QD75定位模块

《QD75定位模块》由会员分享，可在线阅读，更多相关《QD75定位模块（58页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、第一章，了解QD75模块1.1 QD75的作用和特别构建带有定位控制的系统时，一般仅有定位控制是不够的。请看下图所示的“货物搬运系统”。该系统用于判别货物大小，并根据货物大小将其分送到各条作业线上。要想实现这类功能，必须构建与可编程控制器联动的系统。只要系统与可编程控制器联动，即使货物的大小从3种变为4种、或者判别的对象变为条形码，系统的扩展、修正也很方便。定位模块“ QD75 ”是可编程控制器的智能功能模块，因此可以实现顺控程序与定位控制的联动。1.2定位模块“ QD75”的种类淀位模块“ QD75”的种类以及各个系列的特点如下表所示。定位模块0075的种类QD75POD75MQD75IVH

2、脉冲输岀差动输岀S SC NET接口SSCNET III接口与茸它厂家伺服放大器的逹揍OOXX简便的国醱XXoO伺服信号的接收、设定XXoo伺服与QD之间的距离2m10m30m50m高速性XXPA o抗干扰性OO1.3定位模块“ QD75 ”的外观说明下面以“ QD75MH1 ”为例，介绍定位模块的各部分名称和功能。 本课程使用“ QD75MH1 ”进行定位模块的学习。将光标对准下表或模块中的各亍部分，画面即显示该部井的相关内容QD75MH1名称功能1.LED显示通过LED的点亮*闪烁和熄灭*显示定位模块的工作状态.外部输入信号 电缆播座与机械系统输入、手动脉冲发生器连接的插座，SSCNET

3、| 电缆插应与伺服放大器通过SSCNET 111电缆连接的插座。1.4定位控制系统的基本构成可塢程控制器伺册放大器设备构成型号作用可编程控制器CWOO2HCPU根据顺控程岸向定位模块输出信号：|定位摸块|QD75MH1抿据参数、定位数据，向伺腮放大器输出指令|输入横块QX4O将来自外部设备的倍号输入可编程控制器GPU-输出模块QY41P将来亘可编程控制器CPU的信号輸出至夕卜部设备、计算机一|通过GX DeveloperGX Configurator-QP进行定位的相关设定：伺服放大番MR-J3-DB从定甌块接收摺令脉沖，然后胞动伺曬电4L伺服电机HP-KPC/SPC坚动台车在导轨上移动，伺服

4、电机1.5定位模块“ QD75 ”与伺服放大器的连接QD75 ”系列定位模块与伺服放大器的连接方法（接续电缆的种类）因所用的模块种类而异。本课程中所用的“ QD75MH1 ”使用“ SSCNET川”电缆与伺服放大器连接。如1.2节中所示，SSCNET川连接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点， 其中最大的优点在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。因此，除了能够从 GX Configurator-QP经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入/读出外，还能确认伺服放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。定位模块（QD75MHD与伺服放大器的连接伺服卷数的写ASSCNET

5、 III电域连接伺服参数的读出当前位置/出错信息的获得伺服放大器1.6 定位模块“ QD75 ”的设定方法：要想使定位模块工作，必须对其设定各种参数和数据。设定的方法包括使用“ GX Configurator-QP ”软件在 Windows计算机中设定以及通过顺控程序写入这 本课程学习易于操作的“ GX Configurator-QP ”使用方法。2种方法。GX Configurator-QP 的特点如下所示。设定参数、数据用的用户界面易于操作可在软件中进行测试运行（定位测试、手动运行、机械原点复归、教学）能够简化顺控程序（减小程序的量）可在程序中监控运行状况、报警 /出错信息等1.7定位控制

