FX20GMFX10GM硬件编程手册

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1、MITSUBISHI可编程控制器.y：y- i：炖:10旳歩,;: “; :-0:総加松，寒 g滋:DIOCMn F33/l診硬件/编程手册敕zwz沁MITSUBISHI ELECTRIC三菱电机公司对因与本乎册有关的产品的安装、使用和编程所引起的 任何损害不负任何责任。本手册中列出的示例和示图只是帮助客八理解手册内容而不保证操作。 三菱电机公司不对这些示例的实际应用承担责任。因为实际应用极为多种多样，用八必须根据每种具体用途灵活应用。硬件/编程手册刖弓 本手册包括文字，图表和说明，它们可引导读者对FXwlOCMfll FXWOCM单元 的通讯设备进行正确的安装和操作。编程指南请参见 HOTT

2、操作手册和F50PCS- KFFM_EE软件手册。 在试图安装和使用REiocNffn fxzocmYl元的通讯设备前，应阅读并理解本 手册中的内容。 如果对FX2N-1OCM和FXZOCMYl元通讯设备的任一阶段的安装有疑问，可向专 业的电气工程师咨询，该工程师应受过安装地当地或国家标准的训练，并具有相 应的资格。 如果对FX2ilOCMfll FX2N-2OCMA元通讯设备的操作和使用有疑问，可向般近的 三菱电气经销商咨询。本手册作了更改，恕不另行通知。嗓列定位控制器硬件/编程手册手册号:002377801手册版本：B日期:2300二月JAImitsubishi嗓列定位控制器传真反馈三菱一

3、 n致力丁发展和推进工业ii动化的前沿，因而它有看世界知名的声與。用户们 往往忽视资料中对细节的注意和巫视。但为了继续进行产品的完善，我们欢迎來门三 菱用户的任何评论。本页是为读者您设计的，谙填写您的评论并传真给我们。我们期 待着收到您的反馈。传真号:三菱电机您的姓名美国(01) 847-78-2283您的公司.澳大利亚(02) 631072徳国(0 21 02) 486-1 12您的地址南非(0 27) 11 444-0223 O V 1英国(01707) 278-695请在您选中的框中打钩木手册送到您手中时的状况怎样？好轻微损害不能使用您是否使用文件夹來存放此手册？是否您认为本手册的陈述如

4、何？简洁不友好其中的说明是否可理解？是不算太差不能使用哪一项说明是最难理解的?.是否存在不淸楚的图表？是否如果存在，是哪一副？您认为本手册的布局如何？好不算太差毫无用处如果您希望其中的某处有所改进，是哪一处?通过索引和/或日录，您能轻易地找到您所需咚的信息吗？如可能，请写上您的经历:您对三菱的手册是否存在通用的评价?谢谢占用您的时间來填写此问卷。我们希梁无论产品还是手册对您來说都是简单适用 的。Amitsubishi嗓列定位控制器S单元不受损害的原则有关用户安全和保护FX2N-10CMn FX2NH本手册为使用FXlOCNffll 1%叶2（W元提供信息。它可被受过训练H合格的人员所使用。 此

5、位或此类人员的定义如下：a）使用与此手册相关的产品负责规划，设计和构造门动化设备的工程师，必须是具有竟争 稱神，并受过与其职位相称的本地或国家标准培训的合格人才。他们必须完全清楚有关 自动化设备的所有安全事项。b）任何参与项目的工程师必须具有竟争精神，接受并通过过过完成此工作所需要的本地或 国家标准的培训。他们也必须受过使用和维修已完成产品的培训。这包括对所述产品的 所有相关资料要十分熟悉。所有的维修须根据己建立的安全规范來进行。c）所有的已完成产品操作人员必须经过培训，以使他们根据与已建立的安全规范相一致的 安全且协调的方式來使用此产品。他们也必须熟悉与己完成产品的实际操作相关的资 料。注意

6、：注意：术语己完成产品指第三方釆用与此手册和关的产品构造的设备。硬件警告软件警告在本手册中多处采用特定的符号來突出某些信息点，它们是用來确保用户的安全和设备的完 整性。当遇到以下符号I啲任一种时，必须理解它们的含义。现在，每一个用到的符号伴随 着一个简短的意义描述在下面列出：表示所标识的危险将导致身体或财产损害。 表示所标识的危险可能导致身体或财产损害。 表示有着进一步兴趣或需妥进一步解释的地方04）表示当使用软件的此部分时必须特别小心。5）表示使用相关软件部分的用户需耍注意的一个特别点。6）表示有着进一步兴趣或需雯进一步解释的地方。在任何惜况下，三菱电机不对安装或使用此设备中造成的任何实质性

