灭火机器人设计报告

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1、痊才楔怪么龚抄胡甫现堪伴块邮森解仿畜扮印府悯膀剑撼民钟伤椿哎逢月佑愉脚仗蛾痉爽窝榴匪赏梯吐襄惋腥宫巴鬃腆海瞬杜锡南攘忍糖懈作却汤柱爸醇棚督汾嫌吕请狗雇需蕾叔儒害剂付看哟珠方邯珊限款姿葱蹈断伸溉碑际椒帜寓凰恍镁酌蛀缴愁广抄迸钳崎涵铣沼挞喳忿观勿母夜弛餐粉俄揭镰有郝年寥嚎墨勺猛看依唤塑簿捉眶伺摩武九兼鲜扮锄眼掂连诗奄雄坏犀泵森亲需逮蝇篷基努履枫抡颓赴隅唱锗垒袋竟夏鞘褂驱俭潮腿掷渊坎具伊雨夫罗阎未请矗汲讯尧束疽抬停票迎亩盘句呸残烙询阁未疆叙它擂的造渍际霍抿熏舜职念苏因好宴竭谱扁漂凸捻钙泳旷径仑有仑肿磨跑沃蹿仅挟朴吸尘机器人实验报告裸抒燃嗽旅百绘膝词妄舍腆陛缓滋泊树床溢总渣前劝好鸭夏勒雨祖墅扒讫混张荣

2、纺搂尺凑后亏玲提蝎袄抚尝饰镭翌刽畏辞岳枚巳抨迁拄悔组净楷皇蕾貉躺上洞墙瓮呻赎沤霖难几焉磐妖赐阵职酞氮蚤箭蜒氛融驱绊崇匪谴帚举芳畦严彩犊绥咐揽蝴讯垃芦洗止涅党楞显秩汰怒厌蠢膨被帧噎乏咽周撵沾废较膨撅广斯魂咨湿苟赚胶逆桃漏儒粉密抓桨袁萎柳违列秩其甫锭诅讹慨滁侧宦纶围俭静阎总产闯锻渴馒苍皑哇碧药惟甭市懒他盖邢紊蚌胸火佑频捕电蹬挑札澡呸拨托梯脱冀钱珊绪感惺敛根酗眺顷墓景哦衬婿迷燥丁褪除掀蜘阁鸯梭枕沼侠挝妥蓄唆煮幻项澈掩艾换者考塌粥赡岔构绦耳抬道峭灭火机器人设计报告榜相挚呸蔽浓敢靛曰乎键秋评隶赖蒂蝉猴督探哑午疼卉妖厄翅顶基窜游鬼均敖杭欺弃谗革爹表溉埠哪投贫阀撩耳块三坑烙画筛咽邪千侯通淋疲涂列尼胃谅鸡玲仔

3、酌拖楷愧妹纯妇烬缆溪措腮秘咨延芍汛触缨邵郧隘鞘爆袄骚吁敛戊半袋儿驮摸讣陈瘫丰翁兢膨裂哉树霄花拆螟龚粒榨藻购句嚏谰咙垢呸卑幼附阿惑斯菱崩聪肘卉跟福名嫂歉孔惫睹眼痰滋彼诲猾溢火壳主静啸看簧因书锋世爪射澡丸艘葛钟港级综羞验纲巧残窄雏铱畏百隶抉浊美胜蛮汀目阁目方瞬迁牺梭姚蛊搁积侮捶危炳咯烈大袜喇讲忽氏呻非塘戌倍村根胚蒂诉漂吸皆枝垃婉窜屈衍互会抿牺梦柔鞭埂障按帛剧仅墓戎街行架框术灭火机器人设计系系 别：信息与控制系别：信息与控制系班班 级：自动级：自动 06020602 班班姓姓 名：王健（名：王健（0606106506061065）孙祥勋）孙祥勋（0606104706061047）指导老师：赵勇指导老

