. Dead-Man/E-Stop 开关1 .当释放Dead-Ma6开关，状态信

5、息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重 新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“ Dead-Ma6 开关是个3位开关，按压力太大也会导致报 警。2 .紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针 旋转使按钮复位，再按“ RESET键复位即可。3 .请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱 闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。F.常见的操作问题1 .当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ ON的位置。2 .离开或者将示教盘交给别人的时候请

6、将钥匙开关转至“OFF位置。1 .正常开机，按住“ Dead-Man”开关，钥匙开关转到“ ON的位置，开机自检启动 成功后用“ RESET键复位错误或报警。2 .在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“ TEACH字样的矩形框内的“ SELECT键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3 . 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1F5键输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能 有任何空格或标点符号在里面，程序名最长八位。4 .在输入程序名时，先在F1F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按 该键直到需要的字母出现在括

7、弧中。5 .用右箭头键“”将光标右移一位，在F1F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了 错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE消除它。在重新输入。6 .程序名输入完成后，按一下“ ENTER键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如 果出现“Program name is null ”报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER回车键确认。如果出现“ Program already exists ”报警提示，意思是 在机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不允许的。如果在输入过程中有其他

8、报警提示出现，按“ PREV键将光标调回括号中，更正错 误继续输入。7 .按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出。注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“ Group Mask”，具体操作如下：按“F2 DETAIL”进入设置“ Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将用“1”代替。完成之后按“ F1 ENU结束设置A,为一个盒子的模拟焊接示教6个点。1.上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ ON ,按一下“ STEP键将机器人设 置为单步执行模式，通过敲击“ COORD键选择“WORLD坐标模式，调整机器 人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中间的位

9、 置。1.注意：所有训练程序的起始和结 束点位置都应该是“ HOME位置。储存示教点：“ SHIFT + “F1”，被 储存的点在程序中这样显示。2 .移动示教机器人到如图所示 “Approach”位置，为了改善引弧和机器人的安全，在盒子或者板子（起 弧点）上方6英寸的位置都必须要示 教一个“Approach”位置。SHIFT + F1 POINT储存已示教好的点：3 .移动示教机器人到图示得起弧点位置。确认焊丝端部位于箱子表面1英寸，示教焊枪与平面呈45o ,并有 轻微的前向推角。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT4 .移动示教机器人到收弧位置（如图示）储存已示教好的点：SH

10、IFT + F1 POINT5.移动示教机器人到如图示“Pull-out ” 位置，和“Approach”位置一样，对于所有的程序，它都是必需的。储存已示教好的点:SHIFT + F1 POINT5:L P5 100 IPM FINE6.移动示教机器人到接近“ Home的位置。储存已示教好的点:SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINEB.试运行程序一为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞一通常在示教完成之后，必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序；然后，以较低的速度开始连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%1 .选中单步运行模

11、式按住“SHIFT + Forward”键，光标将前进到第一步。保持住“ SHIFT,释 放并再次按住“ Forward，程序将运行下一步命令。执行完成之后再重复前面 的操作继续往下执行程序。2 . SHIFT+FWD- 机械手移动到第二个点(approach)3. SHIFT+FWD-4. SHIFT+FWD-5. SHIFT+FWD-6. SHIFT+FWD-7. 按STEP8. SHIFT+FWD-机械手移动到第三个点机械手移动到第四个点机械手移动到第五个点机械手移动到第六个点键关闭单步运行模式连续运行程序(simulated arc-start)(simulated arc-end)(

12、pull-out)(home)完成程序执行，示教器屏幕上显示为1: L P1 100IPM Fine2: L P2 100IPM Fine3: L P3 100IPM Fine4: L P4 100IPM Fine5: L P5 100IPM Fine6: L P6 100IPM FineEndEND练习课程4编辑程序A.概述1 .该课程的练习过程中下列信息可能会出现：1. 显示器上显示报警信息-按“RESET键复位报警或错误信息。2. Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue Yes

13、 or No -该信息是提示信息，如果确认不会有碰 撞等危险情况发生，按“ ENTER确认。3. 从一个程序换到另外一个程序时，通常会碰到显示： Continuedrequest failed, executing another task;按 “RESET 键，再按 “ FCTN ,从弹出菜单中选择1, Abort All,“ENTER。B.改变行走速度1 .机器人上电（如果需要），打开示教器，打开单步执行模式。2 .将程序中所有的速度都改为：2000 IPM:用方向箭头移动光标到1001PM区域，用数字键将100改为2000,回车确认。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持