6、的基本用语：1.7.1机械原点与地址的概念：定位控制时的基准位置叫做“机械原点”，与机械原点之间的距离叫做“地址”，机械原点本身的地址一般指定为“0”。在定位控制中，工件当前位置的地址叫做“当前值”，工件的目标位置（停止位置）叫做“定位地址进行高精度定位控制时，定位模块中记忆的机械原点与工件的机械原点必须一致, 两者之间如有误差，将导致定位精度降低。机械原点目标位置（基准拉置）（停止毡置）地址与机械原点之间的距离）工件工件1.7.2定位控制的地址指定方式：进行定位控制时，有绝对指令方式（绝对地址指令方式、ABS）和增量指令方式 （相对地址指令方式、INC）这2种指令方式，不同指令方式下，定位目

7、标位置的指定方法有所不同。绝对指令方式定毡控制中.某一位签与原点之间的距离叫做该位首的“地址”（原点的地址为） 便用绝对指令方式时.直接抬定定位目标位置的地址，这种方式对目标位盖的设定昜于掌握，用干一般的机械控制匚A点原点）与原点间的距离:原点（A点）!E点（当前位置）J当前位置侣点）* itbiat： NIC点（目标位遥）I地址 0 I与原点间的距离：M:目标位置9点）|地址；M增帚指令方式A使用增屋指令方式时.指定的是当前位置至目标位置间的“移动最“与“移动方向（+、, 这种方式适用于反复移动一定量的”定最进给”,如喷墨打印机的进纸等*3点（目标位蜀A点（当前位貿）I从A点荃B点的移动當；

8、N1.7.3进给当前值与进给机械值：定位模块始终保持工件的当前值。定位模块保持的当前值中包括“进给当前值”和“进给机械值”。“进给当前值”和“进给机械值”的区别如下表所示。用户可将进给当前值更改为任意的地址，这种功能叫做“当前值变更” 而进给机械值始终与工件的当前值一致。因此，即使进行了进给当前值的当前值变更，进给机械值也不会发生变化。进经岂罰值使用晋邃够有目的也更改地址值S 该佢毎1冷惦更新1次.讲绐訓械值始终与工件的地址值同步无祛更改地址值- 盪佰S5E.8IIS更新1.7.4关于“轴”的表示：在定位控制中，控制对象的伺服电机数用“轴”来表示。 例如，对2台伺服电机进行控制时就叫做“ 2轴

9、”。本课程中学习的定位模块“ QD75MH1 ”只能控制1台伺服电机，因此是“ 1轴”， （定位模块“ QD75”中包括最多能控制 4轴的产品。）1轴（1台伺服电机）（2轴（2台伺服电机）定僅搂说伺服放丈器定拉換块伺服放尢務第I轴1.7.5 编码器的作用与原理： 如下图所示，输入轴上装有玻璃制的编码圆盘。 圆盘上印刷有能够遮住光的黑色条纹。圆盘两侧有一对光源与受光元件。 此外中间还有一个叫做分度尺的东西。圆盘转动时，遇到玻璃透明的地方光就会通过，遇到黑色条纹光就会被遮住。 受光元件将光的有无转变为电信号后就成为脉冲（反馈脉冲）。“圆盘上条纹的密度=伺服电机的分辨率”亦即“每转的脉冲数”。根据条

10、纹可以掌握圆盘的转动量。同时，表示转动量的条纹中还有表示转动方向的条纹。 此外还有表示每转基准（叫做“零点”）的条纹。 此脉冲每转输出1次，叫做“零点信号”。根据这3种条纹，即可掌握圆盘亦即伺服电机的位置、转动量和转动方向。主信号用垂点侶用1.7.6 手动运行（JOG运行、微动运行）:OG运行、微动运行是需要移动任意量时的运行方法。其主要用途有?定位系统的动作确认?定位地址的计算（教学）?停止位置的微调整利用滚珠丝杠时的 JOG运行、微动运行下图是“ JOG运行”和“微动运行”的动作示意图。当定位模块上的“ JOG运行”按钮被按住时，工件将以一定速度持续移动。 当“微动运行”按钮被按住时，工件