7、损害负有责 任。本手册中的所有例子和图表只是用来辅助理解文字描述，而不是用來保证其运行。 三菱电机将对基于这些图例的产品实际使用不负任何责任。由丁此设备在各种可能应用中的多样性，您必须使它与特定的应用相适应，来达 到自己的意图。AImitsubishi嗓列定位控制器AImitsubishi嗓列定位控制器1.介绍L 1步骤介绍和参考手册.1. 2产品概况1. 3轮廓尺寸1. 4产品组成1. 4 1部件名称1. 4 2安装方法1. 4 3手动/白动选择开关1. 4. 4连接PIT主单元.1. 4 5系统配置和I/吩配1. 4 6状态指示1-11-11-21-3 -4W1-51-5T1-81-111

8、4 7 1/觉接器L 5系统配置l 6针脚分配爲二磺凝餉.t 7端子板1. 7. 1外部尺寸1. 7. 2端子板的I/O规格（直流输入类型）L 7 3端子板的输出规格1. 7 4端子板的内部连接图L 7 5端子板布局1-121-161-1X141-241-251-251-261-312-12-12-12-1I3-13-S3-83-13-13-13-13-14-14-1S4-84-24-32规格2 1电源规格2 2主耍规格2 3性能规格2 4输入规格3连线a 1电源连线3 21/0连线3 2 1输入连线样例3 2 2输出连线样例3 2 3操作输入连线3 2 4驱动系统/机械系统1/（旌线3 2

9、5手动脉冲发生器连线3 2 6绝对位置（ABS）检测连线.3 2 7I/O连线样例4参数4 1主耍参数注意事项4 2参数表4 3定位参数4 3 1定位参数4 3 2I/C腔制参数4 a 3系统参数AImitsubishi嗓列定位控制器5.程序格式5. 1定位裡岸5. 2子任务程序5. 3指令清单和执行时间5. 3.1拆令清单5. 3. 2指令执行时间和启动时间5. 4位置控制指令的通用规则5. 4.1 m代码指令格式5. 4. 2 连续路径(FX -20GM)5.4.3使用连续路彳仝的多步操作(FXylOGM)5. 5指令格式5. 6驱动控制指令5. 6. lcod 00 (DRV):高速定位

10、5. 6. 2cod 01 (LIN):线性插补定位5. 6. 3cod 02 (CW), lcod 02 (CCW):指定中点的圆弧插补5. 6. 4cod 04CTIM):稳定时间5. 6. 5cod 09 (CHK):伺服结束检查5. 6. 6cod 28 (DRVZ):机器回零5. 6. 7cod 29(SETR):电气零点设定5. 6. 8cod 30 (DRVR):电气回零5. 6. 9cod 31(INT):中断停止(忽略剩余距离)5. 6. lOcod 71 (SINT):中断点动给(单步速度)5. 6. llcod 72(DINT):中断点动给(两步速度)5. 6. 12co

11、d 73 (M0VC):位移补偿5. 6. 13cod 74 (CNTC):中点补偿 cod 75 (RADC):半径补偿5. 6. 14cod 76(CANC):补偿取消5. 6. 15cod 90 (ABS):绝对地址,cod 91 (INC):增量地址5. 6. 16cod 92 (SET):当前值变化57顺序控制指令中的通用项5. 7.1和PLC操作的区别5. 7.2适用设备5. 7.3位设备5. 7. 4数据长度和指令执行格式5. 7. 5设备索引5. 8基本顺序指令5. 9应用指令格式5. 10顺序应用指令描述5. 10. lFNCOO(CJ)：条件转移5. 10. 2FNC00

12、(CJN)：条件非转移5. 10. 3FNC02 (CALL)：子程序调用，FNC03 (RET)：子程序返回5. 10. 4FNC04 (JMP)：非条件跳转5. 10. 5FNC05 (BRET)：返回母线5. 10. 6FNC08(RPT)：循环开始，FNC09 (RPE)：循环结束5. 10. 7FNC10(CMP)：比较5. 10. SFNCll(ZCP)：区域比较5. 10. 9FNC12(M0V)：传送5. 10. 10FNC13(MM0V)：放大传送5. 10. 11FNC14(RMOV)：缩小传送5. 10. 12FNC18(BCD)： BCD 转换5. 10. 13FNC1

13、9(BIN)： BIN 转换5. 10. 14FNC20(ADD)：加，FNC21(SUB)：减5. 10. 15FNC22(MUL)：乘5-15-15-35-55-55-75-95-95-105-135-165-195-195-215-235-265-275-285-295-295-305-325-335-355-365-375-385-395-405-405-415-425-435-435-445-455-475-475-475-485-485-495-505-525-525-535-535-545-555 - 555-565-575-575. 10. 16FNC23(DIV)：除5 ia

