立体仓库模拟装置的设计及控制

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1、陕西国防学院陕西国防工业职业技术学院毕业设计说明书题目：立体仓库模拟装置的设计及控制专业：自动化生产设备应用班级：自动309姓名：学号：25309131指导老师：2012年5月24日目 录第一章 绪论.11.1 自动化立体仓库定义.11.2 本文主要研究内容.2第二章立体仓库模拟装置的总体设计.32.1立体仓库概况概况.32.1.1 控制系统的功能 . . 32.1.2 机械结构. .32.2 定位自控系统总体设计.42.3 系统硬件设计方案.52.3.1 控制核心单元的选择. 52.3.2 PLC的特点. 62.4 MCGS组态软件.7 2.4.1 MCGS的主要特点和基本功能.72.4.2

2、MCGS的构成 . 82.4.3 MCGS组态软件的工作方式. 82.5 系统软件设计方案 .9第三章 定位控制系统的硬件设计 .103.1 PLC的选型和资源配置. . 103.1.1 S7-200系列PLC概述. . 103.1.2 CPU型号的选择 . .113.1.3 其他功能模块的配置. . .133.1.4 PLC的I/O资源配置 . .133.1.5 MCGS与PLC设备的通信 .143.2 位置的定位方法. 153.3 电气接线图及元器件的选择. 163.3.1 电气接线图 . 163.3.2 元器件的选择. . 1928立体仓库模拟装置的设计及控制第四章 定位控制系统的软件设

3、计. 204.1 程序流程图 . 204.2 编程软件简介 . 204.3 程序设计 .21第五章 总结与展望.27第一章 绪 论当今社会仓储、物流等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。自动化立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。自动化立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物

4、流管理的益处。立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。其目的是将物料存放在正确的位置，以便随时向制造系统供应物料，与搬运设备(如AGV、有轨小车、传送带)衔接，可靠及时供给物料。可编程控制器（PLC）是实现自动化立体仓库的一种重要方式, 并且可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要，可实现立体仓库的出库、进库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了自动化立体仓库

5、模型的控制系统。1.1立体仓库定义 高层货架仓库简称高架仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，

6、并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。 我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。 自动化高架仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化高架仓库

7、应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。 自动化立体库的基本组成: 自动化立体库基本由一下部分组成: 高层货架:用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。 托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。 巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机机，皮带机等。 AGV系统:即

8、自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。 自动控制系统:驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式为控制模式为主。 库存信息管理系统:亦称中央计算机管理系统。是全自动化立体库系统的核心。目前典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统（如ORACLE，SYBASE等）构筑典型的客户机/服务器体系，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。 自动化立体仓库其优越性是多方面的，对于企业来说,可从以下几个方面得到体现： 提高空间利用率 早期立体仓库的构想，其基本出发点就是提高空间利用率，充分节约有限且宝贵的土地。在西方有些发达国家，提高空间利用率的观点已

9、有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源、环境保护等更多的方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。 立体库的空间利用率与其规划紧密相连。一般来说，自动化高架仓库其空间利用率为普通平库的2-5倍。这是相当可观的。1.2 本文主要研究内容本文主要研究的是PLC在立体仓库模拟装置的控制系统中的应用。其中控制系统设计成3自由度的系统,货物放在升降台的货叉（机械手）上能实现上下、左右及前后的运动。 输入对应的仓库号，就可以自动存/取货物。第二章 立体仓库模拟装置的总体设计2.1 立体仓库机械结构的设计2.1.1控制系统的功能在自动化立体仓库的物流输送过程中，为实

10、现货物在各出入库端到货格的搬运，其基本功能包括以下几个部分：(1) 三维动作控制 在水平、垂直、左右方向的运行；(2) 位置控制 以适合的速度运行并精确的定位在货格或入出库口处；2.1.2机械结构的设计 如图2-1所示，目前所用的堆垛机基本结构主要由机架、运行机构、起升机构、载货台、货叉、电器设备及各种安全保护装置等组成。框架：堆垛机的框架是由立柱、上横梁及下横梁组成的长方形框架结构。框架沿天地轨运行，为防止框架倾倒，在横梁上都装有导向轮。运行机构：运行机构由电机变速箱、行走轮、导向轮.滚动轴承.滑动轴承.滚珠丝杠等组成。在下横梁下有行走轮，其侧面有导向轮，保证堆垛机能正常行驶。起升机构：起升