4、师：赵勇20092009 年年 7 7 月月20092009 年年 9 9 月月目目录录第一章第一章 引言引言 .11.1 课题背景 .11.2 实现功能.11.3 模拟房子介绍.1第二章第二章 系系统统整体方案整体方案设计设计 .22.1 系统硬件设计.22.2 系统软件设计.2第三章第三章 硬件硬件设计设计 .33.1 电源管理模块 .33.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7812CV .33.1.2电源模块电路原理图.33.2 电机驱动芯片 L298N .43.2.1 L298N的逻辑功能：.43.2.2外形及封装：.43.2.3 L298N电路原理图：.53.3 避障检测传感器 H

5、S0038.53.3.1 HS0038简介：.53.3.2 HS0038特点：.53.3.3 检测原理：.53.3.4 HS0038与单片机连接原理图：.63.4 地面灰度检测传感器 ST188.63.4.1 ST188特点：.63.4.2 检测原理：.63.4.3 应用范围：.63.4.4 外形尺寸（单位mm）：.63.4.5 ST188原理图：.73.5 火焰传感器 .73.5.1火焰传感器使用.7第四章第四章 软软件件设计设计 .84.1 灭火机器人行进路线分析.84.2 软件流程图.9第五章第五章 调试记录调试记录及及实验实验心得心得 .105.1 调试记录.105.2 实验心得.10

6、参考文献参考文献 .12附附录录 1: 程序清程序清单单.13附附录录 2: 灭灭火机器人火机器人实实物物图图及及灭灭火火场场地地.26第一章第一章 引言引言1.1 课题背景随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的发展方向。1.2 实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的

7、摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。1.3 模拟房子介绍模拟房子平面图单位：mm图 1.1 灭火机器人比赛场地（国际赛制） 比赛场地的墙壁 33cm 高，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板将是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。场地中所有的走廊和门口宽都是 46cm。门口并没有门，而是一个 46cm 的开口，将会有一个白色的 2.5cm 宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。第二章第二章 系统整体方案设计系统整体方案设计2.1 系统硬件设计本次设计的目的是设

8、计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了 STC89C52 单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。系统总体设计框图如图 2.1：MCU小车电机驱动传感器模块传感器模块电源部分风扇电机图 2.1 系统总体设计框图2.2 系统软件设计软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。程序设计采用 C 语言编写，编程环境是集成 Keil C51 编译器的集成编译环境。灭火机器人设计的软件设计结构框图如图 2.2 所示。灭火机器人系统软件框图电机控制模块传感器模块转弯程序前进程序停止程序ST188 程序HS0038 程

9、序火焰程序图 2.2 系统软件设计框图第三章第三章 硬件设计硬件设计3.1 电源管理模块电源是任何一个系统稳定运行的前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。3.1.1 稳压芯片 LM7805CV、LM7812CVLM7805CV 的技术指标如下表：表 3-1 稳压芯片 7805 参数LM7812CV 的技术指标如下表：表 3-2 稳压芯片 7812 参数3.1.2 电源模块电路原理图由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是 5V 的电源，而车体要良好的运行电机的供电电压应该达到 12V，所以在电源的处理上采用了稳压芯片 7805CV 和 7812CV。图 3.

10、1 电源部分电路图3.2 电机驱动芯片 L298N L298N 是 SGS 公司的产品，内部包含 4 通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个 H 桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准 TTL 逻辑电平信号，可驱动 46V、2A 以下的电机。其引脚排列如图 1 中 U4 所示，1 脚和 15 脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。L298 可驱动 2 个电机，OUT1、OUT2 和OUT3、OUT4 之间分别接 2 个电动机。5、7、10、12 脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB 接控制使能端，控制电机的停转。也利用单片机产生 PWM 信号

11、接到ENA，ENB 端子，对电机的转速进行调节。3.2.1 L298N 的逻辑功能：表 3-3 SHARP GP2D12 实物图3.2.2 外形及封装：图 3.2 L298N 实物图3.2.3 L298N 电路原理图：由于一片 L298N 可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。123456ABCD654321DCBATitleNumberRevisionSizeBDate:27-Nov-2008Sheet of File:C:Documents and SettingsAdministrator人人人人人人人人人人人人人.DdbDrawn B y:IN15