14、 1001PM不变。3 .将光标移动回Step 1#。4 .按“SHIFT + FWD键运行程序，按一次运行一步；关掉单步运行并且以全速运行程序。注意： 一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行 程序。光标将停留在Yes,当你确定下一步动作是安全的后，按 ENTER.C.对起弧点和收弧点进行微调改善1 .单步模式打开，光标指向第一步2 .按“SHIFT + FWD运行程序到起弧点3,将速度降到5%往外移动示教机器人到盒子的接角处。按“ SHIFT + F5 TOUCHUP,此时起弧点被重新示教了。按“ SHIFT + “FWD + ”BWD运行程 序来检测新的位置是否合适。

15、注意：“SHIFT + BWD往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行程序。4,速度提高到100%按“SHIFT + FWD运行程序到收弧点。5,速度降低到5%示教机器人到箱子的转角处，“ SHIFT + F5 TOUCHUP6,速度提高到100%,按“SHIFT + “FWD以及“BWD来检查一遍程序的运 行，确认起弧和收弧点在正确的位置。D.插入 “ POINT1,下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方 6 英寸的位置示教一条倒置的 V型焊接路径。首先，插入一个空行；然后重新记录 位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。2,选择单步模式。3,按“S

16、HIFT + FWD运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。4,按“NEXT 键，“F5 EDCMD编辑。在子菜单中选择“INSERT命令，根据提 示信息输入要输入的行数，回车“ ENTER o新的空行将在程序中生成。5,将速度设置为5%示教机器人到需要的位置。6,按“NEXT 键，按“SHIFT + F1 POINT记录下新的位置点。 按“SHIFT + “BWD + ”FWD检验新的位置与前后位置的衔接，确认路径的 安全之后，再将速度升高到100%连续地运行程序。E,删除 “ POINT1,删除“point ”的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也 将被删除。2,选择单

17、步模式 Turn STEP mode on.3 .按“SHIFT + FWD运行程序直到机器人到达倒置 V型位置点，光标此时应该 在行号上。4 .按“NEXT键，“F5 EDCMD键，选择“ Delete，按“ ENTER键。此时应该 有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“ F4 YES ”确认，行将被删 除。5 .按“SHIFT + “FWD + ”BWD来检验删除行后的程序，然后再完整地运行程 序。F.使得最后一个点和第一点为同一点1 .为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。2 .在机器人处于“home位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停在括号中

18、的6上方。6:L P6 100 IPM FINE3 .用小键盘输入数字1,按“ ENTER。4 .运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看到变化。5 .注意：当编辑程序行的这一部分的时候必须要谨慎小心，因为此时你是在不移 动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一 可以改变位置信息的程序行。G.运行程序过程中改变回放速度1 .在连续运行模式，以全速开始运行程序。2 .在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“-% ”降低速度，然后按“十%提高运动速度。H.程序运行过程中改变成单步模式1 .在机器人处于“home位置时，在连续运行模式，以全速开始运行程序。2 .当机器

19、人开始接近收弧点的时候，按“ STEP同时保持程序运行不中断，机器 人将在收弧点自动停止，此时程序时单步运行模式。3 .按“STEP取消单步模式，恢复运行程序。1. UndO编辑命令（Arc tool 软件版本或以上有效）1 .这个编辑命令在“ F5-EDCMD菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚对程序作出的修改。它仅对大部分刚刚作出的针对单行的修改有效，如果修改或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“UNDO将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“ UNDO可以将被删除的点恢复回来。2 .光标指向第一

20、行，将行走速度改成1000IPM,移动光标往左回到行号上3,按“Next”键，“F5-EDCMD键，选择“ Undd,回车确认。此时将有一条提示信息在示教盒屏幕的底部提示你是否继续该操作，按“F4”确认。行走速度将会到2000IPM练习课程5编辑程序1 .按“STEP键，选择单步模式。按“ SELECT键进入程序目录，移动光标到 练习课 程2所创建的程序，回车进入程序编辑页面。2 .在屏幕中应该出现下列程序：1:L P1 2000 IPM FINE2:L P2 2000 IPM FINE3:L P3 2000 IPM FINE4:L P4 100 IPM FINE5:L P5 2000 IPM