11、机构主要由驱动链轮，升降链轮，升降链条等组成。升降链条与载货台相连接，与升降链轮，上下横梁的链轮及载货台组成封闭结构。载货台: 载货台为装载平台，在侧面有导向轮以保证其能正常行驶在升降轨道上.图2-1 立体仓库的结构1. 上横梁 2. 松绳及过载保护装置 3. 立柱 4. 起升结构5. 运行机构 6.伸缩货叉 7.载货台 8. 电气柜 9. 下横梁2.2 定位自控系统总体设计企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得仓库成为生产物流系统中的一个重要不可缺少的环节。立体仓库正以它最小的占地面积和最佳的空间利用率，逐渐代替面积利用极低且陈旧落后的平面仓库，这种替代逐渐促使仓储物流业水平的提高。为满足

12、现代化生产和流通的需要， 而本文设计的立体仓库远没有那么复杂，主要有货架、堆垛机、自动控制装置等部分组成，有自动和手动两种操作方式。由固定在小车上的门式框架、沿门式框架上的垂直导轨作上下运动的升降台和在升降台上作伸缩运动的货叉（机械手）等三部分组成。货物放在升降台的货叉上能实现上下、左右及前后的运动。根据设计要求将整个定位控制的全过程分成多个阶段：小车前进到指定的货架列的过程，将货物抬升到指定的行的过程，机械手放置或取回货物的过程，放置或取回货物之后返回的过程。在各个阶段，对象的特性相对稳定，并且在前进和抬升货物的过程中控制方面是基本一致的。下面对各个阶段进行简单的介绍。1.前进的过程：在这个

13、过程中，无论是自动或是手动状态，小车都是有起始点出发，经过位置的校对，到达预先制定的货架的列。2.抬升货物的过程：在这个过程中，货物被抬升到指定的行。3.存取货物的过程：在这个过程中，通过控制机械手臂的运动，是机械手到达预先指定的位置，然后根据实际的需要完成存放或者取得货物的操作。4.返回的过程：在完成制定的操作之后，应该返回到起始的位置。2.3 系统硬件设计方案2.3.1 控制核心单元的选择控制核心单元是整个控制系统的“大脑”，随控制形式的不同而不同，可以是继电器组成的逻辑电路，可以是可编程控制器，也可以是单片机系统。继电器控制最早出现于1863年电磁继电器发明以后，在早期的立体仓库中继电器

14、控制形式比较常用。继电器控制系统就是把各种继电器、接触器、开关及其触点，按照一定的逻辑关系连接在一起构成具有简单控制功能的逻辑电路。它具有价格低廉、维护技术要求不高的优点，但功能不易扩展、布线连接不易更新、可靠性不高，该控制方式只适用于工作模式固定、控制要求简单的场合。随着电子技术的飞速发展，诞生了许多其它形式的控制元器件，很快的取代了这种早期的控制形式。单片机就是在一块硅片上集成了中央处理器，随机存储器，程序存储器，定时器和各种I/O接口的计算机。单片机具有体积小、价格低、性能强、速度快、用途广、灵活性强等优点。最值得一提的是单片机具有强大的存储扩展能力，有能力满足不同的存储需要。理论上也可

15、用于堆剁机控制系统，但由于其开发周期较长、调试耗时较多、抗干扰能力较弱等原因，在立体仓库的实际控制系统中没有得到广泛的推广应用。PLC是一种数字式的电子装置，它使用可编程序的存储器以及存储指令，完成逻辑、定时、计数、算术运算等功能，并通过数字或模拟的输入、输出接口控制各种机械和生产过程。PLC的功能齐全，与其他控制器相比具有自诊断、报警、监控等特有功能。具有应用灵活、操作方便、容易维修、稳定可靠的优点，其技术成熟，性价比高在工业控制领域以基本取代了传统的继电器控制系统，实现逻辑控制和顺序控制6。对以上三种主控制单元进行比较和分析，PLC操作、维护简单，程序直观，设计周期短，电路简单的特点很适合

16、堆剁机控制系统。它对环境要求不高，抗干扰性强，对操作人员以及维护人员的要求也不高，安装、调试相对简单且设备数量少，因此PLC是定位控制单元的首选。只是在采用的品牌、型号上有些差异。2.3.2 PLC的特点 立体仓库位置控制系统主要由PLC组成。可编程序控制器（PLC）是一种以微机处理器为核心的工业通用自动控制装置，其实质是一种工业控制用的专用计算机。因而对于使用者来说，变成完全可以不考虑微处理器内部的复杂结构，不必使用各种计算机使用的语言，而把PLC内部看做是有许多“软继电器”等逻辑部件组成。可编程控制器的主要特点有：1.可靠性高，抗干扰能力强。这往往是用户选择控制装置的首要条件。PLC生产厂

