第三章执行元件的选择与设计(2—XXXX)

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1、返回目录 回看结束放映1第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求 第二节第二节 常用的控制用电动机常用的控制用电动机 第三节第三节 直流直流( (DC)DC)与交流与交流( (AC)AC)伺服电机及驱动伺服电机及驱动 第四节第四节 步进电机及驱动步进电机及驱动返回目录 回看结束放映2 机电一体化系统构成要素机电一体化系统构成要素 机电一体化系统（产品）由机电一体化系统（产品）由: : 机械系统机械系统( (机构机构) )、 电子信息处理系统电子信息处理系统( (计算机计算机) )、 动力系统动力系统( (动力源动力源) )、 传感检测系统传感检测系统( (传感

2、器传感器) )、 执行元件系统执行元件系统( (如电动机如电动机) ) 五个子系统组成五个子系统组成 。第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求返回目录 回看结束放映3 机电一体化系统 人 体 组成要素 组成要素 控制器控制器( (计算机等计算机等) ) 大脑大脑 执行元件执行元件 驱动驱动( (操作操作) ) （肌肉伸缩）（肌肉伸缩） 检测传感器检测传感器 五种感官五种感官 动力源动力源 内脏提供能量内脏提供能量 机构机构 骨架骨架机电一体化系统要素与人体组成要素机电一体化系统要素与人体组成要素返回目录 回看结束放映4 系 统（产品） 基 本 构 成返回目录

3、 回看结束放映5 执行元件是机电一体化系统执行元件是机电一体化系统( (或产品或产品) )必不必不可少的驱动部件。可少的驱动部件。 该元件是处于机电一体化系统的机械运行该元件是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子控制装置的接点（连接）部位的机构与微电子控制装置的接点（连接）部位的能量转换部件。它能在微电子装置的控制下，能量转换部件。它能在微电子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能，例如将输入的各种形式的能量转换为机械能，例如电动机、液动机、油（气缸）、内燃机等分别电动机、液动机、油（气缸）、内燃机等分别把输入的电能、液压能、气压能和化学能转换把输入的电能、液压能、气压能和化学能

4、转换为机械能。为机械能。第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求返回目录 回看结束放映6 根据使用能量的不同，可以将执行元件根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电磁式、液压式和气压式等几种类型。分为电磁式、液压式和气压式等几种类型。 电磁式：电磁式：是将电能变成电磁力，并用该电是将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动机械运动机构运动的。磁力驱动机械运动机构运动的。 液压式：液压式：是先将电能变换为液压能并用电是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而使液压执行元件磁阀改变压力油的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动。驱动运行机构运动。 气压式：气

5、压式：与液压式的原理相同，只是将介与液压式的原理相同，只是将介质由油改为气体而已。质由油改为气体而已。第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求返回目录 回看结束放映7第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求返回目录 回看结束放映8 第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求返回目录 回看结束放映9 第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求2. 2. 液压式执行元件液压式执行元件返回目录 回看结束放映10 气压式执行元件除了用气压式执行元件除了用压缩空气压缩空气作

6、工作作工作介质外，与液压式执行元件无什么区别。具介质外，与液压式执行元件无什么区别。具有代表性的气压执行元件有气缸、气压马达有代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等。等。 气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度较高的场合使用。故不能在定位精度较高的场合使用。第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求3. 3. 气压式执行元件气压式执行元件返回目录 回看结束放映11表表3.1 3.1 执行元件的特点及优缺点执行元件的特点及优缺点种类种类特点

7、特点优点优点缺点缺点电电气气式式 可用商业电源；可用商业电源；信号与动力传送方信号与动力传送方向相同；有交流直向相同；有交流直流之分；注意使用流之分；注意使用电压和功率。电压和功率。 操作简便；编程容易；操作简便；编程容易；能实现定位伺服控制；能实现定位伺服控制；响应快、易与计算机响应快、易与计算机（CPUCPU）连接；体积）连接；体积小、动力大、无污染。小、动力大、无污染。 瞬时输出功率大；瞬时输出功率大；过载差；一旦卡死，过载差；一旦卡死，会引起烧毁事故；会引起烧毁事故；受外界噪音影响大。受外界噪音影响大。 气气压压式式 气体压力源压力气体压力源压力5757MpaMpa；要求操；要求操作人

8、员技术熟练。作人员技术熟练。 气源方便、成本低；气源方便、成本低；无泄露而污染环境；无泄露而污染环境；速度快、操作简便。速度快、操作简便。 功率小、体积大、功率小、体积大、难于小型化；动作难于小型化；动作不平稳、远距离传不平稳、远距离传输困难；噪音大；输困难；噪音大；难于伺服。难于伺服。 液液压压式式 液体压力源压力液体压力源压力20802080MpaMpa；要求；要求操作人员技术熟练。操作人员技术熟练。输出功率大，速度快、输出功率大，速度快、动作平稳，可实现定动作平稳，可实现定位伺服控制；易与计位伺服控制；易与计算机（算机（CPUCPU）连接。）连接。 设备难于小型化；设备难于小型化；液压源

9、和液压油要液压源和液压油要求严格；易产生泄求严格；易产生泄露而污染环境。露而污染环境。 返回目录 回看结束放映12 1. 1. 惯量小、动力大惯量小、动力大 2. 2. 体积小、重量轻体积小、重量轻 3. 3. 便于维修、安装便于维修、安装 4. 4. 宜于微机控制宜于微机控制第一节第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件的种类、特点及基本要求返回目录 回看结束放映13 1. 1. 惯量小、动力大惯量小、动力大 表征执行元件表征执行元件惯量惯量的性能指标：的性能指标：对直线运动为质量对直线运动为质量 m m，对回转运动为转动惯量，对回转运动为转动惯量J J。 表征表征输出动力输出动力的性