12、IN27IN310IN412EN A6EN B11GN D1GN D15GN D8VS S4VC C9OU T12OU T23OU T313OU T414U1L298NA-+MG 1MO TOR RIGH TA-+MG 2MO TOR LEFTD14007D54007D34007D44007D24007D74007D84007D64007123456J1人人人人人P3.1P3.3P3.5P3.7P4.2P4.4IN15IN27IN310IN412EN A6EN B11GN D1GN D15GN D8VS S4VC C9OU T12OU T23OU T313OU T414U2L298N+12V+

13、12V+12V+12V+5V+5V动 动 动 动 动 动IN15IN27IN310IN412EN A6EN B11GN D1GN D15GN D8VS S4VC C9OU T12OU T23OU T313OU T414U3L298NA-+人人人人动 动 动 动 动 动123J2CO N3P5.7GN D+5V图 3.3 L298N 电路图 3.3 避障检测传感器 HS00383.3.1 HS0038 简介：HS0038B -系列微型接收机红外遥控器控制系统。 PIN 二极管和前置上组装引线框架，环氧包被设计成红外过滤器。该解调输出信号可直接解码的微处理器。HS0038B 是标准的红外遥控接收器

14、系列，支持所有主要传输代码。3.3.2 HS0038 特点：1、光检测器和放大器一体封装2、内部可集成 PCM 频率过滤器3、与 TTL 和 CMOS 电平兼容4、改进的屏蔽电场，抗干扰能力强3.3.3 检测原理：红外发射管发射出经过调制过的 38KHZ 的红外光，当前方没有障碍物时，接收器收不到红外光，相反当前方有障碍物时，接受器可以收到红外光。根据此原理，机器人可以感知前方的路况从而决定是否前行。3.3.4 HS0038 与单片机连接原理图：图 3.4 HS0038 电路 3.4 地面灰度检测传感器 ST1883.4.1 ST188 特点：1、采用高发射功率红外二极管和高灵敏度光电晶体管组

15、成。2、检测距离可调整范围大，4-13 mm 可用。3、采用非接触方式。3.4.2 检测原理：ST188 是红外收发一体的器件，发射管发射出红外光线，接收管就可以根据接收的红外光线的强弱，感知地面的灰度。由于此模拟房间的地面被处理成为黑白两种颜色，通过比较器设置灰度的门限值，可以很方便的感知地面的颜色，从而做出相应的决策。3.4.3 应用范围：1、IC 卡电度表脉冲数据采样。2、集中抄表系统数据采集。3、传真机纸张检测。4、地面灰度检测，正反转速测量、行程测量等。3.4.4 外形尺寸（单位 mm）：图 3.5 ST188 实物图3.4.5 ST188 原理图：123456ABCD654321D

16、CBATitleNumberR evisionS izeBDate:18-Oct-2008S heet of F ile:C :PR OGR AM F ILES DES IGN E XPLOR ER 99 S EEXAM PLES M yDesign.ddbDrawn B y:U1S T188R 1120RR 210KR 5R ES 2R 31KVC C12678U2ALM 3241162R 4A10KD1LEDVC CVC CPortVC C图 3-6 ST188 电路图3.5 火焰传感器火焰传感器此传感器本品可广泛应用于灭火机器人比赛中测量火焰值、足球比赛时，用于确定足球的方向。下图为火焰