17、家在硬件和软件上采取了一系列抗干扰措施，使它直接安装于工业现场而稳定可靠的工作。目前各厂家生产的PLC，其平均无故障时间都大大超过了IEC规定的10万小时。而且为了适应特殊场合的需要，有的PLC生产商还采用了冗余设计和差异设计(如德国Pilz公司的PLC），进一步提高了可靠性。2.适应性强，应用灵活。由于PLC产品均成系列化生产，品种齐全，多数采用模块式硬件结构，组合和扩展方便，用户可根据自己的需要灵活选用，以满足系统大小不同及功能繁简各异的控制系统要求。3.编程方便，易于使用。PLC的编程可采用与继电器电路极为相似的梯形图语言，直观易懂，深受现场电气技术人员的欢迎。近年来又发展了面向对象的顺

18、序流程图语言（Sequential Function Chart），也称功能图，使编程更简单方便。4.控制系统设计、安装、调试方便。PLC中含有大量的相当于中间继电器、时间继电器、计数器等的“软元件”。又用程序（软接线）代替硬接线，安装接线工作量少。设计人员只要有PLC就可以进行控制系统的设计并可在实验室进行模拟调试。5.维修方便，维修工作量小。PLC有完善的自诊断、履历情报存储及监视功能。PLC对其内部工作状态、通信状态、异常状态和I/O点的状态均有显示。工作人员通过它可以查出故障原因，便于迅速处理。6.功能完善。除了基本的逻辑控制、定时、计数、算术运算等功能外，配合特殊功能模块还可以实现点

19、位控制、PID运算、过程控制、数字控制等功能，为方便工厂管理又可与上位机通信，通过远程模块还可以控制远方设备。由于具有以上特点，使得PLC的应用范围极为广泛，可以说只要有工厂，有控制要求，就会有PLC的应用7。同样，可编程控制器控制也有其不足的地方，在性价比上要高于继电器控制和单片机控制,其开发潜力要差于单片机，通用性不好，不同厂家的可编程控制器以及其附属单元都是固定专用等等。2.4 MCGS组态软件MCGS全中文工业自动化控制组态软件(以下简称MCGS工控组态软件或MCGS)为用户建立全新的过程测控系统提供了一整套解决方案。MCGS工控组态软件是一套32位工控组态软件，它基于Windows平

20、台，可稳定运行window95/98/NT操作系统。通过对现场数据的采集处理，以动画显示.报警处理.流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题的方案，它充分利用了windows图形功能完备,界面一致性好,易学易用的特点,比以往使用专用机开发的工业控制系统更具有通用性，在自动化领域有着更广泛的应用。2.4.1 MCGS的主要特点和基本功能 (1)简单灵活的可视操作界面。 (2)实时性强,良好的并行处理性能。 (3)丰富,生动的多媒体画面。 (4)开放式结构，广泛的数据获取和强大的数据处理能力。 (5)完善的安全机制。 (6)强大的网络功能。 (7)多样化的报警功能。 (8)实时数据库

21、为用户分部组态提供极大方便。 (9)支持多种硬件设备，实现“设备无关”。 (10)方便控制复杂的运算流程。 (11)良好的可维护性和可扩充性。 (12)用数据库来管理数据存储，系统可靠性高。 (13)设立对象元件库，组态工作简单方便。 (14)实现对工控系统的分布式控制和管理。 总之，MCGS组态软件功能强大，操作简单，易学易用，普通工程人员经过短时间的培训就能迅速掌握多数工程项目的设计和运行操作。同时使用MCGS组态软件能够避开复杂的计算机软,硬件问题，集中精力去解决工程问题的本身，根据工程作业的需要和特点，组态配置出高性能,高可靠性和高度专业化的工业控制监控系统。2.4.2MCGS的构成M

22、CGS组态软件由“MCGS组态环境”和“MCGS运行环境”两个系统组成，如图 2-4-1所示。两部分相互独立，又紧密相关。 多任务 多线程 图2-4-1 MCGS组态软件系统构成 用户的所有组态配置过程都在组态环境中进行，组态环境相当于一套完整的工具软件，它帮助用户设计和构造自己的应用系统。用户组态生成的结果是一个数据库文件，称为组态结果数据库。2.4.3 MCGS组态软件的工作方式 如何对工程运行流程实施有效控制，MCGS开辟了专用的MCGS如何与设备进行通讯：MCGS通过设备驱动程序与外部设备进行数据交换。包括数据采集和发送设备指令。设备驱动程序是由VB程序设计语言编写的DLL(动态链接)