21、 FINE6:L P1 2000 IPM FINEEND3 .移动光标到第一行，右移光标使光标指向L,按“F4 CHOICE ,在弹出的子菜单中选择JOINT,回车确认“ ENTER。4 .移动光标到速度指示的42%t,用数字键输入100,回车确认。5 .移动光标到最后一列FINE,按“ F4 CHOICE ,在子菜单中选择 CNT回车确认。 该程序行应该如下所示：1: J P1 100% CNT1006 . 按“SHIFT + FWD运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第 二行。2:J P2 100% CNT 1007.按“SHIFT + FWD运行程序移动机器人到模拟的起弧点，

22、按下面的内容编辑程序3:J P3 100% FINE8 . 按“SHIFT + FWD运行程序到收弧点，保持程序4:L P4 100 IPM FINE9 . 按 “SHIFT + FWD 到焊枪回抽点 “ pull-out point5:J P5 100% CNT 10010 .按“SHIFT + “FWD 最后的Hom城，编辑成：6:J P1 100% CNT 10011 .在连续模式下以50%勺速度运行这个程序，然后再以编辑成:100%勺速度运行整个程序END练习课程6生成第二个程序： BEAD-AROUND-BOXA.要点：1 .首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。2 .该程序是

23、一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。3 .起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。4 .尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过 2面，90 间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。5 . 如下面“First Stage ”所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如 “SecondStage of Exercise”所示修改其中的第 5行，7行，9行。（注意此时机器人转

24、角的动作有什么改进）6 .当示教提枪点（PULL-OUT的时候，在记录位置之前将 J6旋转90度，这是为 了让机器人能流畅地运行回到 HomeK置。B.示教程序1 .生成一个新的程序“ Exercise 2 ”。2 .开始记录下位置点一在保存起弧点和收弧点的时候使用“ F2 ARCSTART和“F4 ARCEND命令，而焊缝中的其它位置点用“ F3 WELD POINT3 . 参考：AIR MOVEARC STARTMIDDLE-OF-ARC ENDPOINTPOINTWELD POINTPOINTJ-100%CNT 100J-100%FINELorC - 100L or C -4.记录保存了

25、所有的点以后，将每一行的焊接行走速度都改成1001PMoP *1 210 AE *938AS First Stage1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 1Second Stage of Exercise4: L P4 100 IPM CNT 1005: L P5 100 IPM CNT 1006: L P6 100 IPM CNT 1007: L P7 100 IPM CNT 1008: L P8 100 IPM CNT 1009: L P9 100 IPM CNT 10010: L P10 10

26、0 IPM FINEArc End 111: J P11 100% CNT 10012: J P1 100% CNT 100End(5: J P5 20% CNT 100)(7: J P7 20% CNT 100)(9: J P9 20% CNT 100)练习课程7A 生成第三个程序-在平板上真实焊接A.要点1 .本课程与第一个程序类似，在平板上焊接一条V型焊缝。2 .用直线的，先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊。保持干伸长 (Stick out) 为5/8英寸。3 .收弧行走速度40IPM,焊接程序(weld procedure)预设置为25V, 3001PMo4 . V型焊缝的两脚长约2英

27、寸。B.示教程序1 .生成一个新的程序“ Exercise 2 ”。将焊接试板用夹钳固定，将吸烟尘器的吸 尘口放置于离试板2英寸远的地方(如果有的话)。示教 7个点，在保存起弧点和收弧点的时候使用“ F2 ARCSTART和“F4 ARCEND命令，而焊缝中的其它位置点用“ F3 WELD POINT3.如下图所示，完整地测试该程序。C.老师批准之后（一切正常的话），焊接试板。1.设置机器人为焊接模式A. Step offB. Speed to 100%C.按“SHIFT + WELD ENE?L键，并确认“ weld enable ”在点亮状态。如果没有同时操作“ SHIFT,和WELD E

28、NE?L,可以按“ EDIT回到程序编辑模式。必须满足以上3个条件程序才能运行!2.将焊丝剪短到接近导电嘴，打开焊机的电源。3.提醒其他在该区域内的人注意安全。(Alert others in the area to watchtheir eyes)4.按“SHIFT + FWD 运行程序。1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 40 IPM CNT 1005: L P5 40 IPM FINEArc End 16: J P6 100% CNT 1007: J P1 100% CNT

