ABB机器人涂胶调试

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1、ABB机器人涂胶调试课程内容-涂胶泵概述二.机器人与胶泵通讯建立三ABB机器人涂胶指令 四ABB机器人涂胶数据五.机器人涂胶轨迹调试涂胶泵概述涂胶亲原理：佔助设汁坚固的亲座.内部装活塞泵的桶形 随动板在材料液位上方施加一个压力.使泵在进行每个抽吸循环 时.汲取腔室都能被装满。活塞泉通过不同软管和必要时使用的 管道，将材料压向喷涂装置定屋器或胶枪。定呈器泵休二. 机器人与胶泵的通讯建立ABB机器人提供了多种通讯方式可与外部设备连接，比较常用的DeviceNetProfiNet.三、ABB机器人涂胶指令ABB机器人涂胶指令包含与移动指令相同的数据类型,同时包含特殊的参数数据来控制涂胶进程。常用的涂

2、胶指令有DispU DisdC .指令形式为Switch (On or Off) to start or stop the dispensing processDispLOn pl, vlOO# beadlf zlO, toollwobjcorrArguments as in the MoveL instructionL = Linear C = Circular三.ABB机器人涂胶指令描述一段完整的涂胶轨迹:MoveLPl/V600,fine,tooll；oDispL0n.P2,v600r beadsr z50r tooll；DispLp3.v600#nobeadI, z50r tooll；

3、DispLP4,V600,bad5rz50. tool1；DispLP5,V600,nobeadI. z50, tooll ；DispLP6,V600,bead5fz50f tooll；DispLOffJ P7,v600,bad5r z50r toollMoveLp8.V600.fine,tooll；四. ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和邓ipdata伍画囤主(SpeedEEChange ScopebcddddUsdockeqiripdataequipdata guiequiprectartdata(ointtar

4、oetloaddatanumPrcstartdatarobtargcthapdatasignalaoMgna IdlslQfialdosigna IqospeeddatastringtooldotowobjddtawztationaryZ. dp internalA Program gS Used TypesScop: RAPID/T.ROBlShow DataView ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdata_r -: Equipdata是f四维存储数据用于存放涂胶设备的 基本参数，因此一个涂胶机器人可控制

5、四种不同的涂 胶泵系统,其中一些参变量的意义：on-time提前幵心胶枪的数字信号单位秒off.time提前关闭胶枪的数字信号，reLspeed设定的用來计笄涂胶时最大速度的参右值，耍高 于址大速度的20%30%；acc_max/decel_max TCP&II减速的限值，设为炎示此参帚: 没有激活;ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdata_r -: Equipdata是f四维存储数据用于存放涂胶设备的 基本参数,因此一个涂胶机器人可控制四种不同的涂 胶泵系统,其中一些参变量的意义：fllonjime模拟fl

6、owl提前激活时何，在参数orr激活 时有效；fll.offjime模拟信兮flowl提前激活时间，在参数off激活其他参数调试时取默认值!1!.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和 equipdata_r-Beaddata定义了涂胶模拟信号卅07/1、卅0/2大小及 其控制类型，有两种控制形式：flowjype为1时：!1!输出模拟仁号flow足一个固定值，单独llbeaddata控制，其 实际输出为：10 ABB机器人涂胶数据11!1!.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata,

7、equiprestartdata和 equipdataBeaddata定义了涂胶模拟信号flowl. flow2大小 及其控制类型，flowtype为2时；aflow_type为2时，模拟信号flow的人小受TCP的影响，出 TCP变化时flow也跟随变化，此时beaddata内flow俏足一个 基础，实际输出值由以下公式得出：#四.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和equipdata_r a： Beaddata定义了涂胶模拟信号flowl、flow2大小及其控制类型12其中fll_con ref-Speed 由eq

8、uipdata设定给出.dp_fll_corr 为全局矗屍纠正由亿默认为100.在系统模块中竜义。 经过系统内系列定义及转换模拟信号宙以上定义的 aoEqulFlv aoEqulF2输岀给涂胶泵。13四.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和#四.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和四.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和 equipdata_r a： Equiprest

9、artdata定义了当涂胶程序中止时以何种restart_type为0 ,不调用重新启动函数；为1,以询问的方式重新启动；为2 ”不询问直接重新启动#.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdata. beaddata, equiprestartdata和!1!equipdata.厂：Equiprestartdata定义了当涂胶程序中止时以何种 万云*脚i启动砂 枪信号，也可为负值restart_fl_time提前发出flow模拟信号 restart_flowl重新涂胶时flowl值大小bwd.speed重新启动时在原有的路径上向后移动的速度stop.bwddist机器人涂胶时一般停止

10、后重启时向 移动距离qstcp.bwddist快速停止后向后移动的距离四.ABB机器人涂胶数据涂胶数据类型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和equipdata15五，机器人涂胶轨迹调试16五. 机器人涂胶轨迹调试在调试时要注意的一些问题：1 ）固定胶枪使用用户坐标系,机器人输岀TCP速度才能 较真实反映涂胶速度。2）涂胶过程速度不宜太快或波动太大，轨迹尽量平滑， 涂胶质量才能得到保证。3）胶枪枪头粗细、涂胶机设詈最大流量和机器人涂胶行 走速度，这三者需要过程经验来进行调试优化，涂胶质量 优化也是从这三个方面进行。4）只要速度波动不大，理论上机器人涂胶轨迹走圆弧涂 胶质量不受影响,不需要特意将速度减小,实际调试时得 到证实。