伺服调试步骤

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1、伺服調試步驟伺服調試步驟製作：曹立東製作：曹立東日期日期: 2021年年11月月28日日調試步驟調試步驟1,初步查線初步查線 查看定位模塊（查看定位模塊（QD75、1PG）及驅動器的信號及）及驅動器的信號及COM管管腳是否接線有誤腳是否接線有誤.( (有些管腳內部接有晶體管有些管腳內部接有晶體管, ,電壓反向有燒壞電壓反向有燒壞的可能的可能) )2,伺服驅動器參數伺服驅動器參數3,QD75參數參數4,JOG試運行試運行5,回原點回原點6,定位控制定位控制*以下內容以下內容,深藍色字體為正文深藍色字體為正文,紅色字體為未設置前默認值紅色字體為未設置前默認值,淺藍色為解釋說明淺藍色為解釋說明*2.

2、伺服驅動器參數伺服驅動器參數-重要参数重要参数MR-J3MR-J3：重要参数：重要参数： PA01( PA01(控制模式選擇控制模式選擇, ,位置控制模式位置控制模式) ) 位置模式就是我們常說的旋轉多少角度位置模式就是我們常說的旋轉多少角度, ,滑台走多遠滑台走多遠. . 速度模式就是速度保持不變速度模式就是速度保持不變, ,負載增加時負載增加時, ,增大轉矩增大轉矩. .類似于電梯系統類似于電梯系統.(.(無無論上電梯的人數多少論上電梯的人數多少, ,都以恒定速度運行都以恒定速度運行.).) 轉矩模式就是保持轉矩不變轉矩模式就是保持轉矩不變. . PA05( PA05(電機旋轉一周所需脉衝

3、數電機旋轉一周所需脉衝數, ,0 0) ) 設置此參數后設置此參數后PA06PA06、 PA07PA07參數無效參數無效. . PA06( PA06(電子齒輪分子電子齒輪分子, ,1 1) ) PA07( PA07(電子齒輪分母電子齒輪分母, ,1 1) ) 齒輪比設置詳見齒輪比設置詳見MR-J3-AMR-J3-A伺服放大器技術資料集伺服放大器技術資料集 P131 P131 PA13PA13( (指令脉衝方式指令脉衝方式, ,正反轉脉衝串正反轉脉衝串) ) 指令脉衝方式的選擇要看管腳接線方式指令脉衝方式的選擇要看管腳接線方式, ,如如FXFX系列用系列用Y0Y0輸出脉衝給輸出脉衝給PP(PP(

4、驅驅動器管腳動器管腳),),用其他輸出給用其他輸出給NP (NP (驅動器管腳驅動器管腳) )來控制正反方向來控制正反方向, ,是是脉衝脉衝+ +方向模式方向模式. . 正反脉衝串模式正反脉衝串模式為為: :在集电极开路方式时在集电极开路方式时, ,從從PPPP、NPNP接入不同方向脉衝串接入不同方向脉衝串信號，信號，DOCOMDOCOM接接N24.N24.在差动驱动方式时在差动驱动方式时,PG-PP,PG-PP與與NG-NPNG-NP间接入不同方向脉衝串间接入不同方向脉衝串信號信號. .PA04PA04（功能选择（功能选择,0001:CN1-23,0001:CN1-23为电磁制动器内锁为电磁

5、制动器内锁MBR)MBR) 用于带电磁制动器的马达用于带电磁制动器的马达( (軸垂直狀態軸垂直狀態) )场合下场合下. .伺服正常時伺服正常時, ,此管腳有信號此管腳有信號輸出輸出, ,當伺服開啟當伺服開啟(SON)OFF(SON)OFF或或ALMALM時時, ,此信號此信號(MBR)OFF(MBR)OFF MBR MBR也可通過也可通過PD04.PD13-PD16.PD18PD04.PD13-PD16.PD18實現實現. .要與要與PC16PC16參數配合調整參數配合調整. . 2.伺服驅動器參數伺服驅動器參數-重要参数重要参数 PC16(PC16(电磁制动器顺序输出电磁制动器顺序输出) )