11、按照一定周期每次移动一个细微的距离。请按住下图中定位模块上的“ JOG运行”按钮和“微动运行”按钮，确认相应的动作。1.7.7手动运行（手动脉冲发生器运行）此方式可以根据手动脉冲发生器输入的脉冲数进行定位控制。用于精密定位控制时的微调整和定位地址（目标位置）的计算。请用鼠标转动下图中手动脉冲发生器上的刻度盘，确认“手动脉冲发生器运行”的动作。 顺时针方向转动时工件向右前进，逆时针方向转动时工件向左前进。以下内容非常重袅，请再按濡认=理解定位模块的作用与特点学习了选择可编程控制器的定位模块的理由、以及可编程控制器系统与定隹模 块的关系U理解定恆模块的种类和规格、功能学习了基本构成和各部分的作用*

12、学习定位控制的基本用语学习了与定位控制有关的基本用语.手动脉冲发主器宦位模块1.8 本章总结：本章学习的内容如下所示。定位模块的特点与作用定位模块的种类定位模块的外观定位控制系统的基本构成定位模块与伺服放大器的连接定位模块的设定方法定位控制的基本用语第二章：系统的构建本章学习系统的构建（从开始设计到正式运行为止的步骤）。系统的构建步骤如下所示。堂捱事土电的控制內容和机拡叔格.烷d定住控制1的内容堂捱事土电的控制內容和机拡叔格.烷d定住控制1的内容系统的组装（也总设置.接线）系统的组装（也总设置.接线）根据至绒的控制内容和机械坝格，常定定惶瘗数-数据根据至绒的控制内容和机械坝格，常定定惶瘗数-数

13、据歩骤斗歩骤斗碾制爭统运行用码顺苗程序碾制爭统运行用码顺苗程序向走位模城写入整数、数振向可编程控潮器CHI与入顺揑程厚向走位模城写入整数、数振向可编程控潮器CHI与入顺揑程厚试运行石，如果定位奏勲孰据获及顺应稜序中有错误,则邃行储正试运行石,裁据获及顺应託序中有错误,则邃行條正菜蛇的试运行菜蛇的试运行察统正式迄疔僅诵察统正式迄疔僅诵2.1系统的构建步骤和作业内容：步骤1:理解系统的控制内容 本课程将通过下图中的货物搬运系统，来学习如何使用定位模块进行定位控制。该货物搬运系统通过传感器对流向入库线的货物尺寸进行判别，并将其分为大、中、小3类，然后用水平移动的台车，将货物送至各条出库线，予以出库。

14、在货物搬运系统中，使台车高速、高精度地移动并停止在目标出库线位置时，需要使用定位控制。步骤1 :掌握系统的机械规格、性能设计、设定定位控制时，需要事先掌握系统的机械规格和伺服系统的规格、性能。 货物搬运系统的机械规格和伺服系统的规格、性能如下所示。机械启的机械煤怡说明入库、岀摩线机械廃点 miri(0 m)定位控制的基准位置人库线位置500 mm(500000Min)均拘至机械魚点的距离小出障繼徒置500 mm(5DOOOOim)中出阵线位笛1500 mm( 1500000 a m)大出库线位置2500 mm(250000D ft m)台年CC件）伺服电机弭菇的 移动量260 miri(25C

15、ODOz/m)限制速度BOOOO mm/min适用干所有定位控制移动速庫bDOOO rnm/min加速时间、减遠时间1000 ms货物搬运系统中所用设备的规格.性能机械名称型号说阳定位模块QD75MH1径制撤I倦与伺服tfct器的连接；SSCNETm伺服眾大器MR-J3-10BMR-.J3-B 系列佝服电机HRKP053额定输岀客量.60W额定转速；3000r/min堀码器井耕率：262144 pu Ise/rev步骤2 :系统的组装（包括设置、接线）下面在机械设计的基础上进行系统的组装（包括机器设置、接线）。本课程不学习系统的组装。（假定系统已组装完毕。）步骤3:为定位模块设定参数、数据下面