14、 18FNC26Mm 逻辑和，FNC27聯）& 逻辑或FNC28驱0F&逻辑异或 5 IQ 19FNC29 补数5 ia 20FN272（EXn 数字开关的分时读5 1（1 21FNC74（SB3Q 7段分时显示5 IQ 22FN290 CUI 输出5 1（1 23FNC92 0CAB）, HC93厲迪 绝对位置检测6特殊辅助继电器和特殊数据寄存器6 1概述6 2特殊辅助寄存器表6瞄殊数据寄存器表7与可编程控制器通信7. 1概要7. 2缓冲存储器7. 2 1缓冲存储器的配置7. 2 2缓冲存储器的分配7. 3程序举例7. 3 1指定程序号73 2操作命令（启动/停止）Z33读当前值7. 3 4

15、设定位移和操作速度7. 3 5读mf弋码1. 3 6读取/改变参数T 4用表格法进行定位（-10CM1. 4 1表格功能概述7. 4 2表格方法的声明7. 4 3表格数据的分配74 4表格数据设定&操作，维护和检验H 1开始运行前& 11系统设计& 1. 2初期检验（电源置OFF）& 1. 3程序检验（打开电源并将定位装置设定为手动模式）a i. 4增鼠/绝对驱动法& 1. 5电动机旋转方向a i. 6限位开关连接& 1. 7各信号检出时间& 1. 8脉冲输岀波形a 2各种操作& 2 1回零a 22点动操作a 2 3示教& 2 4单步操作8 9 0 2 5 6-5-5(-645-65-5-5-

16、5-5-5-6-16-16-36-6T7-2-2M7-9o233345 - TTT T-2-3-3-5-6-7-7456777-7-7-7-7-(7-h7-7h7-ttttttt8-8-S-8-8-8-48-8-8-8-8-8-18-18-18-1& 2 5自动操作AImitsubishiI XFX系列定位控制器9. 示傍!J程序9-19.1模型系统的设置9-19. 2参数丧置9-29. 2.1命令脉冲频率和最大运行速度9-29. 2.2单位体系9-39. 2. 3脉冲率和进给率9-39.2.4参数设定9-59. 3独立2轴位置控制操作(独立操作)9-69. 3. 1 常最进给(FX2N-10

17、GM, FX2N-20GM)9-69. 3. 2用往复运动常最定位(FX2N-10GM, FX2N-20GM)9-79. 3.3 重复操作(FX2N-10GM,FX2N-20GM)9-99. 3. 4运动暈为变值的定位操作(FX2N-10GM, FX2N-20GM).9-109. 3. 5 中断停止(FX2X-10GM,FX2N-20GM)9-119.3.6 单步速度时的中断停止(FX2N-10GM, FX2N-20GM)9-129.3.6 双步速度时的中断停止(FX2N-10GM, FX2N-20GM)g-139.3.6多步速度时的操作(独立操作)9-149. 4同步2轴位置控制操作(FX2

18、N-20GM)9-169.4. 1用往复运动常量:定位(FX2N-20GM)9-169.4.2 直线插补(FX2N-20GM)9-189.4.3圆弧插补(真正圆形)(FX2N-20GM)9-199.4.4 中断停止(FX2N-20GM)9-209.4.5 连续传递操作(FX2W20GM)9-219. 5 与 PLC 的组合(FX2N-64MT)9-239. 5. 1 定量定位(FX2N-10GM, FX2N-20GM)9-239.5.2 运动最为变值的定位(FX2N-10GM, FX2N-20GM)9-259. 5.3用表格方法定位9-2810. 故障诊断10-110. 1根据LED的显示作故

19、障诊断10-110. 2 敌摩代码義io-410.2. 1故障确认io-410.2.2故障复位方法io-410. 2. 3 故障祀码表io-511. 维护11-112. 附录12-112. 1指令表12-112.2参数记录12-312. 3 程序记录12-512. 4表格信息清单12-6乂 MITSUBISHIXFX2 -1OMn FX2 -20CMJ硬件/编程手册廉列定位控制器介绍11. 介绍1.1步骤介绍和参考手册步骤介绍产品购买XIivuTsubihi廉列定位控制器介绍1XIivuTsubihi廉列定位控制器介绍1FX?410GM/20GM包括如下附件。电源线FX2N100MPCB 1