6、: : 技術資料集中說明技術資料集中說明: :該參數為设定伺服該參數為设定伺服OFFOFF时从电磁制动器动作开始到主电路时从电磁制动器动作开始到主电路断开的时间延迟断开的时间延迟(Tb)(Tb). . 諮詢廠商說明諮詢廠商說明: :該參數為设定伺服報警后該參數為设定伺服報警后MBRMBR的動作時間的動作時間, ,當設置當設置100ms 100ms 時時, ,就是報警后就是報警后100msMBR100msMBR信號動作信號動作(OFF)(OFF) 廠商的說法不一定對廠商的說法不一定對, ,還需要待我們實際中使用、驗證還需要待我們實際中使用、驗證. .2.伺服驅動器參數伺服驅動器參數-选用参数选用

7、参数选用参数：选用参数： PA09 PA09（自動協調響應）一般情況無需調整（自動協調響應）一般情況無需調整. .當馬達運轉噪音很大時當馬達運轉噪音很大時, ,說明剛性很大說明剛性很大, ,請調小此值請調小此值. .當馬達運轉停止后還會微動一個距離當馬達運轉停止后還會微動一個距離, ,說明剛性較小說明剛性較小, ,請調大此值請調大此值. . PA14PA14（轉動方向選擇）（轉動方向選擇） PA03( PA03(增量与绝对位置系统选择，增量与绝对位置系统选择，增量系统增量系统）增量系統增量系統, ,斷電后要復位斷電后要復位. .絕對位置系統絕對位置系統, ,可以記憶斷電后的位置可以記憶斷電后的

8、位置, ,不需復位不需復位, ,但要外加電池但要外加電池. . PA11 PA11PA12(PA12(正正反轉轉矩限制）反轉轉矩限制）限制伺服電機輸出轉矩限制伺服電機輸出轉矩. .電機轉矩應大於負載所給阻力電機轉矩應大於負載所給阻力, ,且小於滑塊撞擊絲且小於滑塊撞擊絲杆極限的阻力來計算杆極限的阻力來計算. .個人分析個人分析: :要分析正確受力的情況要分析正確受力的情況, ,且實際值會受電、機構等因素影響且實際值會受電、機構等因素影響, ,使之使之與我們的計算值有偏差與我們的計算值有偏差, ,所以此參數設置意義不大所以此參數設置意義不大.(.(僅供參考僅供參考) )2.伺服驅動器參數伺服驅動

9、器參數-选用参数选用参数 PBPB1313（機械共振抑制濾波器（機械共振抑制濾波器1 1） 調整調整PA09PA09參數后參數后, ,仍有很大噪音仍有很大噪音, ,可以設置此參數可以設置此參數.(.(我曾用此參數將刹車我曾用此參數將刹車狀態下的馬達調至噪音明顯減小狀態下的馬達調至噪音明顯減小, ,後來才發現刹車沒打開後來才發現刹車沒打開. .因此在升降馬達噪因此在升降馬達噪音大時音大時, ,可先考慮刹車是否已打開可先考慮刹車是否已打開) ) 設置方法參照設置方法參照MR-J3-AMR-J3-A伺服放大器技術資料集伺服放大器技術資料集P213P213、MR-J2-AMR-J2-A伺服伺服放大器技

10、術資料集放大器技術資料集P163P163 PC01( PC01(加速時間常數加速時間常數) ) PC02( PC02(減速時間常數減速時間常數) ) PC03(S PC03(S曲线加减速时间常数曲线加减速时间常数) ) 使伺服电机的启动、停止平滑使伺服电机的启动、停止平滑, ,如傳送帶上的物體易傾倒時如傳送帶上的物體易傾倒時, ,調節此參數調節此參數. .但但以上以上3 3個個參數用於速度模式與轉矩模式參數用於速度模式與轉矩模式, ,不能用於位置模式不能用於位置模式. . 設置方法參照設置方法參照MR-J3-AMR-J3-A伺服放大器技術資料集伺服放大器技術資料集P153P153 PD01(

11、PD01(輸入信號自動輸入信號自動ON)ON) 如當設置為如當設置為“0004”0004”時時.SON.SON信號自動置信號自動置ON.ON.詳見詳見MR-J3-AMR-J3-A伺服放大器技伺服放大器技術資料集術資料集P166P166注意：在注意：在伺服放大器技術資料集伺服放大器技術資料集中带中带* *号为断电后才有效号为断电后才有效. .3.3.QD75QD75參數參數3.3.QD75QD75參數參數基本參數基本參數1 1（與驅動器相關）：（與驅動器相關）：Pulse output modePulse output mode（脉衝輸出模式（脉衝輸出模式, ,正反脉衝串正反脉衝串）應與驅動器參