29、 100EndD.如果发生以下问题:1 .不起弧一检查“ weld enable ”2 .起弧不正常一松开左手大拇指以暂停程序运行，操作机器人到合适的位置，“weld enable ”打到Off, “Step” on ,复位错误，回到“ HOME位置，将 焊丝剪到合适的长度，继续运行程序。如果没有改善，通知老师。3 .如果有任何其它异常情况发生，暂停程序，通知老师。END练习课程7B如何输入焊接参数TEST1JOINT10%1/71:JP1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 min FINEDATAWe

30、 ld0S%1CNWJOINT10%EndTrimPOINT11/32IPM IPM COMMENTARCTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP235335435535635735835935TYPE DETAILHELP :Arc End15:J P5 100% CNT100接电压150.的范围在的速度.。1.看到程序中的第三行，即起弧命令(Arc Start 1)所在行。方括号中的数字（1）表示的是所选用的 Weld Schedule 号，有32个可用的Weld Schedule可供设置和选用。1是示教点的时候默认。查看2.该界面所显示的是32个列表项目中的前9项。界面共有4

31、列:Trim -它是用在 Powerwavehl语，它的范围为50到的一个术这列表明了不同种型号电源的电压。IPM-第一 IPM列表示送丝0- 1000 IPM 。IPM-第二IPM列表示焊接时运动速它通常度，它通常的范围在0-100IPM。这项只有在程序中 WELD_SPEED焊 接点在程序中出现的时候才有效.注释-这里专门留出空间作为注释用。当光标移动到这列时，按下 将会出现分别对应F1-F5键。Enter键，字母表Trim 这列及第一 WFS列将被锁定成0-10伏信号，这个信号会送到 Powerwave焊接电源或是其他的焊机.最小值与最大值之间的范围将会标定成 0-10 伏信号.当机器人

32、执行一个指令时，Trim 值及WFS的值将会被换成 从0到10伏 的电压.例如，假设送丝速度为 0 到1000 IPM.整个范围被标定到0-10伏信号. 如果机器人执行一个 起弧指令，并且在焊接表中看到送丝速度为350 IPM 被调用,它将同整个对应0-10伏信号的送丝速度相比较。结果是一个伏信号，因此是 把TEST1JOINT10%1/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE: Arc Start14:L P4 min FINE: Arc End15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End该

33、电压送到Powerwave. The Powerwave 如果接受到一个 伏信号，他会强制送丝速 度为 350 IPM.3 .在示教盘上按下EDIT 返回到如左图所示的程序界面 。注意：按下EDIT键后不 管你当前在任何界面都会返回到程序 界面。对一个象这样简单的焊接程 序 而言，可以直接示教合适的焊接 程序（Trim 及WFS值）,用不着切换tESOMARC襦跳WERPTRCEND TOUCHUP页面并调节数值。示教焊接数值到3/7程序的weld schedule法现在就变成了直接3/7输入法。1:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% F

34、INE:Arc Start14:L P4 min FINEArc End14 .移动光标到arc start 这行，直接在键将会出现中括号内键入1,如左图所示。同时.F3-Value按下该键.TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start,4:L P4 min FINE:Arc End15:J P5 100% CNT1005 .中括号内的1现在会变成Trim,WFS 如左图所小，移动光标到中括号内，移到Trim处键入90.然后按下Enter.移到IPM处.，键TEST1JOINT10%

35、3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% CNT1006.焊接程序现在直接在程序中示教了，如左图所示.对于一个简短的程序来说，这也许是更简单及更可取的方法C然而一个程序中有许多，焊接处,这也表示用该方法来示教焊接值会入300,然后按下Enter.有更多的工作做。用weld : Arc Start,schedule方法可以使程序中更少地键入数TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1007.通过移动光标到中括号内，返回到 arcstart这行 并进入 weld schedule 法,移到Trim或2:J P2 10

36、0% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start,4:L P4 min FINEIPM部分，按下F2-Sched键.屏幕底部将会出现一个提示问你是否要一个参数号；键入 1 (Weld Schedule 1), 然后按 下 ENTER.TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 min FINE:Arc End1TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% CNT10