10、能指标为推力（的性能指标为推力（F F）、转矩（）、转矩（T T）或功率（或功率（P P）。）。 对直线运动来说，设加速度为对直线运动来说，设加速度为a a，则推力，则推力 F = ma, a = F/m F = ma, a = F/m 对回转运动来说，设角速度为对回转运动来说，设角速度为，角加速度为，角加速度为，则则P = P = T, T, =T/J, T=J=T/J, T=J。 另一种表征另一种表征动力大小动力大小的综合性指标是比功率。的综合性指标是比功率。它包含了功率、加速性能与转速三种因素，它包含了功率、加速性能与转速三种因素， 即比功率即比功率= P= P/ /=T=T2 2/J/

11、J。返回目录 回看结束放映14 2. 2. 体积小、重量轻体积小、重量轻 既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时又既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时又要增大其动力，故通常用执行元件的单位重量所能要增大其动力，故通常用执行元件的单位重量所能达到的输出功率或比功率，即用达到的输出功率或比功率，即用功率密度功率密度或或比功率比功率密度密度来评价这项指标。来评价这项指标。 设执行元件的重量为设执行元件的重量为G G，则则 功率密度为功率密度为 P/GP/G。 比功率密度为比功率密度为 ( (T2/JT2/J) )/G /G 。 返回目录 回看结束放映15 4. 4. 宜于微机控制宜于微机控制 根据

12、这个要求，用微机控制最方便的是根据这个要求，用微机控制最方便的是电气式电气式执行元件。执行元件。返回目录 回看结束放映16 控制用电动机有力矩电动机、脉冲控制用电动机有力矩电动机、脉冲（步进）电动机、变频调速电动机、开关磁（步进）电动机、变频调速电动机、开关磁阻电动机和各种阻电动机和各种AC/DCAC/DC电动机等。电动机等。 控制用电动机是电气伺服控制系统的控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。由于其可在很宽的速度和负载量转换装置。由于其可在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确的控制，因而在各种范围内进行连续、

13、精确的控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。机电一体化系统中得到了广泛的应用。 返回目录 回看结束放映17第二节第二节 常用的控制用电动机常用的控制用电动机返回目录 回看结束放映18 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。如图所示数控机床伺服系统。控制三种。如图所示数控机床伺服系统。第二节第二节 常用的控制用电动机常用的控制用电动机返回目录 回看结束放映19 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类 1. 1. 步进电动机的特点步进电动机的特点 步进电动机称为步进电动机称为脉冲电动机脉冲电动机，是数字控，是数字控制系统中的一种执行

14、元件。制系统中的一种执行元件。 其其作用作用是：将脉冲电信号转换为角位移是：将脉冲电信号转换为角位移或直线位移。或直线位移。返回目录 回看结束放映20 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类 1. 1. 步进电动机的特点步进电动机的特点步进电动机角位移与输入的脉冲数步进电动机角位移与输入的脉冲数k成正比。成正比。步进电动机转速与输入的脉冲频率成正比。具有步进电动机转速与输入的脉冲频率成正比。具有同步特性。同步特性。 knfnTem步进电动机步进电动机脉冲分配脉冲分配器和功放器和功放 返回目录 回看结束放映21 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类 1. 1. 步进

15、电动机的特点步进电动机的特点步进电动机步进电动机脉冲分配脉冲分配器和功放器和功放 步进电动机的驱动需要结合数字技术、计算步进电动机的驱动需要结合数字技术、计算机技术和电力电子技术。机技术和电力电子技术。 步进电动机被广泛应用于需要精确定位和定步进电动机被广泛应用于需要精确定位和定速的控制系统中，例如数控机床、绘图仪器、复速的控制系统中，例如数控机床、绘图仪器、复印机、打印机、机器人等领域。印机、打印机、机器人等领域。返回目录 回看结束放映22XY操作台操作台返回目录 回看结束放映23恒流泵恒流泵返回目录 回看结束放映24打印机打印机返回目录 回看结束放映25激光排版激光排版返回目录 回看结束放

16、映26切线机切线机返回目录 回看结束放映27幻灯机幻灯机返回目录 回看结束放映28 按运转方式分：有按运转方式分：有旋转式旋转式步进电机和步进电机和直线式直线式步步进电机；进电机； 按励磁相数来分：有三相、四相、五相、六相按励磁相数来分：有三相、四相、五相、六相等步进电机。等步进电机。 按转子结构来说，分为三种：按转子结构来说，分为三种： 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类反应式反应式(VR(VR，Variable ReluctanceVariable Reluctance）永磁式永磁式(PM(PM，Permanent Magnet)Permanent Magnet)混合式混

17、合式(HB,Hybrid)(HB,Hybrid)返回目录 回看结束放映29 该类电动机由定子绕组产生的反应电磁该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，故又称反应式步进电动机。故又称反应式步进电动机。l 此类电动机此类电动机利用磁阻转矩转动，结构简单，利用磁阻转矩转动，结构简单，步距角小，性价比高，应用广泛，但动态性差步距角小，性价比高，应用广泛，但动态性差 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类返回目录 回看结束放映30可变磁阻可变磁阻型步进电型步进电动机动机 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点

18、与种类返回目录 回看结束放映31 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类结构：结构： 其定子其定子1 1与转子与转子2 2由铁心构成，没有由铁心构成，没有永久磁铁，定子上永久磁铁，定子上嵌有线圈，转子朝嵌有线圈，转子朝定子与转子之间磁定子与转子之间磁阻最小方向转动，阻最小方向转动，并由此而得名（可并由此而得名（可变磁阻型）。变磁阻型）。返回目录 回看结束放映32 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类结构：结构： 转子转子2 2采用永久磁采用永久磁铁、定子铁、定子1 1采用软磁钢采用软磁钢制成，绕组制成，绕组3 3轮流通电，轮流通电，建立的磁场与永久磁铁建立的磁场与