20、根缆线FX 亦 100BPCB （仪在 FX/20GM 中） PC连接缆线FX 2NGM-5EC 1 根缆线LED点亮状态 电源LED：売 准ft-x LED：亮 准-y LED：亮 其它LED：熄灭 在JOG+O N状态下 抬定轴的准备（准备x或准备y） LED足熄灭的.FP LED iffi速闪烁（因此看起來隶亮的）。在JOG-ON状态下指定轴的准备（准备x或准备LED是熄火的。 RPLED高速闪烁（闵此看起來软亮的）。对丁外部单元的操作.参见相应的操作手册。根据此手册中的“第3连线”正确地进行连线。对丁可能产生危险的操作.十电源关闭时进彳了连线，以便 该单元能适当地运彳亍。对丁不能同时运

21、行的装置设定互锁机构到位.程序的创建和指令的描述，参见本丁册中的“第5章程序表达方式”。对于外部甲兀的操作步骤，参见郴应的操作手册。如果发生错误.参见本手册中的“第10章问题解答SXIivuTsubihi嗓列定位控制器介绍1-参考手册1）E-20TP操作手册本手册描述用E-201P进行输入，监控和程序测试。2）味FCSHIF1EE操作手册本手册描述用个人计算机和庆4dKIP0EE进行输入，监控和程序测试。3）F50PCS_VPS/WIN_E件手册本手册描述用个人计算机和味IdVPS/WIZE进行输入，监控和程序测试。 上述的每一个手册与相应的产品一起包装。也可通过向你购买 T 0CM/20CM

22、I9经销商索變此手册。1.2产品概况定位单元 匹TOCM和 -20C抑（以后当表示它们时称为“ -10CM, “ -20CM 或统称“定位单元”）是输出脉冲序列的专用单元。定位单元允许用户使用步进电机或伺服电机，并通过驳动单元來控制定位。1）控制轴数目（控制轴数目表示控制电机的个数。）一个坯厂1畑能控制一根轴。一个 2004世控制两根轴。（%2心只有线性/圆弧插补功能。）2）定位语言定位单元配有一种专用定位语言（令）和顺序语言（基本指令和应用指令）。 坯厂10CMIJ存丁- PLQ主单元中的程序來进行位置控制，无须采用专用定位语言。 （这叫做表格方法。）3）手动脉冲发生器当连上一个通用手动脉冲

23、发生器（集电极开路型）后，手动进给有效。4）绝对位置（ABS）检测当连接上一个带有绝对位置（ABS）检测功能的伺服放大器后，每次启动时的回 零点可被保存下來。5）连接的PLC当连上一个 ，収系列PLC时，泄位数据可被读/写。当连接一个 系列PLC时，需耍一个泄位单元也可不需耍任何PLC而单独运行。XlMITSUBISHI1-3嗓列定位控制器介绍1XlMITSUBISHI1-#嗓列定位控制器介绍11. 3外形尺寸FXm-1OCM87(3.43)7429一213(0.51)尺寸：rrm英寸）重量：Q 3kg60(2 36)(x:206尺寸：mn筷寸）重量：（1 4 kgXlMITSUBISHI1-

24、#嗓列定位控制器介绍1XlMITSUBISHI1-5嗓列定位控制器介绍11. 4产品组成1. 4 1部件名称%-10CM乖-部分的名称和描述解释如下。 运行指示LED 手动/白动开关 编程工具连接器 I/O显示 PLC扩展模块连接器 用于DIN轨道安装的挂钩 电机放大器的连接器：00N2 I/昵接器：OON1 电源连接器 PLC连接器叭一20CM5部分的名称和描述解释如下。r） q） P）Oe)I：6/一mHa）电池（参见第11部分）b）运行指示LED0手动/H动开关d）编程I具连接器e）通用I/O显示D设备输入显示g）x轴状态显示h）锁定到 20CM的固定扩展模块i）y轴状态显示j）%20C

25、M旷展模块连接器附件 电源线FX, -10（MB 1 连積线 %M4SBC 1 o） n） m） I） h）k）PLC扩展模块连接器l）用J： DIN轨道安装的挂钩 My轴电机放大器的连接器: n）x轴电机放人器的连接器:O）输入设备连接器：OON2P）电源连接器q）通用I/O连接器：OON1r）存储板连接器s）PLC连接器0CNQJN3XlMITSUBISHI1-#嗓列定位控制器介绍11. 4 2安装方法定位单元可血接安装在一个DIN轨道DIN46277上（宽度:35nM。 当需移除定位单元时，轻轻拉出DIN轨道挂钩。当DIN轨道挂钩被进一步拉出时，它能被锁定在打开的状态上。锁定的挂钩 扩展