12、數應與驅動器參數PA13(PA13(指令脉衝方式指令脉衝方式) )相同相同Rotation directionRotation direction（旋轉方向（旋轉方向, ,0:0:正向當前值增量正向當前值增量) )脉衝增加的馬達運轉方向為正向脉衝增加的馬達運轉方向為正向基本參數基本參數2 2：Speed limit(Speed limit(速度極限速度極限, ,200000pls/s200000pls/s）限制馬達在任何狀態下的速度限制馬達在任何狀態下的速度. .當大於此值當大於此值, ,以此值運轉以此值運轉. .ACC time #0(ACC time #0(加速度時間加速度時間, ,100

13、0ms1000ms) )指定速度从零增加到指定速度从零增加到速度极限值（速度极限值（ Pr.8 Pr.8 ）的时间的时间. .DEC time #0(DEC time #0(減速度時間減速度時間, ,1000ms1000ms) )指定速度从指定速度从速度极限值（速度极限值（ Pr.8 Pr.8 ）减少到零的时间减少到零的时间. .具體參數具體參數1:1:S/W stroke LMT HIGH(S/W stroke LMT HIGH(軟件行程極限上限值軟件行程極限上限值) )設置馬達正向旋轉時設置馬達正向旋轉時, ,定位模塊允許發的最大脉衝數定位模塊允許發的最大脉衝數. .此參數在未回原點時此參

14、數在未回原點時無效無效, ,在回原點過程中也在回原點過程中也無效無效. .設置示意圖如下設置示意圖如下: :S/W stroke LMT LOW(S/W stroke LMT LOW(軟件行程極限下限值軟件行程極限下限值) )設置馬達反向旋轉時設置馬達反向旋轉時, ,定位模塊允許發的最大脉衝數定位模塊允許發的最大脉衝數. .此參數在未回原點時此參數在未回原點時無效無效, ,在回原點過程中也在回原點過程中也無效無效. .設置示意圖如下設置示意圖如下: :Torque limitTorque limit（轉矩極限值（轉矩極限值, ,300%300%）與驅動器與驅動器PA11PA11PA12(PA1

15、2(正正反轉轉矩限制）參數有相同的作用反轉轉矩限制）參數有相同的作用. .限制伺服電機輸出轉矩限制伺服電機輸出轉矩. .3.3.QD75QD75參數參數具體參數具體參數2 2：JOG speed limitJOG speed limit（JOGJOG速度極限值）速度極限值）ACC/DEC set(ACC/DEC set(加減速處理選擇加減速處理選擇, ,0:0:自動梯形加自動梯形加/ /減速處理減速處理) )還可以選擇還可以選擇1:S1:S形加形加/ /減速處理減速處理. .使加減速時速度變化平滑使加減速時速度變化平滑. .S-curve ratio(SS-curve ratio(S形比率形比

16、率, ,100100) ) 設定方法參照設定方法參照QD75P/DQD75P/D定位模塊用戶手冊定位模塊用戶手冊( (詳細篇詳細篇) )P552P552OPROPR基本參數：基本參數：OPR methodOPR method（OPROPR方法方法, ,0 0：近點夠方法：近點夠方法, ,5:5:計數方法計數方法2 2） 我們常用的我們常用的OPROPR方法有方法有0(0(近點夠方法近點夠方法) )、5(5(計數方法計數方法2)2) 當使用當使用5(5(計數方法計數方法2)2)時也要設置時也要設置 Travel setting after,DOG ONTravel setting after,D

17、OG ON（原點信號（原點信號ONON后的位移量）后的位移量） 設定方法參照設定方法參照QD75P/DQD75P/D定位模塊用戶手冊定位模塊用戶手冊( (詳細篇詳細篇) )P128P128OPR direction(OPROPR direction(OPR方向方向, ,0 0：正向：正向）OPR speedOPR speed（OPROPR速度速度, ,1 1）Creep speedCreep speed（蠕動速度（蠕動速度, ,1 1）OPR retryOPR retry（OPROPR重試重試, ,0:0:不用限位開關重試不用限位開關重試OPROPR） 此參數設置為此參數設置為1 1：用限位開