19、永久磁铁的恒定磁场相互吸引与的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩。排斥产生转矩。返回目录 回看结束放映33 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类返回目录 回看结束放映34 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类返回目录 回看结束放映35（b）. 转子转子(电枢电枢) 由铁心、绕组（线圈）、换向器组成。由铁心、绕组（线圈）、换向器组成。（a）. 磁极磁极永磁式永磁式: 由永久磁铁做成。由永久磁铁做成。励磁式励磁式: 磁极上绕线圈，线圈中通过直流电，磁极上绕线圈，线圈中通过直流电， 形成电磁铁。形成电磁铁。励磁励磁: 磁极上的线圈通以直流电产生磁通，称磁极上的线圈通以直流

20、电产生磁通，称 为励磁。为励磁。电枢铁心：由硅钢片叠装而成电枢铁心：由硅钢片叠装而成电枢绕组：单个绕组元件组成。电枢绕组：单个绕组元件组成。用来在电机中产生磁场。用来在电机中产生磁场。返回目录 回看结束放映36混合混合型步型步进电进电动机动机 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类返回目录 回看结束放映37l 混合式步进电机在永磁和变磁阻原理混合式步进电机在永磁和变磁阻原理共同作用下，输出转矩大，步距角小，结共同作用下，输出转矩大，步距角小，结构复杂，成本高。构复杂，成本高。 一、步进电动机的特点与种类一、步进电动机的特点与种类返回目录 回看结束放映38 一、步进电动机的特点与种

21、类一、步进电动机的特点与种类反应式：反应式：BFBF永磁式永磁式: BY: BY混合式混合式: BYG: BYGBFBF励磁绕组相数或代号励磁绕组相数或代号电动机外径（电动机外径（mm)反应式步进电机反应式步进电机返回目录 回看结束放映39三相反应式步进电机三相反应式步进电机 其定子有六个均其定子有六个均匀分布的磁极，每两匀分布的磁极，每两个相对磁极组成一相，个相对磁极组成一相，即有即有三相三相，磁极上绕，磁极上绕有励磁绕组。有励磁绕组。 转子具有均匀分转子具有均匀分布的四个齿，当布的四个齿，当A A、B B、C C三个磁极的绕组依三个磁极的绕组依次通电时，三对磁极次通电时，三对磁极依次产生磁

22、场吸引转依次产生磁场吸引转子转动。子转动。返回目录 回看结束放映40返回目录 回看结束放映41 如上如上图图a a所示，如果先将电脉冲加到所示，如果先将电脉冲加到A A相励相励磁绕组，定子磁绕组，定子A A相磁极就产生磁通，并对转子产相磁极就产生磁通，并对转子产生磁拉力，使转子的生磁拉力，使转子的1 1、3 3两个齿与定子的两个齿与定子的A A相磁相磁极对齐。而后再将电脉冲通入极对齐。而后再将电脉冲通入B B相励磁绕组，相励磁绕组，B B相磁极便产生磁通。由相磁极便产生磁通。由图图b b可以看出，这时转子可以看出，这时转子2 2、4 4两个齿与两个齿与B B相磁极靠得最近，于是转子便沿相磁极靠

23、得最近，于是转子便沿着逆时针方向转过着逆时针方向转过3030 角，使转子角，使转子2 2、4 4两个齿两个齿与定子与定子B B相磁极对齐。如果按照相磁极对齐。如果按照ABCAABCA的顺的顺序通电，转子则沿反时针方向一步步地转动，序通电，转子则沿反时针方向一步步地转动，每步转过每步转过3030，这个角度就叫，这个角度就叫步距角步距角。返回目录 回看结束放映42 显然，单位时间内通入的电脉冲数越多，显然，单位时间内通入的电脉冲数越多，即电脉冲频率越高，电动机转速就越高。如果即电脉冲频率越高，电动机转速就越高。如果按按ACBAACBA的顺序通电，步进电动机将沿的顺序通电，步进电动机将沿顺时针方向一

24、步步地转动。从一相通电换接到顺时针方向一步步地转动。从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角。像上述的步进电动机，三相励磁绕组依距角。像上述的步进电动机，三相励磁绕组依次单独通电运行，换接三次完成一个通电循环，次单独通电运行，换接三次完成一个通电循环，称为三相单三拍通电方式。称为三相单三拍通电方式。返回目录 回看结束放映43 步进电动机的工作原理是磁通总是走磁阻最步进电动机的工作原理是磁通总是走磁阻最小的路径小的路径,由于磁力线的扭曲而产生拖动转矩。由于磁力线的扭曲而产生拖动转矩。 三相反应式步进电动机按通电方式的不同，每三相反应式步

25、进电动机按通电方式的不同，每步转动不同的角度。下面以三相单三拍为例，说明步转动不同的角度。下面以三相单三拍为例，说明其工作原理。其工作原理。返回目录 回看结束放映44返回目录 回看结束放映45 如果使两相励磁绕组同时通电，即按如果使两相励磁绕组同时通电，即按ABBCCAABABBCCAAB顺序通电，这种通电方式称为三相双三顺序通电，这种通电方式称为三相双三拍，其步距角仍为拍，其步距角仍为3030。 还有一种是按三相六拍通电方式工作的步进电动机，即还有一种是按三相六拍通电方式工作的步进电动机，即按照按照AABBBCCCAAAABBBCCCAA顺序通电，换接六次完成顺序通电，换接六次完成一个通电循

26、环。这种通电方式的步距角为一个通电循环。这种通电方式的步距角为l5l5，如下图所示。如下图所示。 返回目录 回看结束放映46 三相步进电动机具有三相单三拍、三相六拍和三三相步进电动机具有三相单三拍、三相六拍和三相双三拍运行状态。相双三拍运行状态。“三相三相”：步进电动机具有三相定子绕组。步进电动机具有三相定子绕组。“单、双单、双”：每次只有一相（单）或两相（双）绕每次只有一相（单）或两相（双）绕组通电组通电 。“三拍三拍”：每三次换接为一个循环。有三种通电状态每三次换接为一个循环。有三种通电状态。“六拍六拍”：每六次换接为一个每六次换接为一个 循环。有六种通电状态。循环。有六种通电状态。 A-