23、文件，设备驱动程序中包含符合各种设备通讯协议的处理程序，将设备运行状态的特征数据采集进来或发送出去。MCGS负责在运行环境中调用相应的设备驱动程序，将数据传送到工程中各个部分 ，完成整个系统的通讯过程。每个驱动程序独占一个线程，达到互补干扰的目的。MCGS如何产生动画效果：MCGS为每一种基本图形元素定义了不同的动画属性，如：一个长方形的动画属性有可见度，大小变化，水平移动等。每一种动画属性都会产生一定的动画效果。所谓动画属性，实际上是反映图形大小,颜色,位置,可见度,闪烁性等状态的特征参数。我们在组态环境中生成的画面都是静止的，在工程运行中产生动画效果的方法是：图形的每一种动画属性中都有一个

24、“表达式”设定栏，在该栏中设定一个与图形状态相联系的数据变量，链接到实时数据库中，一次建立相应的对应关系，MCGS称之为动画连接。MCGS如何实施远程多机监控：MCGS提供了一套完善的网络机制，可通过TCP/IP网，Modem网和串口网将多台计算机连接在一起，构成分布式网络测控系统，实现网络间的实时数据同步，历史数据同步和网络事件的快速传递。同时，可利用MCGS提供的网络功能，在工作站上直接对服务器中的数据库进行读写操作。分布式网络测控系统的每一台计算机都要安装一套MCGS工控组态软件。MCGS把各种网络形式，以父设备构件和子设备构件的形式，供用户调用，并进行工作状态，端口号，工作站地址等属性

25、参数的设置。“运行策略”的窗口，建立用户运行策略。MCGS提供了丰富的功能构件，供用户选用。通过构件配置和属性设置两项组态操作，生成各种功能模块(称为用户策略)，使系统能够按照设定的顺序和条件，操作实时数据库，实现对动画窗口的任意切换，控制系统的运行流程和设备的工作状态。所有的操作均采用面向对象的直观方式，避免了繁琐的编程工作。 2.5 系统软件设计方案可编程控制器是扫描工作方式，能同时对多个模块进行控制，在整个程序扫描时间里加上不同的输入检测信号，就可使程序按所检测信号判断进入不同的分支程序。主程序包含有多个分支程序，这样既提高了编程的灵活性又减少了不必要的代码重复，同时也方便以后系统扩展对

26、软件的修改。系统控制有手动和自动两种工作方式，因此程序中采用子程序设计，初始化复位，手/自动的选择主要有主程序完成。主要设计有如下子程序：自动子程序、手动子程序、步进电机驱动子程序等。堆垛机的初始位置位于入库的口，升降台位于“下位置”，入库台车上有货物，小车上无物。按下控制面板上相应的键，向入库口伸叉，伸叉到位即取得货物，然后小车向前运动，到达相应的列时停止，升降台开始上升，同理到达相应的层时停止，即到达货架的指定位置了，这时伸叉电机驱动货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货已送入，则铲叉向后缩回，然后返回准备下一次作业。自动过程主要是这样的。而手动有些差别，手动的前后上下运动主要是通

27、过按动控制面板上按钮来控制小车、升降台运动的方向和到达位置的。第三章 定位控制系统的硬件设计定位控制方式分为自动控制操作和手动控制操作。其中自动和手动之间互锁。当有存取操作时，PLC会接收和分析操作人员在控制面板按钮或上位机输入的指令，做出合理的工控安排：判断检测元件的状态，读取仓库机械驱动部分的信息；然后，将信息反馈到执行元件，实现其位置移动，完成货物的存取操作。该系统中PLC主要完成对货叉位置及运行状态的检测和存取的操作。用各种光电开关、行程开关检测位置状态，用接触器、继电器执行对拖动电机的起停控制。对货叉（机械手）的操作就是控制横移电机（小车电机）和升降电机，使它们在不同时间实现正反转，

28、然后再通过伸缩手臂来抓取货物。而且升降、横移动作和机械手的伸缩动作必须是互锁的，即当前进或者升降动作时，机械手不能进行伸缩动作，反之亦然。为了保证安全各控制按钮之间必须有精确的逻辑互锁和自锁。水平方向的前后运动，有小车电机进行驱动，小车电机为220W的三相交流异步电动机。堆垛机的垂直方向，有提升电机驱动升降台做升降运动，提升速度小于3米/分，提升功率也是220W的三相交流异步电动机。固定在升降台上的机械手可带动货物一起做伸缩运动，用于货物的存取操作。同时，采用键盘来输入作业地址、作业指令，键盘按键又0-9、A-F等键可以使用，可以输入作业地址（某个仓库号）、作业指令（存、取），在输入作业地址、