16、根据系统的控制内容和机械规格，使用GX Configurator-QP设定进行定位控制时所需的参数和数据。需设定的参数、数据如下所示。定位参数 定位用参数定位数据原点复归用畚数伺朋養数定位参数、数据的设定方法在第3章定位参数的准备”和第 4章定位数据的准备”中学习。步骤4:编制系统运行用的顺控程序货物搬运系统的运行用顺控程序需要进行以下控制。货物大小判别用传感器的输入输出控制入库线上挡块装置的上升 /下降控制台车上传送带的运行控制（使用变频器）台车上货物检测传感器的输入输出控制按货物大小确定的定位数据的执行系统启动时机械原点复归的执行本课程中假设货物搬运系统的顺控程序已编制完毕。用于启动定位数

17、据的专用指令在“第5章 顺控程序的准备”中学习。步骤5:写入定位参数、数据和顺控程序将完成后的定位参数、数据和顺控程序分别写入定位模块和可编程控制器CPU。定位参数、数据用“ GX Configurator-QP ”写入，顺控程序用“ GX Developer”写入。用GX Configurator-QP写入定位参数、数据的方法在“第4章定位数据的准备”中学习。用GX Developer写入顺控程序的方法可在“可编程控制器MELSEC基础课程”中学习。步骤6:系统的试运行系统正式运行之前需要进行试运行，确认系统的机械设计、组装、定位参数、数据、顺控程序中有无问题，并在 必要的时候予以修正。系统

18、的试运行通过 GX Configurator-QP的“动作测试”进行。具体方法在“第6章系统的试运行”中学习。步骤7:开始系统的正式运行（使用）通过试运行确认系统正常工作后，即可开始正式运行。在使用系统的过程中，需要对其运行状况、出错/报警的发生情况进行监控。通过GX Configurator-QP的“运行监控”，可以在计算机上完成监控。GX Configurator-QP具体的监控方法和故障处理方法在“第7章系统的使用”中学习。2.2本章总结：系统的构建步骤学习用货物搬运系统的控制内容学习用货物搬运系统的机械规格、伺服系统的规格及性能要点以下内容非常重雯.请再次确认.當握系统的构建步骤学习了

19、一般系统的构建步骤。掌握系统的控制内容掌碧了本次学习中作为剖趣的货物殻运系统的动作.拿握系统的机械规格 拿握伺服系统的规恪、性能拿握了例题的机械规裕.第三章，定位参数的准备本章学习使用定位模块时所需的参数设定。参数包括“定位用参数”、“原点复归用参数”和“伺服参数”3种。以下是本章要学习的参数。参数的种类宴学习的養费定位用参数单位设定曲骋的歸冲数毎转的移动量单位倍華速度限制MS-加速时间0滅速时间0详细辱数1软件行程咽位上限値软件讦程限位下限值软件行程限位选择软件行程限位有憩/无效设定伺服孝数伺服系列转向选拜功sSiftAl （蛊制倖止愉扎选挥）3.1定位用参数的设定定位用参数是定位模块工作时

20、必须的参数。因此，如果设定有误，将会使工件朝反方向移动，或者导致定位模块完全不工作，请予以注意。定位用参数的构成1基本參数1基本参数2根据机械规培以及适冃的伺服电机, 在慕统启和时役宦-在系統启葡时谀定.3.1.1设定定位模块的指令单位 下面设定进行定位控制时的指令单位。指令单位按照控制对象的机械规格，可以在mm/inch/degree/PLS（脉冲）中选择。一般直线、圆弧控制选择mm/inch，回转控制则使用 degree。在不同的指令单位下，参数设定值的输入单位、输入范围也不同。 在货物搬运系统中，单位设定为系统设计时使用的“mm ”。指定为mm”单位后，各设定项目的单位将如下所示。设定內

21、容设定值的魁位地址7移动重米）时间m涯秒遠度、/亠V注意指定为“ mm”单位时，地址/移动量的输入单位不是“ mm”，而是“卩m”。系统设计中以“ mm”为单位的，输入时需要转换为“卩 m”。 1mm = 1000m3.1.2 设定定位模块的电子齿轮功能“电子齿轮功能”是将指令单位（mm/inch等）中设定的定位地址、速度等，转换为指令脉冲数、指令脉冲频率,并输出至伺服放大器的功能。使用电子齿轮功能，用户无需将设计值转换为脉冲单位。此外还有停止位置的误差补偿功能以及移动量的单位调整功能等。要使电子齿轮功能正确工作，必须事先为下列设定项目指定恰当的值。每转的脉冲数（编码器的分辨率）每转的工件移动