27、AB-B-BC-C-CA-AA-AB-B-BC-C-CA-AA-B-C-AA-B-C-A原理动画原理动画返回目录 回看结束放映47 步进电动机工作时，每相绕组不是恒定的通电，步进电动机工作时，每相绕组不是恒定的通电，而是由专门的驱动电源供给，通过而是由专门的驱动电源供给，通过“环形分配器环形分配器”按一定规律轮流通电。这种通电方式称为按一定规律轮流通电。这种通电方式称为“分配方分配方式式”。步进电动机步进电动机脉冲分配脉冲分配器和功放器和功放 二、步进电动机的工作原理二、步进电动机的工作原理返回目录 回看结束放映48 步距角的大小与通电方式和转子齿数步距角的大小与通电方式和转子齿数有关，其大小

28、可用下式计算：有关，其大小可用下式计算： 步距角步距角a a360360( (z mz m) ) 式中式中: :z z- -转子齿数转子齿数； m m- -运行拍数运行拍数，通常等于相数或相数，通常等于相数或相数整数倍，即整数倍，即m=KN m=KN ( (N N为电动机的相数，单拍为电动机的相数，单拍时时K K1 1，双拍时双拍时K K2)2)。二、步进电动机的工作原理二、步进电动机的工作原理返回目录 回看结束放映49相 数 环 形 分 配 方 式 名 称 系 数K 3 3 A - B - C - A - A B - B C - C A - A B - 三 相 单 三 拍 ( 1 相 励 磁

29、 ) 三 相 双 三 拍 ( 2 相 励 磁 ) 1 1 3 A - A B - B - B C - C - C A - A - 三 相 六 拍 ( 1 - 2 相 励 磁 ) 2 4 4 4 A - B - C - D - A - A B - B C - C D - D A - A B - A - A B - B - B C - C - C D - D - D A - A - 四 相 单 四 拍 ( 1 相 励 磁 ) 四 相 双 四 拍 ( 2 相 励 磁 ) 四 相 八 拍 ( 1 - 2 相 励 滋 ) 1 1 2 5 5 5 A - B - C - D - E - A - A B -

30、 B C - C D - D E - E A - A B - A B - A B C - B C - B C D - C D - C D E - D E - D E A - E A B - A B - 五 相 单 五 拍 ( 1 相 励 磁 ) 五 相 双 五 拍 ( 2 相 励 磁 ) 五 相 十 拍 ( 2 - 3 相 励 磁 ) 1 1 2 6 6 6 6 A - B - C - D - E - F - A - A B - B C - C D - D E - E F - F A - A B - A B C - B C D - C D E - D E F - E F A - F A B -

31、 A B C - A B - A B C - B C - B C D - C D - C D E - D E - D E F - E F - E F A - F A - F A B - A B 六 相 单 六 拍 ( 1 相 励 磁 ) 六 相 双 六 拍 ( 2 相 励 磁 ) 六 相 六 拍 ( 3 相 励 磁 ) 六 相 十 二 拍 ( 2 - 3 相 励 磁 ) 1 1 1 2 返回目录 回看结束放映501.1. 分辨力分辨力 在一个电脉冲作用下在一个电脉冲作用下( (即一拍即一拍) )，电动机，电动机转子转过的角位移，即步距角越小，分辨力转子转过的角位移，即步距角越小，分辨力越高。最

32、常用的步距角有越高。最常用的步距角有0.60.61.21.2、0.750.751.51.5、0.90.91.81.8、1 12 2、1.51.53 3等。等。三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标返回目录 回看结束放映512.2. 步进电机的性能参数步进电机的性能参数 zaz360三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（1 1）、齿距角）、齿距角z z：转子相邻两齿的夹角。：转子相邻两齿的夹角。Z Z：转子的齿数。：转子的齿数。（2 2）、步距角）、步距角：步进电机每接受一个脉冲，转子转过：步进电机每接受一个脉冲，转子转过一个固定的角度。一个

33、固定的角度。kmza360m m：定子绕组相数：定子绕组相数k k：通电方式系数：通电方式系数K=1 K=1 单相或双相单相或双相K=2 K=2 单双相单双相返回目录 回看结束放映522.2. 步进电机的性能参数步进电机的性能参数 三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（3 3）、）、最大静转矩最大静转矩TmaxTmax：在规定的通电相数下，转矩的：在规定的通电相数下，转矩的最大值；最大值；（4 4）、）、最高运行频率最高运行频率fmaxfmax：步进电机不失步运行时，：步进电机不失步运行时，输入脉冲的最高频率。输入脉冲的最高频率。失步失步 丢步：齿距数少于脉冲数丢步

34、：齿距数少于脉冲数越步：齿距数多于脉冲数越步：齿距数多于脉冲数返回目录 回看结束放映532.2. 步进电机的性能参数步进电机的性能参数 三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（5 5）、）、最高启动频率最高启动频率fq maxfq max：步进电机由静止状态不失：步进电机由静止状态不失步达到稳速所允许的最高输入脉冲频率（可以是空载下或步达到稳速所允许的最高输入脉冲频率（可以是空载下或有负载下）。有负载下）。（6 6）、）、失调角失调角e：单相定子通电时，该相定子齿与转子齿：单相定子通电时，该相定子齿与转子齿的中心线不重合所夹角。的中心线不重合所夹角。返回目录 回看结束

35、放映543.3. 静态特性静态特性 三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标 是指它在稳定状态时的特性，包括是指它在稳定状态时的特性，包括静转矩静转矩、矩矩- -角角特性特性及及静态稳定区静态稳定区。矩矩- -角特性：角特性：单相通入额定电流时，其静转矩与失调角单相通入额定电流时，其静转矩与失调角的关系，即的关系，即Tj=f(e)e)曲线，其形态近似正弦曲线。曲线，其形态近似正弦曲线。eT03/2/2返回目录 回看结束放映553.3. 静态特性静态特性 三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标 步进电动机矩角特性上的静态转矩最大值步进电动机矩角特