29、作业指令时操作面板可以马上显示出来，实现了简单的人机对话，保证了输入的作业地址和作业指令的准确性，提高了堆垛机运行的可靠性。用数字和指示灯来显示各种信息，输入的数值和指令马上可以显示出来，校对容易，对错一目了然。另外，为了更好地进行自动或手动操作，在每个仓库上加一个检测开关，这些开关均接个显示灯，用以检测某个仓库是否有物。3.1 PLC的选型和资源配置根据实际的控制点数和系统需要实现的控制要求，在本设计中选用西门子的S7-200系列的PLC作为控制系统。3.1.1 S7-200系列PLC概述S7-200系列PLC是德国西门子公司生产的一种超小型PLC,超小型是指其功能具有大、中型PLC的水平，

30、而价格却和小型PLC的价格一样。可以单机运行，也可以输入/输出扩展。它结构小巧，可靠性高，运行速度快，继承和发挥了它在大、中型PLC领域的技术优势，又极丰富的指令集，具有强大的多种集成功能和实时特性，配有功能丰富的扩展模块，性能价格比非常高。因此，它一经推出，即受到了广泛的关注。特别是S7-200CPU22*系列PLC(它是21*系列的替代产品），由于它具有多种功能模块和人机界面可供选择，可以很容易的组成PLC网络。同时具有功能齐全的编程和工业控制组态软件，使得S7-22*系列PLC来完成控制系统的设计时更加简单，系统的集成非常方便，几乎可以完成任何功能的控制任务。S7-200硬件系统的配置方

31、式采用整体式加积木式，即主机中包含一定数量的I/O输入输出，同时还可以扩展各种功能模块。1.基本单元 基本单元有时又称作CPU模块，也有的称之为主机或本机。特包括CPU、存储器、基本输入输出点和电源等，使PLC的主要部分。它实际上就是一个完整的控制系统，可以单独的完成一定的控制任务。2.扩展单元 主机I/O数量不能满足控制系统的要求时，用户可以根据需要扩展各种I/O模块，所能连接的扩展单元的数量和实际所能使用的I/O点数是多种因素共同决定的。3.特殊功能模块 当需要完成某些特殊功能的控制任务时，可与SIMATIC S7-200主机相连，已完成某种特殊的控制任务而特制的一种装置。4.相关设备 相

32、关设备是为了充分和方便的利用SIMATIC S7-200系统的硬件和软件资源而开发和使用的一些设备，主要有编程设备、人际操作界面和网络设备等。5.工业软件 工业软件是为更好的管理和使用这些设备而开发的与之相配套的程序，它主要有标准工具、工程工具、运行软件和人机接口等几大类构成8。3.1.2 CPU型号的选择 SIMATIC S7-200的CPU模块包括一个中央处理单元、电源以及数字I/O点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。CPU负责执行程序，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制。输入部分则输出控制信号，控制工业过程中的设备。从CPU的模块来看，S7-200系列小型可编程控制器发展至今，

33、经历了两代：第一代产品的CPU模块为CPU 21*,主机都可进行扩展，它具有四种不同结构配置的CPU单元，既CPU 212,CPU 214,CPU 215和CPU 216，这里对第一代PLC产品不再具体介绍。第二代产品的CPU模块位CPU 22*，是在本世纪初投放市场的。其速度快，具有极强的通讯能力。它具有四种不同结构配置的CPU单元。（1）CPU 221 CPU 221具有6输入/4输出，共计10个点的I/O，无扩展能力，有6KB程序和数据存储空间。还具有4个独立的30kHz高数计数器，2路独立的20kHz高数脉冲输出端，一个RS-485通讯/编程端口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自

34、由通讯方式。非常适合小点数的控制系统。（2）CPU 222 CPU 222除了具有CPU 221的功能外，其不同在于：它有8输入/6输出，共计14点I/O，可以扩展8路模拟量和最多64个I/O,因此使更广泛的全功能控制器。（3）CPU 224 它在CPU 222的基础上使主机的输入输出点数增为24点，最大可扩展为168点数字量或者35点模拟量的输入和输出；存储量也进一步增加，还增加了一些数学指令和高数计数器的数量，具有较强的控制能力。（4）CPU 226 这种模块在CPU 224的基础上功能又进一步增强，主机输入和输出点增加到40点，最大可扩展为248点数字量和35点模拟量；增加了通讯口的数量

