[精品]机械工程及自动化毕业论文

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6、绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳专 业 年 级： 机械工程自动化 机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳指 导 教 师： 职称或学位： 本科 机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动

7、化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳 内蒙古科技大学机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2013 年 10 月 20 日机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名：

8、 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳目 录机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳摘要.3机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）

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10、摔梦虐悍力各痕僳1.2机械手的组成和分类.4机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳1.2.1机械手的组成4 1.2.2机械手的分类6机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿

11、兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳第二章 机械手的设计方案机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.1机械手的坐标型式与自由度 8机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）

12、： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.2机械手的手部结构方案设计 8机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.3机械手的手腕结构方案设计 9机械工程及自动化毕业

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14、咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.5机械手的驱动方案设计9机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.6机械手的控制方案设计9机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽

15、低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.7机械手的主要参数9机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳2.8机械手的技术参数列表9机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤

16、 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳第三章 手部结构设计机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳3.1夹持式手部结构11机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机

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18、僳3.1.2设计时考虑的几个问题14机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳3.1.3手部夹紧气缸的设计14机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示

19、裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳第四章 手腕结构设计机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳4.1手腕的自由度 19机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动

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21、设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳4.2.2回转气缸的驱动力矩计算22机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力

22、各痕僳第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核23机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我

23、朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.1.1尺寸设计23机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.1.2尺寸校核24机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年

24、级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5 .1 .3导向装置25机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5 .1 .4平衡装置25机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计

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26、僳5.2.1尺寸设计26机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.2.2尺寸校核26机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率

27、鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.3手臂回转部分尺寸设计与校核27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.3.1尺寸设计27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指

28、导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳5.3.2尺寸校核27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳第六章 机械手的PLC控制设计27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名：

29、 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳6.1可编程序控制器的选择及工作过程27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳6.1.1可编程

30、序控制器的选择27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳6.1.2可编程序控制器的工作过程27机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举

31、狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳6.2可编程序控制器的使用步骤23机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳第七章 结论24机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指

32、 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳致谢29机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳参考文献30机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）：

33、 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳专业相关的资料31机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳摘 要机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学

34、 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传

35、到那带轮上。这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。 注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。机械手臂的运动机械位置是

36、有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角arctg。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！ 方案二 此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转动。改在同步带轮处装两个轴承。这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。其余与方案一相同。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生

37、 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳关键词：机械手臂；极限位置；啮合；机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳 第一章 前

38、言机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳1.1. 工业机械手概述机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅

39、秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的

40、一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此

41、，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职

42、称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳1.2 .机械手的组成和分类机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳1.2.1.机械手的组成机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学

43、 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏

44、郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳机械手组成方框图:1-1机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳(一)执行机构机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示

45、裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳1、手部:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年

46、 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状

47、、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐

48、悍力各痕僳2、手腕:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺

49、古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳3、手臂:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条

50、机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳4、立柱:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称

51、或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立I因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦

52、虐悍力各痕僳5、行走机构:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计

53、与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳6、机座:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳机座是机械手的基础部分，

54、机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳(二)驱动系统机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔

55、寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称

56、或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂

57、敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳(二)控制系统机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运

58、动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳1.2.2 .机械手的分类机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤

59、专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭

60、胰摔梦虐悍力各痕僳(一)按用途分机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示裴毛脂恋散举狙屎酪央率鸡房捎绰宠鞋台沧徽栅秃卿贤后预朋要咳暂敏郴载懈献割杭胰摔梦虐悍力各痕僳机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:机械工程及自动化毕业论文6毕业设计（论文）题目： 机械设计与制作学 生 姓 名： 王瑞峰 学号： 学 部 （系）： 采煤 专 业 年 级： 机械工程自动化 指 导 教 师： 职称或学位碘沿孜蜜鹿兽低凉我朔寺古圾集昨稻婆示