36、性上的静态转矩最大值TjTjmaxmax表示了步进电动机承受负载的能力，是步进电动机表示了步进电动机承受负载的能力，是步进电动机的最主要性能指标之一。的最主要性能指标之一。eT0-/2/2T Tjmaxjmax返回目录 回看结束放映563.3. 静态特性静态特性 三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标 当当失调角失调角e e在在- -到到的范围内时，若去掉负载转的范围内时，若去掉负载转矩矩T TL L，转子仍能回到初始稳定平衡位置。因此，转子仍能回到初始稳定平衡位置。因此，- -e e的区域称步进电机的静态稳定区。的区域称步进电机的静态稳定区。eT0/2-/2-静态稳

37、定区静态稳定区返回目录 回看结束放映57三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（1 1）动态稳定区：步进电机从）动态稳定区：步进电机从A A相通电状态切换到相通电状态切换到B B相（或相（或ABAB相）通电状态时，不致引起丢步，该区域相）通电状态时，不致引起丢步，该区域称动态稳定区。称动态稳定区。返回目录 回看结束放映58三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（2 2）启动转矩）启动转矩T Tq q： A A 相与相与B B 相矩相矩- -角特性曲线之角特性曲线之交点交点所对应的转矩称为起动转矩，它表示步进电机所对应的转矩称为起动转矩，它表示

38、步进电机单相励磁时所能带动的极限负载转矩。单相励磁时所能带动的极限负载转矩。返回目录 回看结束放映59三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（3 3）最高连续运行频率及矩）最高连续运行频率及矩- -频特性频特性： 步进电机在连续运行时所能接受的最高控制步进电机在连续运行时所能接受的最高控制频率称频率称最高运行频率最高运行频率，以，以fmax表示。表示。 电动机在连续运行状态下，其电磁转矩随控电动机在连续运行状态下，其电磁转矩随控制频率的升高而逐步下降，这种转矩与控制频率制频率的升高而逐步下降，这种转矩与控制频率之间的变化关系称之间的变化关系称矩矩-频特性频特性。 在不

39、同控制频率下电动机所产生的转矩称在不同控制频率下电动机所产生的转矩称动动态转矩态转矩。返回目录 回看结束放映60矩频特性：矩频特性：步进电机运行时，输出转矩与输入脉冲频率的关系。步进电机运行时，输出转矩与输入脉冲频率的关系。由图看出：由图看出：动态转矩随脉冲频率的升高而降低动态转矩随脉冲频率的升高而降低原因：原因：定子控制绕组有一定的电感量，回路有电气时间常数，电感电流变化定子控制绕组有一定的电感量，回路有电气时间常数，电感电流变化有一个过渡过程，达不到电流稳态值。有一个过渡过程，达不到电流稳态值。高速时，负载能力变差，这是其应用受到限制的原因之一。高速时，负载能力变差，这是其应用受到限制的原

40、因之一。返回目录 回看结束放映61三、步进电机的运行特性及性能指标三、步进电机的运行特性及性能指标（4 4）空载启动频率及惯）空载启动频率及惯- -频特性频特性： 在空载状态下，转子从静止状态能够不失步在空载状态下，转子从静止状态能够不失步地启动时的最大控制频率称为地启动时的最大控制频率称为空载启动频率空载启动频率，以，以fq表示。表示。 步进电机带动惯性负载时的启动频率与负载步进电机带动惯性负载时的启动频率与负载转动惯量之间的关系称为转动惯量之间的关系称为惯惯-频特性频特性。 一般讲，随着负载转动惯量的增加，启动频一般讲，随着负载转动惯量的增加，启动频率也会降低。率也会降低。返回目录 回看结

41、束放映62四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计1 1、脉冲当量脉冲当量：步进电机每接受一个脉冲时，：步进电机每接受一个脉冲时，工作台走过的位移。单位为工作台走过的位移。单位为:mm/pulse:mm/pulse=0.0010.0010.0025 0.0025 精密机床精密机床0.0050.0050.01 0.01 数控机床数控机床0.10.10.150.15一般机床一般机床角脉冲当量角脉冲当量：就是步距角：就是步距角(/pulse)/pulse)当通过中间传动装置时，角脉冲当量当通过中间传动装置时，角脉冲当量为：为：i返回目录 回看结束放映63四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计如下图

42、，步进电机通过丝杠螺母副带动工作台运动时，如下图，步进电机通过丝杠螺母副带动工作台运动时，其脉冲当量其脉冲当量为：为：步进电步进电机机M驱动器驱动器指令脉冲指令脉冲 设计时，先根据运动精度选定设计时，先根据运动精度选定，再根据负载确定步进电机的参数，再根据负载确定步进电机的参数，并，并选定丝杠的导程选定丝杠的导程p,p,计算出传动比计算出传动比i i后，最后设计传动齿轮的各参数等。后，最后设计传动齿轮的各参数等。 ip360返回目录 回看结束放映64四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计2 2、最大静转矩、最大静转矩T Tmaxmax与相数、拍数与相数、拍数 一般根据一般根据 T TL L（

43、303050%50%）T Tmaxmax选择选择T Tmaxmax 其中其中T TL L为把负载折合到步进电机轴的负载力矩，若相数、为把负载折合到步进电机轴的负载力矩，若相数、拍数较多，可选拍数较多，可选0.50.5，否则选，否则选0.30.3，考虑控制回路的复杂和经，考虑控制回路的复杂和经济程度，一般取相数较少的。济程度，一般取相数较少的。返回目录 回看结束放映65四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计3 3、最高运行频率与速度关系、最高运行频率与速度关系根据工作台的最高速度根据工作台的最高速度v vmaxmax选择步进电机最高运行频率选择步进电机最高运行频率f fmaxmax由由: :得