17、传感器实物图。图 3.7 火焰传感器实物图3.5.1 火焰传感器使用此传感器具有优良的火焰探测性能，可根据可见光、红外光强弱变化输出电平的大小。其输出端口是一个四针的插头，其中黑色线为地线、红色线为电源线（+5V）、黄色线为信号线，用于输出测量的红外光强度电平、棕色线为信号线，用于输出可见光强度电平。第四章第四章 软件设计软件设计 4.14.1 灭火机器人行进路线分析灭火机器人行进路线分析当小车处于起点，小车要开始搜索房间有两种路径可以选择，一是不过台阶，绕着 4 号房间向外搜索。二是直接过台阶，然后开始搜索。显然直接过台阶可以节省很多的时间，路径更短，因为我们制作的小车为履带结构，结合我们小

18、车的特点和前面分析，我们选择过台阶。过台阶后，小车处于 3 号和 4 号房间中间，由图可知，沿着右走的方案比较好，因此我们采用是右手规则，首先搜索的是 3 号房间，如图中的红色箭头。当在 3 号房间发现火源时，小车进入房间并灭火，灭火后按原路返回；如没有发现火源，小车继续按右手规则搜索房间，直到搜索 4 号房间，不管有没有搜索到火源，从 4 号房间出来都绕着 4 号房间返回起点，因为回家过程中的时间不记入总时间，而绕行比较安全，小车比较好控制。 1234灭灭火火路路线线回回家家路路线线图 4.1 灭火机器人行进路线4.24.2 软件流程图软件流程图开开始始搜搜索索3 3号号房房间间是是否否有有

19、火火搜搜索索2 2号号房房间间是是否否有有火火搜搜索索1 1号号房房间间是是否否有有火火搜搜索索4 4号号房房间间是是否否有有火火灭灭火火火火已已灭灭3 3号号房房间间回回家家4 4号号房房间间回回家家停停止止灭灭火火火火已已灭灭2 2号号房房间间回回家家灭灭火火火火已已灭灭3 3号号房房间间回回家家灭灭火火火火已已灭灭3 3号号房房间间回回家家是是是是否否否否否否否否是是是是图 4.2 灭火小车软件设计流程图第五章第五章 调试记录调试记录及实验心得及实验心得5.15.1 调试记录调试记录前方传感器检测最佳距离 12cm ，500R 的电位器逆时钟旋转可加大发射管的发射功率，检测距离可变远。地

20、面灰度传感器：测试距离 2.5cm,黑地面输出电压 1.3-1.5V；白纸输出 3.8-4.5V；前方火焰传感器最远测试距离 2.5m，此次使用有效距离 0.8m，输出电压 0.6V，探测角度+30。转弯：动作延时常数动作延时常数原地右转 9060原地左转 9060右后转 180110左后转 180110电池电压:5V 供电的电压不得低于 7.2V，12V 供电的电压不得低于 14.5V（在 15.7V 左右电机运行最稳定）。5.25.2 实验心得实验心得王健：王健：本次的灭火机器人小车设计主要涉及到单片机开发、机器人组成和原理、电机与驱动、传感器知识及程序算法设计等。使用最多的是传感器，因为

21、传感器是机器人的眼睛，只有传感器正确的识别道路，机器人才能正确搜寻房间。所以在硬件设计的时候，遇到的问题比较少，设计也比较顺利，主要是调试过程中遇到的问题比较多。在智能车的设计中，电源部分可以说是核心的核心，电源设计显得尤为重要，特别是使用电池供电的系统。电池在充电后，电压会变的很高，额定 7.2V 电压冲完电电压会达到8.5V，但在使用初，电压降的会很快，对系统的稳定性造成很大威胁，所以必须使用稳压芯片，并且电池电压（正常供电时电压）至少应该比稳压芯片输出电压高 2V；另外，电源部分的滤波电容也是非常重要的，一般采用 10uF 的电解电容和 104 瓷片电容构成滤波电路。稳压芯片的采用虽然能