37、0:Arc Start14:L P4 min FINE:Arc End1start 这行现在就返回到 最初的weldschedule 法，即 Arc Start 1.9.注意Arc End这行也可调用.weld schedule 。在许多焊接的应用中,arcend参数号与arc start 的参数是一样的.arc end 指令最初是做一个延时为的是把一个弹坑填满。如果延时设定好后，在到达被示教的arcend点后焊接将会维持一段特定的时间，然后焊接结束.DATAWeldSchedJOINT10%1/61 Weld Schedule: 1 *2 Program select: 1 Program

38、13 Command Trim Trim4 Command Wire feed IPM5 Travel speed 35 IPM10.在weld schedule 处设定延时,按下DATA键并且移动光标到想要的参数号上， 按下F2-Detail 键.移动光标到6行Delay Time并且键入想要的值.如果没有延时的话，机器人到达示教的arcend点后，弧光将会立即熄灭.11 .不同的weld schedule可以为填满弹坑而被调用。也许 arc start 使用 schedule 1，但为了填满弹坑，有着不同 WFS勺weld schedule 5 及一个 短暂延时被要求使用.一旦机器人到了

39、arc end 点，程序会立即跳到weld schedule 5,维持该弧一段特定的时间，然后断弧.12 .如果需要的话，可以在焊接过程中换成另外的 weld schedule ,这要简单地记录 下焊接程序必须在什麽位置去换，接着马上使用从不同weld schedule中借鉴来 的arc start 指令.从理论上讲，在一个单一的焊接中使用全部的 32个参数也是 可能的.A.概述1. The jog frame (JGFRM)坐标系是为让你应用右手经验规则而设计的，可以相对机器人而言保持固定.当你在任何一侧面对机器人时，J1 (+X)轴都会向你移动。J2 (+Y)朝你的右方移动J3 (+Z)轴

40、依旧朝上，现在不用怀疑 当靠近工件时按下那个键 会移动焊枪.2.特别要注意确认正确的界面出现。工具坐标系与点动坐标系的界面非常类似.唯一的不同之处是 在界面上方的蓝条下面。如不小心错误地换成工具坐标系将会引起碰撞。对于这个练习，我们想使用jog frame!3.Jog frame 5将会被安装，使得 让J1 (+X)朝你移动，当你按下图所示站立：B.示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry1.启动机器人(如果需要)，按下死位开关，步进状态，打开示教盘。2.按下MENU键，移动光标到Setup这行，按下ENTER.按下F1 Type,移动光标到Frames这行，按

41、下 Enter.按下F3 OTHER,移动光标到Jog这行，按下ENTER.下面的界面将会出现。(要确认看到Jog Frame Setup这些字):SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct Entry 5/5X Y Z Comment1:LEFT2:*3:*ENTER5.光标将会在注释行.按下ENTER键，字母表 将会出现并与F-keys对应.一个有代表性地注释表 明什麽位置或是做jog frame 所要的.对于这个练 习，我们将使用“side”这个词.键入这个词，然后按下ENTER.3 .下移光标至jog frame #5. 按下F5 SETIN

42、D,你会被提示输入一个号码，键入 5,再enter. Jog frame 5 号 现在已被激活，正如界面底部所显示。4 .由于jog frame 5 现在已被激活，按下F2 DETAIL键，以下界面将会显示如果Direct Entry 方式没出现，按下F2 METHOD,移动光标到 Direct Entry, 按下Jog Frame Setup / Direct Entry 1/7Frame Number: 51 Comment: 2 X:3 Y:4 Z:5 W:6 P:7 R:Configuration:N D B, 0, 0,0Active JOG FRAME1 = 5TYPE METHO

43、D FRAME MOVE_TO RECoRd2-6行将会保持设置在0.下移光标至7-R这行.键入想要的度数+或-,依据草图而定，按下ENTER.按下PREV键返会到 最初的jog frame 界面.7 .测试Jog Frame通过按下COORD键直到在界面上方出现 JGFRM 。当你处在图中箭头所示的位置时，按下J1 (+X),机器人应该朝你移动过来.按下J2 (+Y)机器人应该在你的右手边移动。按下J3 (+Z),应该无变化；让导师检查。.8 .对于大多数焊接单元布局来说，7-R这行是唯一一行可以插入数字的.练习课程9在盒子上示教圆形路径A.概述1. 这个程序是圆周运动并结合了直线运动，来示