44、得: :注意量纲注意量纲maxmaxfv350maxmaxvfv vmaxmax (m/min) (m/min)返回目录 回看结束放映66四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计dtdJM4 4、转动惯量与加减速性能、转动惯量与加减速性能步进电机的加减速性能与转动惯量所产生的惯性力矩有关步进电机的加减速性能与转动惯量所产生的惯性力矩有关惯性力矩：惯性力矩： 转动惯量和角加速度越大，步进电机的启动频率越低，转动惯量和角加速度越大，步进电机的启动频率越低，加减速性能越差，越容易失步。加减速性能越差，越容易失步。通过减小步距角和减小转动惯量改善启动、加减速性能。通过减小步距角和减小转动惯量改善启动、

45、加减速性能。返回目录 回看结束放映675 5、电机负载转矩计算、电机负载转矩计算作用在步进电机轴的总的负载转矩按下式计算：作用在步进电机轴的总的负载转矩按下式计算：四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计ipFipFipFJTTTTTdFfm2)1 (222000max返回目录 回看结束放映68ipFipFipFJTTTTTdFfm2)12220(00max其中：其中：J Jm m是电机轴自身的转动惯量（是电机轴自身的转动惯量（Kg.mKg.m2 2）J Jd d是系统折算到电机轴的总的转动惯量（是系统折算到电机轴的总的转动惯量（Kg.mKg.m2 2）是电机启动、制动时的角加速度（是电机启动

46、、制动时的角加速度（rad/srad/s2 2）F F 作用在工作台的摩擦力（作用在工作台的摩擦力（N N）F F作用在工作台的外力（作用在工作台的外力（N N）伺服系统传动链的总效率（取伺服系统传动链的总效率（取0.70.850.70.85）0 0丝杠螺母预紧时的传动效率（取丝杠螺母预紧时的传动效率（取0.90.9）F F0 0丝杠螺母预紧时的力（丝杠螺母预紧时的力（N N）P P是丝杠螺距（是丝杠螺距（mmmm）i i是总传动比是总传动比返回目录 回看结束放映69四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计6 6、等效转动惯量的计算、等效转动惯量的计算J Jd d是系统折算到电机轴的总的转动惯

47、量（是系统折算到电机轴的总的转动惯量（Kg.mKg.m2 2） 对上图所示的的系统，折算到电机轴的转动惯量对上图所示的的系统，折算到电机轴的转动惯量J Jd d由由几部分组成：几部分组成： 电机轴的转动惯量电机轴的转动惯量J Jm m齿轮齿轮Z Z1 1的转动惯量的转动惯量J JZ1Z1齿轮齿轮Z Z2 2的转动惯量的转动惯量J JZ Z2 2和丝杠的转动惯量和丝杠的转动惯量J JS S折算到折算到电机轴的转动惯量电机轴的转动惯量 工作台折算到电机轴的转动惯量工作台折算到电机轴的转动惯量返回目录 回看结束放映70四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计6 6、等效转动惯量的计算、等效转动惯量的

48、计算对于直线移动的工作台，折算到丝杠轴的转动惯量为：对于直线移动的工作台，折算到丝杠轴的转动惯量为：丝杠轴折算到电机轴的转动惯量为：丝杠轴折算到电机轴的转动惯量为：22)2(12pMJJiJSZ2)2(pMJ 返回目录 回看结束放映7122)2(121pMJJiJJJSZZmd四、步进电机参数设计四、步进电机参数设计6 6、等效转动惯量的计算、等效转动惯量的计算因此，折算到电机轴的等效转动惯量因此，折算到电机轴的等效转动惯量J Jd d为：为：2MRJ 对于齿轮齿条传动的工作台，折算到驱动轴的转动惯量为：对于齿轮齿条传动的工作台，折算到驱动轴的转动惯量为：R:R:为齿轮分度圆半径为齿轮分度圆半

49、径对于带传动的工作台，折算到驱动轴的转动惯量为：对于带传动的工作台，折算到驱动轴的转动惯量为：: :为驱动轴的角速度为驱动轴的角速度v:v:为工作台的速度为工作台的速度2)(vMJ 返回目录 回看结束放映72 步进电动机的步进电动机的运行特性与配套使运行特性与配套使用的驱动电源（驱用的驱动电源（驱动器）有密切关系。动器）有密切关系。驱动电源是将变频驱动电源是将变频信号源信号源( (微机或数微机或数控装置等控装置等) )送来的送来的脉冲信号及方向信脉冲信号及方向信号按要求的配电方号按要求的配电方式自动地循环供给式自动地循环供给电动机各相绕组，电动机各相绕组，以驱动电动机转子以驱动电动机转子正反向

50、旋转。正反向旋转。五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制 只要控制输入电脉冲的只要控制输入电脉冲的数量数量及及频率频率就可精确控制步进电动机的就可精确控制步进电动机的转角转角及及转速转速。返回目录 回看结束放映73五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制 步进电动机的各相绕组必须按一定的顺步进电动机的各相绕组必须按一定的顺序通电才能正常工作。这种使电动机绕组的序通电才能正常工作。这种使电动机绕组的通电顺序按一定规律变化的部分称为脉冲分通电顺序按一定规律变化的部分称为脉冲分配器（又称为环形脉冲分配器）。实现环形配器（又称为环形脉冲分配器）。实现环形分配的方法有三种。分配的方法有

51、三种。l 一种采用计算机软件，利用查表或计算一种采用计算机软件，利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配。方法来进行脉冲的环形分配。l 另一种采用小规模集成电路搭接而成的三另一种采用小规模集成电路搭接而成的三相六拍环形脉冲分配器。相六拍环形脉冲分配器。l 第三种是采用专用环形分配器器件。第三种是采用专用环形分配器器件。返回目录 回看结束放映74 下表为下表为三相六拍分配状态三相六拍分配状态，可将表中状态代码，可将表中状态代码0 0lHlH、03H03H、02H02H、06H06H、04H04H、05H05H列入程序数据表中列入程序数据表中, ,通过软件可顺次在数据表中提取数据并通过输出接通过软件