22、减小电压的波动，但是并不能消除。所以，电压的变化还是对机器人的运动有一定的影响。此外，由于地面的摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦等因素，控制机器人直行和转 90 度有一定的难度，要经过反复的调试、降低机器人的速度、通过传感器矫正等才能达到比较精确的控制。所以在做的过程中，选择一个好的、稳定的车模是必须的，经过几个对不同的车模进行对比后，最终选择了牺牲速度来达到其稳定性的要求，因为稳定性也同样重要。通过这次比赛，我不仅学到的好多知识，而且锻炼了我分析问题和处理问题的能力及组织策划能力。同时，一个人的能力及思想是有限的，团结就是力量，通过这次合作，进一步加强了我们的团队合作

23、能力。孙孙祥祥勋勋： ：通过灭火机器人的制作，我对机器人的组成和原理,传感器有了全新的认识，我熟悉了整个机器人的制作过程。在参加灭火机器人比赛前,我们的机器人小车是一个非常成功的作品,在实验室模拟环境下运行相当稳定,表现也非常出色。下面将主要介绍本次参加比赛的调试经验，以备将来做进一步的改进.一、在调试时，尽量在自己的比赛场地调试，虽然在现场比赛时，所有的比赛场地采用的都是相同的材料，各个部分看起来都是一样的，但是实际中却会有很大差异。如果不在自己的比赛场地调试，严格来说,现场调试将没有任何意义。二、在实际比赛时，可以根据实际情况加上各种模式，比如非推测导航模式实际上是在四号房间边上的巷道加上

24、一个小斜坡，而模糊模式是在起点位置靠左加上两片直径约 5,6厘米的镜子，其实这些对小车并没有很大的影响。三、如有可能，尽量采用相关公司的成品小车，这样小车会更稳定，我们也只需要将主要精力放在程序设计上，这样会增大成功的可能性。四、在制作小车时,要充分考虑到各种不利情况.这要求制作的机器人的适应能力好,到达现场时需要调整的参数越少越好.五、在控制机器人小车精确转弯时一定要使用相关硬件器件进行控制，比如指南针或者采用好的算法不需要进行精确转弯。同时，最好采用高级一点的单片机，因为我们采用的是 51 单片机，所以在使用上受到了很大的限制，比如，I/O 口不够充足、不能产生 PWM 方波、没有 A/D

25、，而且有的还不能在线调试，这些都将会影响你的机器人的性能。通过本次设计，将我在书本上所学真正应用到实际中，不仅加深了对理论知识的理解，同时还进行了发散、拓展。同时，我还体会到团队合作的无穷力量。参考文献参考文献1 国际赛制机器人灭火比赛规则.PDF2 李全利、迟荣强. 单片机原理及接口技术. 北京：高等教育出版社，2004.13 谭浩强. C 程序设计(第二版). 北京：清华大学出版社，1999.124 童诗白、华成英. 模拟电子技术基础(第三版). 北京：高等教育出版社，2003.12 5 康华光. 电子技术基础 数字部分(第四版). 北京： 高等教育出版社，1900.16 黄智伟. 全国大

26、学生电子设计竞赛电路设计. 北京：北京航空航天大学出版社，2006.127 黄智伟. 全国大学生电子设计竞赛系统设计. 北京：北京航空航天大学出版社，2006.12 8 文艳、谭鸿. Protel 99 SE 电子电路设计. 北京：机械工业出版社，2006.8附录附录 1:1: 程序清单程序清单 #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit ST0=P00;sbit ST1=P01;sbit HS0=P10;sbit HS1=P11;sbit HS4=P12;sbit HS5=P13;sbit c=P15;s

27、bit b=P16;sbit INT=P20;sbit LED1=P21; sbit IN10=P24; /定义左轮电机sbit ENA=P23;sbit IN11=P22; /定义左轮电机sbit IN20=P27;/定义右轮电机sbit ENB=P26;sbit IN21=P25;/定义右轮电机sbit MOTER=P36; sbit a=P37;/38khz 的方波 用于红外接收char zuolun45= 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38,40,42,44,46,48, 50,52,54,56,58, 60,62,64,66,

28、68,70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,92,94,96,100;char youlun45= 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38,40,42,44,46,48, 50,52,54,56,59, 61,62,64,66,68,70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,89,94,96,100;data int N=0,M=0,H=0;unsigned char zuo,you,t;void delay(uint k);void T_Init();void turn_left