26、模块当系列的扩展模块与 F-20CM 起使用时，要将 其固疋在DIN!机道上，应拉出当固定在DINU道上如右图所示箭头方向的装配S肖直接固定（运输时）AImitsubishih-#嗓列定位控制器介绍1于动/门动 选择开关挂钩。（扩展模块不能连在1. 4拜动/自动选择开关手动操作时定位此开关到“MW, |动操作时则泄位到“ALTTCT。写程序或设定参数时，选择手动（WNU）模式。在NW2模式下，定位程序和子任务程序停止。在门动操作状态下，当开关从“AURT切换到“N4W 时，定位单元执行当前定位操 作，然后等待结束（时指令。冷I 在开始安装和连线前，确保切断所有外部电源供电。如果电源没有被切断，

27、可能使用户触电或部件被损坏。警告部件不能安装在具有如卜环境条件的场所中：过磺或导电的灰尘，腐蚀或易燃的 气体，湿气或雨水，过度热最，常规的冲击或过最的震动。在安装途中，即切割、修胳导线时，特别注意不耍让碎片落入部件中。当安装结 束时，移去保护纸带：以避免部件过热。一般注意事项确保安装部件和模块尽可能地远离高丿力线，高斥设备和电力设备。连线警告不耍把输入信号和输出信号置丁同多芯电缆中进行传输，也不耍让它们共享同 一根导线。不要把I/Of言号线置丁电力线附近，或使它们共享同一根导线管。低压线应可靠 地与高压线隔离开或进行绝缘。当I/O信号线具有较长的一段距离时，必须考虑电床降和噪声干扰。AImit

28、subishih-#嗓列定位控制器介绍11.4 4连接FU注单元用FLC连接电缆氏（作为附件提供）或 隧-65比（单独岀售）來连接PLC主单元和定位单元。f%NOH55BC 系列肛彊多能连接8个定位单元。嘛系列啦彊多能连接4个泄位单元。当连接定位单元到 抵系列时，需耍 坯小心1險口。（当连接定位单元到说系列PUC时，不需要RCyYMTF接口。）在一个系统中仅能使用一条扩展电缆B-M-5E（ 65（hrto连接到如上图所示连接器上的扩展模块，扩展单元，专用模块或专用单元被看作 PLC丰单尤的扌广展单尤为扩鹿I/O点到陆一2也甘，把它们连接到签一200右部提供的扩展连接器上。 （I/O点不能扩展御

29、-10CM可霍地连接电缆如扩展电缆和存储匸盒到规定的连接器。 不良接触可导致故障。首先关掉电源，然后连接/断开电缆如扩展电缆。如果在电源打开时连接/断开电缆，单元可能出现故障。MITSUBISHIW7嗓列定位控制器介绍11.4 5系统配置和I/O分配FXaM-icnyi馮厂10CN有电源，CRJ操作系统输入，机械系统输出和I/物动单元。它也能独 立运行。坯厂10CM社有4个输入点（X0到X3）和6个输出点（Y0到Y5）作为通用用途，它们 能连接到外部I/O设备。如果I/O点不足，把TOCMUi坯系列 叱-起使用。 此时，PJT0CM皮看作PLQ的一种专用单元。耳系列PLQ域多能连接8个专用单元

30、X000至lj X017（XO0到 X03）专用单元0X020到 X027PLC主单元的 专用单元1（X00到 X03）专用单元0Y000到 Y017(Y00到 Y05)Y020到 Y027( X00到 Y05)（）内显示的I/O分配表示B-lOCMp的I/O点。（包括F-IOCM模拟量I/O和高速计数器人 斑比系列PbCfiW连接垠多4个专用单 元（包括 -10CM模拟量I/O和高速计数器）。i/ow%-10CM被看作FUC的一种专用单元。从离FUC最近的算起，专用单元编号0到 破 门动地分配到所连接的专用单元上。（此专用单元编号在FR2WTO指令中使用。）%-10CM的通用I/O点与FIC

31、中的I/O点相隔离，并如同 隧一lOCMl】的I/O点一 样控制。（一个PLC可占8个I/O点。）卩1中I/O点的分配细节参见系列硬件手册。FX20CMk!有电源，CRJ操作系统输入，机械系统输出和I/O驱动单元。它也能独 立运行。FXzZOCMW有8个输入点（XOO到XO7）和8个输出点（YOO到YO7）作为通用用途， 它们能连接到外部I/C设备上。如果I/O点不足，I%N系列FUC的扩展模块（不包括 继电器输出型）作为勺扩充连于其上。FX加-2OCN何通过FX2ATAMF连接到晶体管输出型或RRIM（三端双向可控硅开关元 件）输出型FXH系列PLC上。（FX2OCM1能连接到I%N系列HC