22、量单位倍率上述设定项目与电子齿轮之间的关系可用下式表示。电子齿轮-每转脉冲数/（毎转工件移动帛X单位倍率）、/亠V注意定位模块电子齿轮的功能与“FA设备入门（定位）”课程第2章中伺服放大器的电子齿轮有所不同，请注意不要混淆。V每转的脉冲数用于指定伺服电机每转1圈所需的指令脉冲数。在设定值中，指定内置在伺服电机中的编码器的分辨率值。在本课程的货物搬运系统中，指定为三菱电机产伺服电机“HF-KP053 ”的分辨率值“ 262144 pulse/rev”。V每转的移动量用于指定伺服电机每转1圈时工件的移动量。连接伺服电机与工件的机械构造（凸轮、皮带、链条、滚珠丝杠等）不同时，移动量也有所不同。在货物

23、搬运系统中，采用的是通过链条带动台车（即工件）在水平方向移动的机械构造，伺服电机每转1圈台车移动250mm，因此指定为“ 250000卩m”。V单位倍率需要将“每转移动量”指定为比能够输入的最大值“20000000卩m（20m） ”（单位设定为“ mm”时）更大的值时，可以在移动量中将实际移动量的单位指定得小一点，同时在单位倍率中指定相应的倍率（10倍、100倍、1000倍）,以便使移动量在最大值范围之内。不需要对移动量的单位进行调整时，指定为“1倍”。进行定位控制时，电子齿轮功能按照下式将指定的移动量转换为实际移动量。和实际移动最”二“指定移动屛“ X “单烷倍率在货物搬运系统中，“每转移动

24、量”为“ 250000卩m（250mm） ”，在最大值“ 20000000卩m（20m）”以下，因此不需 要对单位进行调整，单位倍率指定为“1倍”。3.1.3 设定工件的加速度工件加速度的设定非常重要，会影响到定位控制的停止精度、灵敏性。要想设定合适的加速度，必须考虑工件的机械规格、工件的惯性、伺服电机的性能等。工件在移动过程中如果急突然加速、减速，那么停止位置就可能产生误差，或导致行程超限、振动等。相反如果加速、减速太过缓慢，定位速度就会很慢，灵敏性就会降低。V速度限制值速度限制值是定位控制时的最大速度，指定的定位速度不能超过速度限制值。要想设定合适的速度限制值，必须考虑伺服电机的额定转速、

25、工件的移动速度。在货物搬运系统中，速度限制值指定为“60000mm/min ”。V加速时间0与减速时间0加速时间0与减速时间0用于指定定位控制时的加速时间和减速时间。加速时间为从停止状态加速至速度限制值的时间。减速时间为从速度限制值减速至停止的时间。在货物搬运系统中，加速时间0和减速时间0指定为“ 1000ms”。下图所示是速度限制值、加速时间0和减速时间0之间的关系。如图中所示，当指定的定位速度小于速度限制值时，实际的加速时间和减速时间将小于指定时间。速度八EOOOOmiri/min -速度限制值 60000 mm/m in)4000 Omm/m in定位速度CHOCOiTirTi/min)

26、Oiriryi/min时间加速时間0(1000 ms)睛逶时间o 用于指定伺服放大器强制停止输入的有效/无效。将急停输入设备(按钮等)连接在伺服放大器上时，此参数设定为“有效”急停输入设备连接在定位模块上时，此参数设定为“无效”。在货物搬运系统中，急停按钮连接在定位模块上，因此该参数设定为“无效” 急停功能的详情在“ 7.3系统的安全对策”中学习。连接在定位模块上强制停止输入设定为无效“连接在伺服放大器上强制惇止输入设定为“有效“急停按钮322 GX Configurator-QP中伺服参数的设定2.MR-J3-B在 servo parameter data 中主要设置以下参数：伺服放大器型号