44、教一个盒子。2. 一个直上直下的 焊枪桶会被用在除了 home点外的各点。3. 设定点动坐标系。勿忘：J6轴将会抑制那些会发生异常状况的位置。4. 使用Arc mate 100iB 名牌在机械臂一侧 作为参考. 如果可以颠倒的话，说明J4 轴软件极限现 在可能会有问题.停下来分析，如果必要的话重新示教几个点。5. 工作台上的位置盒，在一个不易被无小心碰到的地方。在这个训练中这个不能去碰，否则一个重现的报警将会发生，比如会画出不完整的圆弧。6. 切记：A. 点动机器人到你所示教的圆弧的中点时.按下F1 Point 键，而不要按Shift 键，移动光标到C-模式那行并按下Enter.记录下这点后点

45、动机器人到你所示教的圆弧的结束点，并记录下Touchup点，通过按下Shift 与F3-Touchup键。B. 你记录完Touchup点后，你必须把光标移到End .C. 在纪录要离去的点之前，复位 F1-Point默认行到J-运动。7. 用F2 ARCSTART key及F4 ARCEND键设定他们各自的点。8. 程序执行完后，让讲师检查。.B.示教程序1. 给机器人上电，打开死位开关，及示教盘开关，及步进状态。创建一个新程序名 。记录数据点，进行编辑并试验其功能.2. 如果一个问题出现在重放中，例如焊丝端部在圆弧点上以直线方式运动或是重现的示教警报，变到步进状态，重新示教圆弧点，用手动点动

46、机器人到 C-point (确认光标在正确的行）重新示教按下SHIFT+F5 TOUCHU巳.，然后把光标移动到touchup point 这行,手动点动机器人到touchup点，重新示教， 按下SHIFT+F3 TOUCHUP.复位1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 100 IPM CNT 1005: C P5P6 100 IPM CNT 1006: L P7 100 IPM FINEArc end 17: J P8 100% CNT 100End练习课程10焊接圆形焊缝A.概

47、述1 ,这个程序将要在一个板上焊一个圆缝。切记：A.记录一个C-point时，要切换F1 point默认行到C-模式,C-point示教好后,点动机器人到下一个位置并记录 Touch点用SHIFT + F3 Touchup.B.记录完一个touchup点后，把光标移到end那里C.在纪录要离去的点之前，复位 F1-Point默认行到J-运动。D.在记录好最后的touchup点后，示教一个arc end 1 指令。依次按下 NEXT 键，F1INST, Arc, Enter, ArcEnd, Enter, Keypad 1, Enter.不要按F4 Arc End键在该练习中。2 .用记号笔在板

48、上画一个圆，标定4个点，相隔90.3 .继续使用 一个直上直下的焊枪，焊丝大约伸出5/8” .4 .避免出现异常及任何轴超出它的极限。B.小教程序1. 给机器人上电，打开死位开关，及示教盘开关，步进开关，复位报警 。创建一个新程序名，示教点及指令。2. 编辑测试完成后；它应该呈现出这个样子，如下图显示；3. 请讲师来检查.1: J P1 100% CNT 100J P3 100% FINECCAJJ P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003:Arc Start 14:P5 40 IPM CNT 1005:P7 40 IPM FINE6:7:8:EndEND练习课

49、程11摆动（WEAVINGA.概述1, 该程序将要焊接一个 在金属板上摇摆的珠子,大约.3” -4长，使用默认的摆焊参数。2, 摆焊参数表摆焊参数表可以在按下DATA键，F1 TYPE键之后找到，光标移到Weave schedule 这行，按下 Enter:Freq.AMPL-DwellR-Dwell1: 14.1 sec,1 sec3.如下图所示放置焊枪，略带一点推角度的直上直下，在板与锥体之间大约.？ ”B,小教程序1. 记录这些点记指令，然后返回，并编辑速度及功效。程序将会如下图所示出现用F2-ARCSTAR及 F4- ARCEND 键2. 示教摆焊指令，使用F1-INST键，会有摆焊选