32、的扩展模块或FX2N 系列的继电器输出型扩展模块上o）FXW20CN何与I%n/2K系列PUC_起使用。此时，I%n-20（W看作FX加/zPLC的一 种专用单元 叫系列PLC能连接銀弟8个专用单元（包括F%bh-20CM模拟鼠I/Ofil 盘j速计数器）。系列PIT能连接最多4个专用单元（包括FX2N-20CM模拟屋I/O 和高速计数器）。当单独使用FXZOCMK连接到PLCJi单元时，确保FX2gOClvn/or展区的同步CMt 率为5说更少。当单独使用FX2N-20CM1寸当连接FX2N-20CM到PLC主单元时X00到 X07X00到 X07（XO0到 X03） 专用单元0(XOOjM

33、J X07)（）内显示的I/O分配表示-10CM1啲I/O点。/MITSUBISHI1-9嗓列定位控制器介绍113配当独立使用FX2N-20CMM：除了 FXN-20CM人J部的16个I/O点（8输入点和8输出点）夕卜，还可添加48个I/O 点。（也就是总共可有64个点。）扩展输入和扩展输出独立地从离FXN-20GV1单元 最近的地方分配。当连接FXn-20QvJ PLC的主单元：FX2N-20CM单元被看作PLC的专用单元。从离PLC最近的算起，专用卩元编号0到7 被门动地分配到所连接的专用单元上。（此专用单元编号在FR2M/TMS令中使用。） FXn-20CM|的通用I/O点与Pg卩的I/

34、O点相隔离，并如同FX2N-10CM的I/O 点一样控制 （一个PLC可占8个1/0点。）PLC中I/O点的分配细节参见FXzn/Z系列硬件手册。I/OT展连接器：FXn20G4吃连接到既N系列扩展模块（不包括继电器输出型）上，來扩展通用 I/O点。（FXN-20CM也能通过FXnYNV-IF连接到FXn晶体管或TRIAC （三端双向可控硅 开关元件）输出型的扩展模块上，來扩展通用I/O点。扩展点数般大为4&同步 ONI匕率应为5血更小。）从FXN-20C1V佑侧移去扩展连接器盖板。拉起挂钩，把扩展模块上的卡爪塞进 FXN-20CMI-.的装配孔中來进行连接。然后,拉下挂钩以固定扩展模块。连接

35、一个 扩展模块和另一扩展模块也按同样方式进行CFX2N-20GM扩展模块14 6状态显示定位单元上的LED显示了单元的状态。表1. 1:状态显示1 FDFXm-100V1F-200VI电源当正常供电时发亮。如果即使正常供电时此LED也熄灭，供电电压可 能不正常，或电源线路可能由于导电异物或其它物体的进入而不止 常。准备当FXlIOC准备接收各种操作 命令时发亮。当正在进行定位 （也就是，当脉冲止在输出时） 或存在错误时熄灭。准备TC当 20CMKj痢1准备接收各种操 作命令时发亮。当正在进行X轴定 位（也就是，当脉冲止在输出时） 或存在错误时熄灭。准备T当 -2OCMKj YW唯备接收各种操

36、作命令时发亮。当正在进行Y轴定 位（也就是，当脉冲正在输出时） 或存在错误时熄灭。错误当在定位操作中存在错谋时发 亮或闪烁。用户可在外部单元上读出错误 代码，以检査错误内容。错误当在X轴定位操作中存在错误时发 亮或闪烁。用户可在外部单元上读 出错误代码，以检査错误内容。错误T当在Y轴定位操作中存在错误时发 亮或闪烁。用八可在外部单元上读 出错误代码，以检査错误内容。电池(BAT1)如果在电池电斥低时打开电源，此 LED发亮。CPU-E当发生监视计时器错误时发亮估计造成的原因为导电异物的侵入，非正常噪声或低电池电压（仅 在 F%l20CM中）。人 MITSUBISHI1-11嗓列定位控制器介绍1

37、14 7 I/O连接器FX2N-1OCMC0N2O 0SVRDYO OCOM2O OCLRO OCOM3O Of o oENotchFPo oVINo oyr y VINo oCOMICOM3o oY5ST1C0N1Y4START STOP ZRN FVVD RVS DOG LSF LSR00000000000000000000SVENDCOM2 PGOCOM4RPVINVINC0M5ST2XIivuTsubihi1-#嗓列定位控制器介绍1XIivuTsubihi1-#嗓列定位控制器介绍1所冇具冇相同名称的端子是内部连通的。（如OCMl-OCMl, VIZIN等） 不要连接“。”端子。连线信息