35、，通讯能力大大增强；它可用于点数较多、要求较高的小型或中型控制系统8。根据控制点数来计算，可以选用CPU-224这个型号的CPU。CPU 224（扩展）分别左右、上下及机械手电机模块进行自动控制，并对检测信号及外部输入数据和控制信号进行处理，实现对左右运动、机械手驱动、升降台提升机保护等控制的基本要求。表3-1所示是CPU 224的技术参数9。表3-1 CPU224的技术参数技术参数说明本机数字输入十四路数字量输入本机数字输出十路数字量输入高速计数器（32位值）6个高速计数器脉冲输出2个，20kHz脉冲速率模拟电位器1个，8位分辨率时间中断2个，1ms分辨率边沿中断4个上升沿和/或4个下降沿可

36、选择的输入滤波器时间7个，范围0.2ms-12.8ms3.1.3 其他功能模块的配置EM253位控模块是S7-200的特殊功能模块。能够产生移动控制所需的脉冲串，其组态信息存储在S7-200的V存储区，用于步进电机和伺服电机的速度和位置的开环控制。位模块的特性如下：（1）位控模块可提供单轴开环移动控制所需要的功能和性能；（2）提供高速控制从每秒12个脉冲到每秒200 000个脉冲；（3）支持急停S曲线或线性的加减速功能；（4）提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位如英寸或厘米，也可以使用脉冲数；（5）支持手动的位控方式；（6）提供连续操作；（7）提供四种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起

37、始的寻找方向和最终的接近方向进行选择9。3.1.4 PLC的I/O资源配置由于需要采集外部检测信号（所经的列、行），控制电机的起停，选择自动或是手动控制状态，前后列向运动、升降行向运动、机械手的伸缩运动、货物的抓取、存放等。系统资源分配如表3-2所示。表3-2 I/O分配 输入部分 输出部分I0.0启动Q0.0X轴电机左行I0.1停止Q0.1X轴电机右行I0.2取货按钮Q0.2Y轴电机上行I0.3存货按钮Q0.3Y轴电机下行I0.7自动/手动（1/0）Q0.4Z轴电机伸叉I0.5库位1传感器Q0.5Z轴电机缩叉I0.6库位2传感器Q0.6取货指示灯I0.4库位3传感器Q0.7存货指示灯I1.0

38、库位4传感器Q1.0库位1指示灯I1.1选择库位1按钮Q1.1库位2指示灯I1.2选择库位2按钮Q1.2库位3指示灯I1.3选择库位3按钮Q1.3库位4指示灯I1.4选择库位4按钮Q1.4自动运行指示灯3.1.5 MCGS与PLC设备的通信 设备窗口是MCGS系统的重要组成部分，负责建立系统与外部硬件设备的连接，使得MCGS能从外部设备读取数据并控制外部设备的工作状态，实现对工业过程的实时监控。MCGS实现设备驱动的基本方法是：在设备窗口内配置不同类型的设备构件，并根据外部设备的类型和特征，设置相关的属性，将设备的操作方法，如硬件参数配置,数据转换,设备调试等都封装在构件之内，以对象得形式与外

39、部设备建立数据的传输通道连接。系统运行过程中，设备构件由设备窗口统一调度管理，通过通道连接，向实时数据库提供从外部设备采集到的数据，从实时数据库查询控制参数，发送给系统其它部分，进行控制运算和流程调度，实现对设备工作状态的实时检测和过程的自动控制。MCGS设备目录的分类方法，为了用户在众多的设备驱动中方便快速的找到需要的设备驱动，MCGS所有的设备驱动都是按合理分类方法排列的。在本次设计中，要进行设备通信的歩骤是：打开“设备窗口”，选中设备工具箱，单击“设备管理”，选中本组态设计中需要的“通用串口父设备”,“西门子S7-200PPI”双击“通用串口父设备”对其设备属性进行编辑，其中“最小采集周

40、期”为200ms,“串口端口”为“0-COM1”，“数据校验方式”为“2-偶校验”如图3.1.5。再点击“确认”。 图3.1.5 通用串口父设备的设置 双击“PLC 西门子S7-200PPI”,对MCGS数据与PLC中的数据进行连接。如果输入口，输出口较多，还可以增加输入输出口。具体歩骤为：在“PLC 西门子S7-200PPI”中选中“设置设备内部属性”，选择“增加通道”，根据设计的需求，增加合适的通道值，点击“确认”。单击“通道连接”，将MCGS中的按钮输入,显示输出与PLC中的输入输出口相连接。然后单击“设备调试”，就可以在线调试了。若“通信状态标志”为0，则表示通信正常，否则MCGS组态