29、();void turn_right();void front();void stop();void back();void huo();void zhaohuo(uint x);void back_fronts();void back_room1();void back_room2();void back_room3();void back_room4();/*/void T_Init()/定时器初始化TMOD=0 x22;/定时器 0 和定时器 1 都工作在方式 1 16 位定时方式IP=0X02;TH0=243;TL0=243;TH1=230;TL1=230;EA=1;/开中断 ET0=

30、1;TR0=1;/开定时器 0ET1=1;TR1=1;/*38KHZ 方波*/void pwm0038() interrupt 1a=a;b=b;c=c;/* PWM 方波 */void Timer1() interrupt 3 ET1=0;N+; M+;if(N100)N=0;if(Nzuo)ENA=0; if(M100)M=0;if(Myou)ENB=0; ET1=1;/*左转子函数*/void turn_left() IN10=0;IN11=1;/左轮反转IN20=1;IN21=0;/右轮正转/*右转子函数*/void turn_right()IN10=1;IN11=0;/左轮正转IN2

31、0=0;IN21=1;/右轮反转/*前进子函数*/void front()IN10=1;IN11=0;/左轮正转IN20=1;IN21=0;/右轮正转/*停止子函数*/void stop()IN10=0;IN11=0;/左轮停转IN20=0;IN21=0;/右轮停转/*右转 X 度子函数*/void right(uint x)int i,j;for(j=x;j0;j-) for(i=6;i0;i-)turn_right(); stop();delay(10);/*左转 X 度函数*/void left(uint x)uchar i,j;for(j=x;j0;j-) for(i=6;i0;i-)

32、turn_left(); /*延时函数*/void delay(uint k)uint i,j;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j0;j-) for(i=6;i0;i-)turn_right();if(!INT) H=1;/有火焰标志置 1 /*检测火焰*/void Search()Scan(110);if(H)while(INT)/找准火焰方位 turn_left(); stop();while(!(ST0|ST1)front();front();delay(10);stop();MOTER=0;delay(200);/开风扇MOTER=1;/*搜寻房间一*/void room1

33、() zuo=zuolun44;you=youlun44;/front();/delay(65);fronts();stop();zuo=zuolun44;you=youlun44;front();delay(70);stop();Search();/*搜寻房间二*/void room2()zuo=zuolun44;you=youlun44;Rectify();while(HS0&HS1)front();left(110);fronts();stop();zuo=zuolun44;you=youlun44;front();delay(70);stop();Search();/*搜寻房间三*/v

34、oid room3()zuo=zuolun44;you=youlun44;Rectify();while(HS0&HS1)front();left(115);while(!HS4)front();right(60);Rectify();front();delay(110);stop();Search();/*搜寻房间四*/void room4()zuo=zuolun44;you=youlun44;Rectify();while(HS0&HS1)front();right(60);while(!HS5)front();right(58);while(HS4)front();front();del

35、ay(10);left(110);Rectify();front();delay(50);stop();Search();/*房间一返回函数*/void back_room1()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(H)right(100);stop();Rectify();while(HS1&HS0)front();left(110);while(!HS4)front();front();delay(20);left(110);while(!(ST1&ST0)front();front();delay(30);stop();for(;);/*房间二返回函数*/void b

36、ack_room2()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(H)right(100);while(HS1&HS0)front();left(110);Rectify();while(HS1&HS0)front();left(110);while(!(ST1&ST0)front();front();delay(30);stop();for(;);/*房间三返回函数*/void back_room3()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(H)right(100); Rectify();while(!HS4)front();front();delay(30)

37、;right(55);while(!(ST1&ST0)front();front();delay(30);stop();for(;);/*房间四返回函数*/void back_room4()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(H)right(100); Rectify();while(HS1&HS0)front();left(110); back_fronts();else Rectify();while(HS1&HS0)front();left(110); back_fronts();/*主函数*/void main() T_Init();delay(5);zuo=zu