38、参见T0CM %2顽更件编程于册。VIN-VIN 等)%20CMC0N1Y 注 CON2XaxfiC0N3IX axi&lCOM4(Y ax)YOOO OxooSTARTooSTARTSVRDYSVENDSVRDYO 0SVENDyoiO OX01STOPooSTOPCOM2COM2C0M6o oC0M6Y0200X02ZRNo oZRNCLRPGOCLRO 0PGOY03o oX03FWDooFWDCOM3COM4COM?O 0C0M8YQ4Y0$篙o OC o otIRVS j DOGFPLpFPO Of o or RPY0600X06LSFo oLSFVINVINVIN0 0VINY07

39、o oX07LSRo oLSRVINVINVINo 0VINC0M1ooCOM1C0M1ooCOM1COMSC0M5C0M9o oC0M900o oSTIST2ST3o oST4所有具有相同名称的端子是内部连通的。（如0CM1-0CM,不耍连接“”端子。以上的针脚分布表明了定位单元的连接器状况。当用户白己制作一根I/O电缆时，电缆连接器上的“ ”被看作针脚号2（1密切注 意“和凹槽的位置。杀I 用一根加rf或以上的导线对定位单元上的凄地端子实行3级接地。但不要用强电 131力系统进行公共接地。连接器信号表1 2连接器信号RG-1CX3V1缩写功能滋用连接器针脚号连接器针脚号OONI1OON2*

40、1I ( Y)II ( X)START自动操作开始输入在白动模式的准备状态（半脉冲没输 出时）卜，当START信号从61变为OFF 时.开始命令被设置且运行开始。此 信号被停止命令mOO或m02芨位22 ( Y) 12( X)STOP停止输入当停止信号从OFF变为ON时，停止命 令被设置且操作停止。SDDP信号的优 先级髙于START FW和RVS信号。停止操作根据参数23的设置（0到7） 不同而不同。33( Y)13(%ZRN机械回零开始输入（手动）当ZRN信号从OFF变为ON时 |叫零命 令被设置，机器开始回到零点。当回 零结束或发出停止命令时,ZRN信号被 复位。44 ( Y)14 (

41、X)FW正向旋转输入（手动）?li FW信号变为ONII寸.定位单元发岀 一个最小命令单元的前向脉冲。当FWD 信号保持on状态a 1秒以上.定位单 元发出持续的前向脉冲。55 ( Y)15(RVS反向旋转输入（手动）出RVS信号变为定位单元发出一个最小命令单元的反向脉冲。当FW 信号保持on状态a 1秒以上.定位单 元发出持续的反向脉冲。66 ( Y)16( X)DOGDOG（近点佶号输入77( Y) 17( X)LSF正向旋转行程结束88 ( Y)18( X)LSR反向旋转行程结束9,19OON29 ( Y) 19( %CXMl公共端子OON19 ( Y)19(X)表1 2连接器信号FXh

42、-icnyi203/1缩写功能应用连接器针脚号连接器针脚号OCN111CEN111X0通用输入通过参数.这些针脚可被分配给数字开关的输入. 时弋码OFF命令，手动脉冲发生器，绝对位置（ABS） 检测数据.步进模式等。当被个参数设巻的SEEP输入打开时，就选择了 步进模式，程序的执行根据开始命令的“ 0FKN 继续到下一行。直到当前行命令结束,步进操作 才无效C1212XI1313X21414X315X416X517X618X7105Y1151Y2162Y3通用输出通过参数，这些针脚可被分配到数字开关数字变 换的输出，准备信号，mR码，绝对位置（辱 检测控制信号等。173Y4184Y5206Y6

43、7Y78Y8CTN21CUN31SVRDY从伺服放大器接收REAIW信号（这表明操作准备 已经完成）Z 12CIM3Z 12COvESVRIW利SVEN%；号（Xl）的公共端3CEN33CLR输出偏差计数器淸除信号4CIM34CEKBCLRf占号（X$!ll）公共端6OM36FP止向旋转脉冲输出7, 817,187, 817； 18VINFP和 田的电源输入（农 24V）a 19CEN3a 19CEM5FP和FP信号（X轴）公共端1010STI半连接到5V电源上时的短路信号ST1和ST211G3N3CD4111SVEND从伺服放大器接收1NP （定位完成）信号1313FGO接收零点信号14CE