52、可顺次在数据表中提取数据并通过输出接口输出即可，通过正向顺序读取和反向顺序读取可口输出即可，通过正向顺序读取和反向顺序读取可控制电动机进行控制电动机进行正反转正反转。通过控制读取一次数据的。通过控制读取一次数据的时间间隔时间间隔可控制电动机的可控制电动机的转速转速。返回目录 回看结束放映75 另一种采用另一种采用小规模集成电路小规模集成电路搭接而成的三相六拍搭接而成的三相六拍环形脉冲分配器。环形脉冲分配器。五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制返回目录 回看结束放映76 第三种是采用第三种是采用专用环形分配器器件专用环形分配器器件。如下图。如下图2 2所所示的示的CH250CH250

53、为一种三相步进电动机专用环形分配器。它为一种三相步进电动机专用环形分配器。它可以实现三相步进电动机的各种环形分配，使用方便、可以实现三相步进电动机的各种环形分配，使用方便、接口简单。接口简单。五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制返回目录 回看结束放映77 步进电动机所使用的功率放大电路有步进电动机所使用的功率放大电路有电电压型压型和和电流型电流型。电压型电压型单电压型单电压型双电压型（高低压型）双电压型（高低压型）电流型电流型恒流驱动恒流驱动斩波驱动斩波驱动 从计算机输出口或从环形分配器输出的从计算机输出口或从环形分配器输出的信号脉信号脉冲电流冲电流一般只有一般只有几个毫安几个毫安

54、，不能直接驱动步进电机，不能直接驱动步进电机，必须采用功率放大器将脉冲电流进行必须采用功率放大器将脉冲电流进行放大放大，使其增，使其增大到大到几至十几安培几至十几安培，从而驱动步进电机运转。，从而驱动步进电机运转。返回目录 回看结束放映78五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制返回目录 回看结束放映79斩波器：把斩波器：把固定固定的直流电压变成的直流电压变成可调可调的直流电压。的直流电压。返回目录 回看结束放映80 将一个步距角细分成若干步的驱动方法被将一个步距角细分成若干步的驱动方法被称为称为细分驱动细分驱动。 细分驱动的细分驱动的特点特点是：在不改动电动机结是：在不改动电动机结构

55、参数的情况下，能使步距角减小；能使步进构参数的情况下，能使步距角减小；能使步进电动机运行平稳、提高匀速性，并能减弱或消电动机运行平稳、提高匀速性，并能减弱或消除振荡；但细分后的步距角精度不高，功率放除振荡；但细分后的步距角精度不高，功率放大驱动电路也相应复杂大驱动电路也相应复杂 。五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制返回目录 回看结束放映81五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制3. 3. 细分驱动细分驱动这里绕组电流不这里绕组电流不是是方波方波，而是，而是阶阶梯波梯波，额定电流，额定电流是台阶式的投入是台阶式的投入或切除，电流分或切除，电流分成多少个台阶，成多少个台阶，

56、则转子就以同样则转子就以同样的个数转过的个数转过一个一个步距角步距角。返回目录 回看结束放映82 步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机（或计步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机（或计算机）产生，其基本控制作用如下：算机）产生，其基本控制作用如下：控制换相顺序（也称脉冲分配）控制换相顺序（也称脉冲分配）控制转向（正反序通电）控制转向（正反序通电）控制速度（由单片机发出的脉冲频率的大小决定）控制速度（由单片机发出的脉冲频率的大小决定）返回目录 回看结束放映83五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制并行控制：用微型计算机系统的数个端口直接去控制步进电机并行控

57、制：用微型计算机系统的数个端口直接去控制步进电机各相驱动电路的方法称并行控制。各相驱动电路的方法称并行控制。返回目录 回看结束放映84 步进电机的步进电机的速度控制速度控制：控制步进电机：控制步进电机的运行速度，实际上就是控制系统发出步的运行速度，实际上就是控制系统发出步进脉冲的频率或者换相的周期。进脉冲的频率或者换相的周期。 系统可用两种办法来确定步进脉冲的系统可用两种办法来确定步进脉冲的周期：一种是周期：一种是软件延时软件延时；另一种是用；另一种是用定时定时器器。 软件延时的方法是通过调用延时子程软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法来实现的，它占有序的方法来实现的，它占有CPUCPU时

58、间。定时时间。定时器方法是通过设置定时时间常数的方法来器方法是通过设置定时时间常数的方法来实现的。实现的。五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制返回目录 回看结束放映85五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制 用微机对步进电动机进行用微机对步进电动机进行加减速控制加减速控制，实际，实际上就是上就是改变改变输出步进脉冲的输出步进脉冲的时间间隔时间间隔。升速时使。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。微脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。微机用机用定时器中断定时器中断的方式来控制电动机变速时的方式来控制电动机变速时,实际实际上就是不断改变定时器上就是不断改变定时器

59、装载值装载值的大小。的大小。 返回目录 回看结束放映86 步进电机的步进电机的开环控制开环控制：步进电机驱动：步进电机驱动系统，其输入的脉冲不依赖于转子的位置，系统，其输入的脉冲不依赖于转子的位置，而是事先按一定的规律给定的。而是事先按一定的规律给定的。 其缺点是电动机的输出转矩、加速度其缺点是电动机的输出转矩、加速度在很大程度上取决于驱动电源和控制方式。在很大程度上取决于驱动电源和控制方式。 闭环控制闭环控制：是直接或间接检测转子的：是直接或间接检测转子的位置和速度，然后通过反馈及适当的处理，位置和速度，然后通过反馈及适当的处理，自动给出驱动的脉冲串。采用闭环控制，自动给出驱动的脉冲串。采用