27、选择( servo ampalifier series)Output signal 30：Signal aHocaifid by Oulpotfunction selection $些制 3 function select nr Funclicn selection A-1Save faced $top Q 前讨!ll$e (h* Ictrced stop setectiorsignal. |Aotation drection sdeciion 旋转方向C Forward(CCV/|with the incie*se of thel nilionng addresa3.3本章总结:本章学习的内

28、容如下所示。定泣模決的指令单恒定立模块的电子齿轮功能工件的加速度工件的可动范围伺眼参数 GX Configurator-QP中的定住参数设定方法要点以下内容非常重妾，请再次确认样定位用参数的设定学习了以下设定方法1参数已按照功能内容分割遷单位与实际输入的单位、时间轴不同。定位模块的电子齿轮的作用。加减速度通过时间来设定。行程限制(安全对策)的种类及思路。伺服参数的设定学习了规定伺服放大器动作的伺服参数的设定方法，第四章，定位数据的准备本章学习定位控制指令的设计以及在GX Configurator-QP中设定设计值的方法。将每1次的定位控制指令转换成定位数据”，设定在定位模块中。将识别No.分配

29、给各定位数据，从而可设定最多600个(No.1No.600)定位数据。4.1定位数据的设定： 货物搬运系统中，需要设计定位模块除可单独执行任意识别No.的定位数据外，还可连续执行多个定位数据。NoPatternCTRL methodSlV spasACCMDECHPostmngAddies; umAil Address um1OfND1 ABS Ine1I0.10M.0.1000QQao2345E789in3种类型的定位控制指令，并将其分别设定在No.13的定位数据中。-_| suple / QB75IMLProj tel inforiiiticn-Uldit品Ftrdita图 Ssrvodl

30、髯品 Fxiti牺iftfi dttt Axis #1ri： Block start &电la Axis *1 * L MonitorF表所示即为货物搬运系统中所需的定位控制指令。No.开墟位置抱址谆止位置地址控制内容1入库块(500000Aim)中出犀嫌（怙OOD00岸臨EDOOD mnVmin从入葩至中出库块的龙位控制2入库线(5DQQ00wm)大他库线C2SQOODO州m）从入碟线荃犬出阵线的定位控制3中/大出库銭从各个岀库线至人库绘的定位控制4.1.1 设定定位控制指令的设计值下面学习进行定位数据的设定时所需的设定项目。 v运转模式指定每个定位数据的运转模式。低聘模式的特点单独定位控制

31、（结克J仅执行指定的定位数据肌,，然后结東定位控制。连烦定隧制t连续）从指定的定位数据血.开始、至指定为“单独定位控制的定位数据No-为止连续执行。 当前的定位控制完成（减速、停止）后，执行下亠个定位鼓据连续淞腔制（轨迹从措定的定位數据血开始、至指定为出单独定位控制,的定位数据丽为止连续枷行。 连续轨迹控制欖式下，每个个别的定位数据执行完成后并不减速、停止，而是務动至指定地址， 在谑速廈的同皓进人下个尢位数臨此模式可以涼畅地实现棗卜定位控制货物搬运系统中，No.1No.3的定位数据均指定为单独定位控制” v控制方式指定每个定位数据的定位控制方法。控制方式将控制轴数、工件的轨道、地址指定方法组合

32、在一起予以指定。號防式控常抽由数地址指定瓮制的持点（工件的轨道）1轴2轴翦由北由ABSINC直线控（直战羞补控制）OOOOOO便用1轴71岫口台台）伺服电机，对工件谨行単纯的1维直递控刘，施2维、了维竽夏崇餉爭池爭方向豆纹控制“圆弧差补控制OCO使用酋日【冶）恂压电机，对工禅用園强轨道进行时幅 详情诒卷照柜关手舟&定蚩进绪控制OOOOO重負悠动一定距离的立付控喘1 a因指定的是移动量，所以抱址楷定F龍是F肌T方或。工件的執道与1袖、4轴的宜线揑刑厢同。货物搬运系统中进行的定位控制是，以1轴直线控制方式定位至按照ABS方式指定的地址。因此No.1No.3的定位数据均指定为“1轴直线控制（ABS）