44、N314OCM1R30（X轴）公共端16OTN3CDM416RP反向旋转脉冲输出20CEN320ST2当连接到5V电源上时的短路信号ST1和ST2CEN42 12OCM)SVRIW和SVEg号（Y轴）的公共端4CLR信号（!）的公共端9COvBFP和田信号（Y轴）公共端10ST3半连接R30到5V电源上时的短路信号ST3和ST414COvBR30信号（Y轴）公共端20ST4当连接瓯到5V电源上时的知路信号ST3和ST4XIivuTsubihi1-15嗓列定位控制器介绍1“在表1. 2中，“（”表示 熾1|的分配，而“（Y）”表示W1I的分配。FX2N-1 (KM . ONI：I/O|呂定的连接

45、器OONZ连接驱动单元的连接器FX2N-20CM .ONI：I/財呂定的连接器OONZ1/怖定的连接器OON3c连接驱动单元（XM）的连接器OON4：连接驱动单元（旳|）的连接器“针脚编号”列中对两个或更多针脚号的描述如aM，OCWfll VIN衣明这些针脚是内 部连通的。当FXZN-20CM进行同步2轴操作时，步进模式命令，开始命令，停止命令和mK码 OFF命令对两个轴都有效，即使以上命令只作用于XiiK Y$|I|e人 Mitsubishi1-17嗓列定位控制器介绍11. 5系统配置下图表明使用定位单元的系统配置。AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1电动机E菱制造或通 用器件

46、）连接电缆 :-编程丁貝E-20TP-E（E-20TP_SET0单独出倂）连接电缆伺服放大器/驱动FX2N- OCM 单7C U菱制造或通FX2N-20CM 用器件）连接电缆连接电缆AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1个人计算机知盼23哪（O（与 F-PCS-KIIKM-EE 一起包装）连接电缆Z fRS-232C电缆RST22电缆. *. * . , 通用1曲备/端子板AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1U个人计算机软件 盼PCSTG卩WEE：适用的个人计算机FOA

47、T兼容机 适用的操作系统QDOSFCS-VPS/WIN-E ：适用的操作系统 Windows95 Windows 9K Windows Nt4 0连接电缆和端子板 连接E-20TP_EW电缆E-20TP-CAB0 （如 与 E-20TP-E_SET0起包装）RMOP-CABO （ 1. 5m 单独岀售） 连接个人计算机的RS-232C电缆巧-232CAB0 （ 25针 5针）（与 F）HCSHITM-EE -起包装） 巧一232CAB-2 （半节距14针5针）（单独出售） 连接个人计算机的RS-122电缆（与F）CS-KIT舍MINITIN 25针 插入式连接器丹-232瞄接电缆 耳违32CA

48、B-214半节距14针连接器插入式连接器AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1RST22连接电缆 FX-422CAB01131425MINITIN 25针 插入式连接器34MINIKINS 针 插入式连接器Aimitsubishi1-21嗓列定位控制器介绍1Aimitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1连接电缆FXTODIH2ABO-1M 阳50ELYABQ-1OM F)05OnAB(-2OMBF50DLH2ABO-30M F50DlH2AB0LAimitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1Aimitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1MINITIN9 针 插入式连接器

49、MINI-DIN8 针 插入式连接器Aimitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1AImitsubishi1-23嗓列定位控制器介绍1连接NR-C &GVD-2(W6B的电缆连接到FX2N-1 OGv的 C0N2 或 FX2N-2顽內 CTN3/OCN4针脚分配0COM5/COM9 COM5/COM9 RPCLR COM 3/Z连接到MW E-CMJ-200CABTI勺电缆连接到FX2N-1 03的 CON2 或 FX2N-20CM*J OON3/OCN4SVRDY COM2ZCOM6 COM2/COM6 SVEND & COM4/COM8 & PGOVINVINFP&COM5/COM9

50、(COM5/COM9 RPCLRCOM3/COM7 SVRDY (7 COM2/COM6 COM2/COM6 SVEND & COM4/COM8 PGOVIN VINFPXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXKXZXlRD 7 VDD 呵VIN Hg PF H3 P15R - OP V OPCVDD - PP -O SG Q SGNPCRSG针脚分配连接到盼 16E-TB连接到伺服放大 器勺CN1 电缆连接到 E-CMJ-200CAB针脚分配 连接到何服放大 器 MHZAfl 勺 CN1 电缆连接到 E-CMJ-200CB 0 & Q当从定位单元/扩展模块/端子板连接（接合）的一端看连接器时，上图表示了此 时针脚的分配。AImitsubishi1-#嗓列定位控制器介绍1连接 MW2 E-CMJ2-200CAB1ATl-COM2/COM6SVEND & COM4/COM8Sr- PGOVIN