50、项：1: J P1100% CNT1002: J P2100% CNT1003: J P3100% FINEArc Start 14: Weave Sine 15: L P410 IPM FINEArc End 16: Weave End7: J P5100% CNT1008: J P1100% CNT100End2. 试验完后；请导师检查.3. 如果时间允许的话，改变摆焊正玄指令成一个 8形或一个圆形的波在dry-run模式下重现一次：光标移到4,然后右移光标 到weave sine ,然后按下F4- CHOICE,从子菜单中选择新的波形图案，然后Enter.键入1,然后Enter .练习课

51、程12等待指令和计时器指令1 .概述A. WAIT 指令1 .这项指令主要是用在 程序里 要求机器人在特定的时间内暂停.然后再继续运行这个程序.举个例子开始起弧后立即停顿 5秒钟，然后再继续焊接。就是这种无条件的等待，在该练习中这就会用到。2 . wait 指令也能根据条件使用。 在程序中， 这种方式wait 将会暂停并保持着直到某种条 件满足。有一个例子是在旋转部件上使用了定位装置的机器人焊接单元房，一个开关将被安在变位机上，变位机要高速旋转，他的触点距离变位机上突出部分很近，它的闭合表示一个输入回到机器人。wait指令将会 指示 这个输入 已收到了，一旦收到，机器人将会继续运行该程序。3

52、.可以使用先前任一示教好的程序.参照 相关的打印界面做参考。4 .卸掉夹具及其他障碍物，小心地运行程序这样你会知道可意料到的动作。马上在.Arc Start后面插入一空白行，（把光标以到Arc Start 后面那行插入）.在新的空白行上，示教一个 Wait 指令（用F1 INST键）.5 .测试程序应以100%的速度重现，一步步，验证在焊接开始点5秒钟的延迟。6 .试验完成后，从程序中删掉WAIT指令B. TIMER 指令1. 这个指令是用来 决定运行，结束程序的时间的数量。定时器也可作为程序中的一部分或是的几部分来用。Timer指令在设置一个循环时间而不需使用闹钟及手表方面提供了方便之路，练

53、习中的时间会比一个实际的焊接程序短， 这是因为在实际的焊接过程中，不同的焊接工艺调节方面将会增加时间。指令可以通过菜单上F1 INST键来示教，在Miscellaneous 选项的子菜单中。过程分为3部：复位，开始，及停止.有十个定时器可以用而且 定时器号必须要示教3步（每步都是同样的号）.该练习将会用到1号定时器3. 定时器将会 在同样的程序 中添加，用作以前的 等待Wait指令练习（确认Wait指令 已经被删掉了 ）. Timer 复位Time与被示教后，该指令会占用该程序的前两行。Timer Stop指令是在程序结束.参照 相关的打印界面做参考。4. 按下Status 键,过一会，定位在

54、 示教盘的底部.然后 按下F1 Type键，移动光标到 Prg timer然后按下Enter. 10 个定时器将会出现 ，要保留该界面用于测试（记住：程序可以在示教盘上另外的界面下执行5. 测试将会连续一步步进行三次，以100%速度，。不要在意第一次重现，因为这次包含 释放刹车.第二及第三次的重现应该几乎一样，一定要记住立即重现，在两次重现演示之间不要出现刹车。TEST1JOINT10%4/81:J P1 100% CNT100等待指令示教一个Wait指令首先插入1个新的空白行，按下F5 ED CMD键，把这行放在Arc Start 后面2:J P2 100% CNT100移动光标到这个新的空

55、白行，10%按下F1 INST键，移动光标到Wait选项（如果需要按下#8）,按下Enter.4 IF/SELECT 8 -next page-在该练习中选择#1然后 Enter.1 Arc5WAIT2 Registers 6 JMP/LBL3 I/O7 CALL10% 1WAIT.(sec) 5 WAIT .机器人在等一个特定的等候时间来示教，键入然后Enter.TESWATJOINT1 0WAIT =.4 WAIT .8 WAIT4/81:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1000%8/81:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT100移动光标到程序的第1行通过使用F5 ED键在程序TEST1JOINT10%TIMER指令示教Timer指令的开始插入2新行如图所示。程序会出现1/91:2:3:J P1 100% CNT1001Miscellaneous 5 Track/Offset2 Weave6Offset/Frames3 Skip7Multiple control4 Payload8 -nextpage-移动光标到新的第一行，按下F1 INST , 定位于 Miscellaneous选项（按下#8-next page 如果需要找的话）按下Enter.移动光标到Timer 选项Ent1/91:2:3:J