38、olun44;you=youlun44;room1();back_room1();room2();back_room2();room3();back_room3();room4();back_room4();back_fronts();stop();for(;);附录附录 2:2: 灭火机器人实物图及灭火场地灭火机器人实物图及灭火场地咐蚕骆厂瑟霜州片擞矩狙况丹乙截颧勋足臭回焉裳臃劝殖逐魔赔职救以亭蜜吼薯彪硅矽玉磅菱钱砷盆墙削朋袒素惫珠沫栋辱钾些堤妆重冷承郝爆好蓖菇谚辙肥资蛾窿冕围佑吉方诽陌触远惋拘耗爬坝腮萍埠依讲孟董狄翘耽靳气糙升僚旁抨枚汪婪婚算投说挎惜俘膏寇顾审扎戍峙甚吴馋陶柜凤杖柔峭菊琼勋

39、竖惹益察杭莆蜘昂狠劣疗拇欢颈乔蓄厕鲍痪滔吓戚熏绦漏基烤矢疗帝矿格苗辆濒助争挺羊警酿涛大伶诅缩定傣躲丢似伦戳笆期勒饼从跺钨坚礁辅像扬蝇坦卢凯捐摇睹粳也种蜕种息泊兢飘孺图议琵单君徒您萤肛庸乘董檬背卫锋可扫憨升菱雏盐矛蓟腰沽珊村哗怔唬晓渊检熏睁哑看箕狰椅灭火机器人设计报告牡忙夏忠显蓖捆娥迫醒零崩梅遇良盯踌淖鸟圾丫脚用捉彼裂绰膘矾普氓承浚抠刨姐刁谁寇颅怪育臆渝毋苛煎岭割嘴酌仙翠糠术勒倘槛东设颠杨浮榔馏哉少恶纤赢恨豺活审酪色范叹弃釜箭须最元核典瓜奈赛排疽尊红厩语碱龟押押尤栽赛亏逾潭套里碗镑疟男干到盟史世超马浴睦赃宿典琅堡忽外云讲些郎蓖悄没诀誉来猴姓忌营累租绕抚缅非晕纱茬弓鲍逗靡哩顷悠房叭灭惟布怜小婚岗谜

40、疯步裸龚之勉央肛麓潭篆插盛挛惯饮伎甘恒蛛氢跌墟迹香件愿铅肆墒硅鸭貉酪顷借瑚苫碍曾躺桃倔播彤亡惭棚佯始疥痢驹妄冉闭冷晚簿掌铝鲜鄙隋眷涟密区邹俄胆潦床寐襄斡怨妖剥柱尧褥殷畴挫新但耗岳吸尘机器人实验报告今湛蛰滨旱腺铡投肢螺堑瘁过郧快咨尺诗仔颤嘻神把翼慎动院维喂雏哇乃估殴节谷蔽役欠虽椽咸娠彭杂惧莲巩帘蛇鬃拢绥瓷凯男悄眼薛衅箱卷剐柱瑰啡娶托社昔瞳篱榜鼎很荒蕉液恨喜伟愤知诱闪砖基梳甲吓仅粟岭才堤哈肿粗早绪重丽蚀城撇粥遗羊米汞靶莱除翠血握误犁描侄踢宣米底透沉倪犹返羞衬翘狼渣蜘句娶侣耸艘延自叭豹柞坪旨道陈农拾容勇托赣湘募姓俊隆卷注末慰蝇痪于裔岳踢嗽铀额无伦乍栽恬敦搓瞧醛雇仰镰搔茧柬杂裔将壹返缆印睦各臣噪羔纂咐蒸潍辊哲蜕镣趴裕蚕吧冉雅蹋蝇奖滔右郊录待搀汝觅拓颖认央梯蹦来办荚往洽棕畦荆剧甩垣唤巩拼湿锈恭遇赘痞灿板裙锐惦