18、關重試：用限位開關重試OPR.OPR. 在在上限上限與與原點原點之間回原點時之間回原點時, ,用用 旋轉方向旋轉方向 及及OPROPR方向方向 參數控制回原點的方向參數控制回原點的方向, ,以以OPROPR速度速度 運運行行, ,原點原點SensorSensor感應到后感應到后, ,以以 蠕動速度蠕動速度 運行完成運行完成OPR.OPR. 在在原點原點與與下限下限間回原點時間回原點時, ,用用 旋轉方向旋轉方向 及及OPROPR方向方向 參數控制回原點的方向參數控制回原點的方向, ,以以OPROPR速度速度 運行運行, ,感應到下限后反向感應到下限后反向 OPROPR重試重試 , ,搜索原點搜

19、索原點. .3.3.QD75QD75參數參數3.3.QD75QD75參數參數OPROPR具體參數：具體參數：Travel setting afterTravel setting after，DOG ONDOG ON（原點信號（原點信號ONON后的位移量后的位移量, ,0 0） 当使用计数方法当使用计数方法 1 1或或2 2时，设置原點信号变时，设置原點信号变ON ON 后到后到OP OP 的位移量的位移量. . （原點（原點ONON后的位移量应该等于或大于后的位移量应该等于或大于“OPR OPR 速度减速到蠕动速度的距离速度减速到蠕动速度的距离”和和 “ “以以OPR OPR 速度移动速度移动

20、10ms 10ms 的距离的距离”的和的和. .）OPR torque limit valueOPR torque limit value（OPROPR轉矩極限值轉矩極限值, ,300%300%) ) 同同Torque limitTorque limit（轉矩極限值（轉矩極限值,300%,300%）, ,在在OPROPR時時, ,沒有感應到原點及下限沒有感應到原點及下限時有可能使滑塊撞擊絲杆行程極限時有可能使滑塊撞擊絲杆行程極限. .OP shift amount(OPOP shift amount(OP移動量移動量, ,0 0） 设置设置OPROPR后位置移动的量后位置移动的量, ,即回原點

21、后的補償量即回原點后的補償量. .OP shift speed specification(OPOP shift speed specification(OP期間速度指定期間速度指定, ,0 0：OPR OPR 速度速度） OPROPR后位置補償期間移动的速度后位置補償期間移动的速度. .4,4,JOGJOG試運行試運行QD75QD75中的一些狀態中的一些狀態PLC READYPLC READY信號信號JOGJOG試運行試運行馬達不轉：馬達不轉：(1)(1)有無速度有無速度; ;(2)(2)軸停止信號（軸停止信號（Y4Y7Y4Y7）；）；(3)(3)驅動器接線驅動器接線 ；(4)(4)驅動器電

22、子齒輪比；驅動器電子齒輪比；(5)(5)聯軸器聯軸器. .馬達單方向轉馬達單方向轉: :(1)(1)驅動器、定位模塊的脉衝輸驅動器、定位模塊的脉衝輸出方式出方式; ;(2)(2)驅動器接線有誤驅動器接線有誤. .(3)(3)上下極限接反上下極限接反. .1518:1518:軸控制數據編號軸控制數據編號正向运行正向运行JOG JOG 起动起动反向运行反向运行JOG JOG 起动起动回原點回原點無法正常執行回原點：無法正常執行回原點：(1)T0(1)T0使用重複使用重複. .(2)(2)在在T0T0動作之前動作之前,Y10,Y10已被觸發已被觸發. .(3)(3)軸停止信號（軸停止信號（Y4Y7Y

23、4Y7）. .(4)QD75 Error(4)QD75 Error(如如:Driver unit :Driver unit ready OFF)ready OFF)(5)(5)驅動器接線錯誤驅動器接線錯誤( (如如OPOP等等) )90019001：定位啟動數據編號（機械：定位啟動數據編號（機械OPROPR）定位啟動信號定位啟動信號定位控制定位控制首先在首先在GX Configurator-QP軟件中設置軟件中設置:再在程序中寫入再在程序中寫入:觸摸屏中寫入觸摸屏中寫入:操作操作:輸入速度輸入速度D174,目標位置目標位置D182,點擊點擊OK M225,伺服就會伺服就會執行定位執行定位控制控制.詳詳介參考介參考QD75P/D定位定位模塊用戶模塊用戶手冊手冊定位控制不执行定位控制不执行: : (1) (1)未设置速度未设置速度, ,此时此时QD75QD75有警告提示有警告提示. . (2) (2)所走位置超过软极限所走位置超过软极限, ,此时此时QD75QD75有报警提示有报警提示. . (3) (3)在在T81T81导通前导通前,YB0,YB0已经接通已经接通. . 定位控制定位控制