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1、可编程控制器综合应用实训报告要求可编程控制器综合应用实训要求在完成分工的程序设计并调试成功后写出实训的报告，报告要求1200字以上，内容包括：1、 设计任务（按照每个同学的分工）；2、 设计方案，根据设计任务制定控制的方案；3、 设计过程，根据设计方案画出控制流程图；4、 程序调试、修改，根据调试中发现的问题，进行修改，完成设计；5、 小结。第一页放你做的实验题目群共享里有名单和题目第一组就做第一个项目，以此类推请根据自己的分组完成报告名单中每组黑色加粗为组长是每组的总负责人最后自己根据所填内容调整文档保持美观上 海 开 放 大 学可编程控制器实训综合应用实训任务书 姓名 学号 专业 校区 浦
2、东南校 2014年 12月 1 日项目三(加料机械手单元)：机械手的旋转底座具有三个方向，分别是上料、加工、下料，每个方向相差90度。根据项目四旋转工作台的工艺要求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶段3种模式。分别完成装零件、取零件后再装入和取零件的工作过程。上料传送带待加工零件下料传送带项目三 机械手机械手的工作步骤，以典型的加工阶段为例，工作过程为：上料传送带上检测到有零件后，若旋转工作台发出加工完成信号，机械手定位在加工工位：1. 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回；2. 旋转到下料工位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上
3、升，机械手缩回；3. 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回；4. 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。若在启动工作阶段，对开始的14个零件，只有装料要求，机械手定位在上料工位：1. 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回；2. 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。若在结束工作阶段，对最后的4个零件，只有卸料要求，机械手定位在加工工位：1. 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回；2. 旋转到下料工
4、位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回；机械手的控制方案一是全部采用行程开关，该方案的特点是简单，但控制精度不高。以启动工作阶段为例，按PLC实验箱上编程端口分配：启动（X6）-旋转到上料工位（Y1）-（X24）-机械手伸出（Y13）-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-夹紧未加工的零件（Y11）-（X11）-手臂上升(Y14)- (X14)- 机械手缩回（Y12）-（X22）-旋转到加工工位(Y0)(X25)- 机械手伸出(Y13)-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-放松未加工的零件（Y10）-（X10）-手臂上升(Y14)-(X14)- 机械手缩
5、回(Y12)-(X22)-完成一次零件安装。 1、 设计任务总负责：分析控制要求：设计控制程序：软件编程：实验操作：调试修改：二、设计方案 根据题目，首先把PLC实验端口分配好，X7-停止，X6-启动，Y13-X13-伸出，Y12-X22-缩回,Y14-X14-上升，Y15-X15-下降，Y11-X11-加紧，Y10-X25-放松Y0-X25-加工工位，Y1-X24-上料工位，Y2-X26-下料工位，X0-待加工零件信号，加工完成信号，上料电机Y3，下料电机Y4.然后根据题目要求编写，我以顺序控制编写，分三部分，开头启动带动上料和下料电机，然后上料有信号，机械手臂开始动作，开始给工作盘上料，上
6、完料开始第二部分，有料加工完毕。卸料和补料继续加工，以此循环。工作结束，开始卸料把工作盘上加工好卸完。工作结束。以此流程开始画出控制流程图，画完依照流程图编写程序。机械手的控制方案一是全部采用行程开关，该方案的特点是简单，但控制精度不高。以启动工作阶段为例，按PLC实验箱上编程端口分配：启动（X6）-旋转到上料工位（Y1）-（X24）-机械手伸出（Y13）-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-夹紧未加工的零件（Y11）-（X11）-手臂上升(Y14)- (X14)- 机械手缩回（Y12）-（X22）-旋转到加工工位(Y0)(X25)- 机械手伸出(Y13)-（X13）-手臂下降（Y15
7、）-（X15）-放松未加工的零件（Y10）-（X10）-手臂上升(Y14)-(X14)- 机械手缩回(Y12)-(X22)-完成一次零件安装。然后计数到4次上料完毕，开始加工零件。待有加工完毕信号开始第二部分程序。卸料开始在加工工位机械手伸出（Y13）-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-夹紧加工好的零件（Y11）-（X11）-手臂上升(Y14)- (X14)- 机械手缩回（Y12）-（X22）-旋转到下料工位(Y2)(X26)- 机械手伸出(Y13)-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-放松未加工的零件（Y10）-（X10）-手臂上升(Y14)-(X14)- 机械手缩回(Y1
8、2)-(X22)-旋转到上料工位（Y1）-（X24）-机械手伸出（Y13）-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-夹紧未加工的零件（Y11）-（X11）-手臂上升(Y14)- (X14)- 机械手缩回（Y12）-（X22）-旋转到加工工位(Y0)(X25)- 机械手伸出(Y13)-（X13）-手臂下降（Y15）-（X15）-放松未加工的零件（Y10）-（X10）-手臂上升(Y14)-(X14)- 机械手缩回(Y12)-(X22)等待下次加工完成信号以此循环。等结束信号，上料电机停止，机械手臂把加工盘上零件卸料完毕，程序结束。三、设计过程四、程序调试及修改 在整个编写程序调试中，一开始机械
9、手臂原位没有调好，使得程序无法正常下去。编写中由于程序长，其中有个别错误，动作不对，查看后，漏掉了补上。测试继续。然后整个流程走完，程序结束顺利完成。五、小结在这次实训中我们学习到了PLC整个设计。从器材的选择很设计步骤，1，选择PLC的具体机型，进行PLC I/O地址的分配。2，画出控制系统的控制流程图。3，编写程序。4，进行程序的离线模拟和试运行。5，进行系统的连机调试和整机运行。其中，编写程序是其中最重要的一部分。编写有很多方法根据自己所学到的PLC 知识进行编程。在调试中遇到问题可以直接跟老师探讨分析。让我们的理论和实践接和起来。让我们真正的学好PLC。有利于我们以后工作中做到为企业工程设计打下基础。
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