41、软件和西门子S7-200PLC设备通讯失败。3.2 位置的定位方法堆垛机的定位主要有认址装置组成，认址装置由认址片和认址器组成。认址器目前多为红外传感器或者光电开关，发射和接收红外光在同侧时用反射式认址片，否则用透射式的，认址原理如下图3-1所示。1.认址片 2.光电接收管 3.认址器 4.光电发射管图3-1认址原理图光电开关是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。红外线光电开关是利用人眼不可见(波长为780nm-lmm)的近红外线和红外线来检测、判别物体。通过光电装置瞬间发射的微弱光束能被安全可靠的准确的发射和接收。光电开关的重要功能是能够处理光的强度变化:利用光学元件，在传播媒

42、介中间使光束发生变化；利用光束来反射物体，使光束发射经过长距离后瞬间返回。光电传感器在一般情况下，有三部分构成，它们分为:发送器，接收器和检测电路（如图3-2）。 图3-2 光电传感器原理发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管(LED)和激光二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。接收器由光电二极管或光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。此外，光电传感器的结构元件中还有发射板和光导纤维。三角反射板是结构牢固的反射装置，它由很小的三角锥体反射材料组成，能够使光束准确地从反射板中返回，具有实用意

43、义。它可以在与光轴0到25的范围改变发射角，使光束几乎是从一根发射线，经过反射后，还是从这根反射线返回。光导纤维(LWL)，它扩大了光电传感器的使用范围，形成了特殊的嵌装式收发装置。它可以在特殊的环境中使用，检测微小的物体12。为了定位精确，水平和垂直方向均装有两台认址器（GD1和GD2与GD3和GD4)。水平方向的认址器安装在堆垛机底部的横梁上，认址片对应各列货格的地面位置，GD1和GD2随堆垛机一起前后运动，每经过一列货格，光电开关通过认址档板发出一脉冲信号写到PLC，内部计数器相应的计数，从而达到列认址目的。垂直方向的认址片安装在对应货格的堆垛机的立柱侧面。GD3和GD4随升降台一起上下

44、运动，达到层认址的目的，光电开关的脉冲输入信写作为PLC内部计数器的计数信号。3.3 电气接线图及元器件的选择3.3.1 电气接线图 电气主接线图如图3-3所示。 图3-3 电气主接线图 电机控制图其中主要的控制单元有S7-200 CPU224和特殊功能模块EM253组成。控制单元通过控制继电器的得失电来控制电机的正反转，从而控制小车、升降台的运行方向。KM1线圈得电时常开触点闭合，电机1正转，带动小车向前运动；而当KM2得电时，常开也闭合，电机1反转，带动小车向后运动（KM3、KM4同理）；当KM5得电时，常闭触电断开，使得电机1停止转动，小车也就停止运动（KM6同理）。如图3-4所示。 图

45、3-4 电机控制图 另外还加上了显示部分，当某个仓库有物时，对应的指示灯亮，能够更好的自动存取货物。如图3-5所示。图3-5显示图3.3.2 元器件的选择主要的元器件的选择如下表3-3所示。表3-3 元器件使用表名称代号符号个数规格型号备注PLCPLC1个S7-200 CPU224加特殊功能模块EM253接触器KM6个CJ20-100线圈电压220V限流保护器FR2个JRS4-140365d整定电流80-104A熔断器FU6个RLS1-100额定电压380V额定电流50-100A指示灯HL11个AD16-22GLED显示，220V三相交流电机M2个Y250M-4额定电压380V,额定功率55W

46、行程开关SQ17个LF-0124LB额定电压10-30VDC,DC型二线制常闭光电传感器4个RPI-1391透射式二相混合式步进电机M11个86BYG250AN-SAFRBL-0361步距角0.9/1.8步进电机驱动器1个SH-20806CN24-70VDC伺服电机M21个Hc-pq13-ue额定电压380V,额定功率100W滚动轴承3个GB/T272-93第四章 定位控制系统的软件设计4.1 程序流程图总体来说软件系统就是在硬件系统的支撑下，向驱动单元发出控制指令，使执行机构在预想的过程中，准确无误的完成所要完成的控制任务。即外部输入接点闭合，输出设备动作；外部输人接点断开，输出设备停止动作

47、。根据工艺流程可以总结出基本的程序流程图如图4-1所示。是否自动选择运动地址输入作业地址和指令判断定位程序是否已经到位启动主启动主程序初始化过程仅在启动时完成是否自动程序初始化过程仅在启动时完成置到位标志返回 图4-1 程序流程图4.2 编程软件简介S7-200可编程控制器使用STEP7-Micro/WIN32编程软件进行编程。STEP7-Micro/WIN32编程软件是基于Windows的应用软件，有西门子公司专为S7-200系列可编程控制器设计开发，它功能强大，主要为用户开发控制程序使用，同时监控用户程序的执行状态。它是西门子S7-200用户不可缺少的开发工具。STEP7-Micro/WI