60、闭环控制，不仅可以获得更加精确的位置控制和高得不仅可以获得更加精确的位置控制和高得多、平稳得多的转速，而且可以在步进电多、平稳得多的转速，而且可以在步进电机的许多其他领域获得更大的通用性。机的许多其他领域获得更大的通用性。五、步进电机的驱动与控制五、步进电机的驱动与控制返回目录 回看结束放映87（一）伺服系统基本概念（一）伺服系统基本概念六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计电气控制装置电气控制装置机械执行机械执行装置装置执行元件执行元件传传感感器器图图 伺服系统组成伺服系统组成电气控制装置部分电气控制装置部分机械执行装置部分机械执行装置部分由两部分组成：由两部分组成：返回目录 回看

61、结束放映88（二）伺服系统基本类型（二）伺服系统基本类型六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计按控制原理（或方式）不同按控制原理（或方式）不同表示的方式有开环、闭环和半闭环三种形式表示的方式有开环、闭环和半闭环三种形式 按被控制量性质不同按被控制量性质不同有位移、速度、力和力矩等伺服系统形式有位移、速度、力和力矩等伺服系统形式按驱动方式不同按驱动方式不同有电气、液压和气压等伺服驱动形式有电气、液压和气压等伺服驱动形式按执行元件不同按执行元件不同分为步进电机伺服、直流电机伺服和交流电机伺服形式分为步进电机伺服、直流电机伺服和交流电机伺服形式返回目录 回看结束放映89（三）伺服机械传动系

62、统方案确定（三）伺服机械传动系统方案确定六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计 伺服机械传动系统设计包括伺服机械传动系统设计包括开环伺服传动系统设计开环伺服传动系统设计和和闭闭环伺服传动系统设计环伺服传动系统设计，重点介绍前者。，重点介绍前者。 典型的开环控制位置伺服系统是数控机床的伺服进给系典型的开环控制位置伺服系统是数控机床的伺服进给系统、数控统、数控x x、y y工作台、机器人的关节移动等。工作台、机器人的关节移动等。 其结构原理如图所示：其结构原理如图所示：PC机驱动器执行元件传动机构执行机构方案确定实质是对上述各构成环节的选择设计。方案确定实质是对上述各构成环节的选择设计。

63、返回目录 回看结束放映90（三）伺服机械传动系统方案确定（三）伺服机械传动系统方案确定六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计 执行元件的选择执行元件的选择 开环伺服系统中可以采用开环伺服系统中可以采用步进电机步进电机、液压伺服、液压伺服阀控制的阀控制的液压马达液压马达和和液压缸液压缸、气压伺服阀控制的、气压伺服阀控制的气压马达气压马达和和气压缸气压缸等作为执行元件，其中步进电等作为执行元件，其中步进电机应用最广泛，当负载能力不够时，考虑后者。机应用最广泛，当负载能力不够时，考虑后者。 总之，要考虑负载能力、调速范围、体积、成总之，要考虑负载能力、调速范围、体积、成本等因本等因素。素。

64、返回目录 回看结束放映91如下图，步进电机通过丝杠螺母副带动工作台运动。如下图，步进电机通过丝杠螺母副带动工作台运动。步进电步进电机机M驱动器驱动器指令脉冲指令脉冲六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计返回目录 回看结束放映92六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计 传动机构方案的选择传动机构方案的选择 传动机构实质上是执行元件和执行机构之间传动机构实质上是执行元件和执行机构之间的一个机械接口的一个机械接口，用于对，用于对运动和力进行变换和传运动和力进行变换和传递递，伺服系统中执行元件以输出转速和转矩为主，伺服系统中执行元件以输出转速和转矩为主，而执行机构多为直线运动或旋转

65、运动，将旋转运而执行机构多为直线运动或旋转运动，将旋转运动转换为直线运动的传动机构有：动转换为直线运动的传动机构有： 丝杠螺母传动丝杠螺母传动同步齿型带传动同步齿型带传动齿轮齿条传动齿轮齿条传动直线电机传动直线电机传动最常用最常用返回目录 回看结束放映93六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计 步进电机与丝杠螺母间的运动传递可能步进电机与丝杠螺母间的运动传递可能有多种形式：有多种形式：采用采用同步齿型带同步齿型带传动丝杠：中心距较大传动丝杠：中心距较大通过通过联轴器联轴器直接相连：结构简单，可获得高速，对电直接相连：结构简单，可获得高速，对电 机负载能力要求较高。机负载能力要求较高。

66、通过通过减速器减速器传动丝杠：减速器作用是配凑脉冲当量、传动丝杠：减速器作用是配凑脉冲当量、 转矩放大、惯量匹配等转矩放大、惯量匹配等 传动机构方案的选择传动机构方案的选择 p 电动机与丝杠的联接a.a.通过齿轮联接通过齿轮联接94 第一节 机械系统部件的设计要求 b. b. 联轴器直接联接联轴器直接联接95 电动机轴与丝杠之间采用高精度十字联轴器连接；电动机轴与丝杠之间采用高精度十字联轴器连接； 传动精度高。传动精度高。 第一节 机械系统部件的设计要求返回目录 回看结束放映96六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动系统设计 执行机构方案的选择执行机构方案的选择 执行机构是伺服系统中的被控对象，是进行执行机构是伺服系统中的被控对象，是进行实际操作的机构，执行机构中一般含有导向机构，实际操作的机构，执行机构中一般含有导向机构，执行机构方案的选择主要是指导向机构的选择，执行机构方案的选择主要是指导向机构的选择，即即 导轨的选择：导轨的选择：滚动导轨滚动导轨气浮导轨、液体导轨气浮导轨、液体导轨塑料贴面滑动导轨塑料贴面滑动导轨返回目录 回看结束放映97六、伺服机械传动系统设计六、伺服机械传动