48、N32的主界面包括菜单栏、工具栏、浏览栏、指令树窗口、程序编辑器窗口、输出窗口和状态栏窗口等部分。菜单栏包括文件（File）、编辑（Edit）、视图（View）、PLC、调试（Debug）、工具（Tools）、窗口（Windows）和帮助（Help）等8个主菜单项，菜单栏还提供了使用鼠标或键盘进行操作的主要方式。几乎所有的软件功能都可以在菜单栏上找到操作的方法。4.3程序设计1.程序初始化这段程序主要是对所需的计数器、寄存器进行初始化复位。网络1和2是对两个计数器进行复位，其中计数器C2是对输入的仓库号的列数进行计数，C3是对输入仓库号的层数进行计数。网络3中VW100,VW102分别放置输入

49、的列数和层数，VB100中放置键盘的十六进制输入值。 2.运行方式的选择网络4是手/自动的选择，当I0.7得电时，选择自动方式，然后调用自动子程序（SBR_0），I0.7失电时，即选择了手动运行方式，然后调用手动子程序（SBR_1）。3.寻址 自动控制中的寻址定位这是自动子程序中的网络，采用两对光电开关来定位，当两对同时闭合时，说明已经到达所到的列或层。网络11中，C2中的计数脉冲数和VW100中输入的仓库的列数进行比较，相等时说明已经到达列，小车停止前进，置到达列标志M30.0。网络12中，C3中的计数脉冲数和VW102中输入的仓库的层数进行比较，相等时说明已经到达层，升降台停止上升，到达层

50、标志M30.1。网络13中，当列和层都到位时，调用步进电机子程序，机械手前伸取/放货物。M30.2是取/放完成标志，当取放完成时，手臂缩回（如网络14），并置动作完成标志M30.3。手动控制中的寻址定位手动控制子程序中，手动运动时经过每一列或层时指示灯都会亮（网络1中Q2.0Q2.1分别接层/列显示灯），灯亮后才可以伸缩机械手臂（见网络2中）。4.返回当动作完成时，完成标志M30.3置1，然后返回起点。5.步进电机的驱动子程序2是步进电机的驱动程序，其中，将16#85送给SMB67是设置PTO的控制字节，选择PTO方式，时基为1us。然后设置周期为50us,脉冲数为70000个。第五章 总结与

51、展望自动化立体仓库在物流工业中的优越性是显而易见的，而且随着现代科学技术的发展，这种优越性越来越为明显。而且，随着控制技术的发展，其效率也有很大的提高。而对核心部件最重要的控制功能就是定位控制，即实现精确定位和速度控制。本文主要研究了立体仓库模拟装置的控制。自动化物流仓储设备的技术进步,主要依赖于信息技术、计算机技术和控制技术的发展。巷道式堆垛机作为典型的机电一体化产品,其技术水平主要体现在控制系统的先进性,本系统设计的基木出发点是实用性与先进性相结合，在保证系统实用能力的前提下体现技术先进性，并为系统的进一步技术升级完善预留接口。自动化立体仓库在我国的发展还很落后，制造工业的发展，计算机集成

52、制造技术在中国的发展，也急需自动化仓库向更高的水平发展。随着现代工业的发展，各种高新技术的出现，同时由于市场竞争的日益激烈，对自动化立体仓库提出了更高的要求。要求实现系统的柔性化，采用灵活的输送设备和物流线路是实现物流和仓储自动化的趋势，这就要求我们不断学习提高自己的专业素质，同时还要加强与国外物流企业的交流与合作，认真学习吸收国外的先进技术与经验，以提高我国的自动化立体仓库的管理与设计水平。人生总是在不断的自我否定中前进的，当然否定也分正误，这便造就了其中的变数种种。金无足赤，每个人总有遗憾，重要的是不要留下后悔。崎岖之路，当自己专心去避开障碍的时候，也许过往景物只不过成为了时间的陪衬。愿努力没有白费，让我走到到了现在。这次毕业论文能够得以顺利完成，并非我一人之功劳，是所有指导过我的老师，帮助过我的同学和一直关心支持着我的家人对我的教诲、帮助和鼓励的结果。我要在这里对他们表示深深的谢意！在论文完成答辩之际，向本次论文评审和答辩的各位老师，表示最诚挚的谢意！设计评语：指导教师签字： 年 月 日答 辩：考核组长：总 成 绩：