33、”。（下图为1轴直线控制（ABS）的动作示意图。）厂起点地址绥点地址（当前的停止位置（定位地址I 10008000InV定位地址/移动量指定每个定位数据的定位地址 /移动量。地址指定方式选择为 ABS时，此处指定“定位地址”，选择为INC或定量进给时，此处指定“移动量” 货物搬运系统中指定地址时全部采用ABS方式，因此这里指定为“定位地址”。No是位目标定位地址控制内容1中出阵线15DOOODAiiri 1500mm)用于从人库线位置定位至中出库线谊査，2天出阵线250OCOUm2COUTT)月千从人库线血定位至大出厚娃位置q3500003 m在No.ONo.3的4种模式中选择各个定位数据的加

34、速时间和减速时间。货物搬运系统中，对No.1No.3的定位数据均选择在工件加速度（基本参数2）设定中指定为“1000ms”的“No.O”。加速减速时间 No.的有关补充事项本课程的货物搬运系统中，加速时间和减速时间均为仅使用No.O，但也可以使用No.1No.3的加速、减速时间，为各个定位数据指定不同的加速时间、减速时间。例如，有时可能会考虑根据台车上货物的大小/重量来改变加速时间、减速时间。No.1No.3的加速时间、减速时间可在“详细参数2”中指定，方法与 No.0相同4.1.2 在GX Configurator-QP 中设定定位数据下面通过GX Configurator-QP将定位控制指

35、令的设计值设定为定位数据。 设定在“定位数据 1轴”窗口的定位数据 No.1No.3中进行。定位数据的组成：1）,pattern控制方式：0, END，单独;1 , CONT,连续；2, LOCUS,路径连续。2）,CTRL method运行方式：不同类型的定位模块参数可能会不同（下为 QD75M1 ）。1- ABS line1,绝对位置方式；2- INC line1,增量方式；3- Feed1,反馈方式；4- FWD V1,速度正转；5- RVS V1,速度反转；6- FWD V/P,正转时速度位置切换;7- RVS V/P,反转时速度位置切换；8- FWD P/V,正转时位置速度切换;3）

36、, SLV axis:插补轴。9- RVS p/y反转时位置速度切换;V-NOP,空操作；W-Address CHG,地址外部切换； X-JUMP,跳转；Y-LOOP，闭环控制；Z-LEND,借。4) ACC(ms):加速时间，从参数设置的四组中选择一组。5) DEC ( ms):减速时间，从参数设置的四组中选择一组。6) Positioning address:定位地址。7) Arc address:圆弧地址。8) Comma nd speed (pls /sec):定位速度。9) Dwell time(ms):暂停时间。10 ) M code:M 代码。5F图为设置了参数后的画面：血-I

37、QDT5IH1Project inform it i on耳 J EthtfarwieterServodat&No.CTRL methodSlVttKWs!DEPositioningpls1Of ND1ABSine1OJOOOOJOOOiSBOOOl0:ENDHies m0;1000D;100025000003QENDIMSinelih0;1000DJOOOW4下图为未设置参数时的画面：Moij Kwpi* f qiH5nL-UEdit罰 Far机m dht Strvfl pwuntttr dtUE5I匕41NoPatJern口 RL nwthod5LV郦ACC|mi DC(mPosileiw

38、ig address |un)jArc Address urn12-345恵”叮111 OTllIlg Ittft AXl E #1Block strt dtta Axis #1+tor78S10FoiltioniAxis 114.2连接对象的指定与通信测试 至此，定位参数数据的设定已经完成。 下一步准备将设定在 GX Configurator-QP中的参数数据写入定位模块。 向定位模块写入参数数据之前，请先用 USB电缆将安装有 GX Configurator-QP的计算机与可编程控制器CPU连接起来。USB电缆的连接方法请参照相关手册。USB电缆连接好后，请在“连接对象指定”中指定连接方法

39、和要连接的可编程控制器CPU，并测试计算机与可编程控制器CPU之间能否正常通信。需要注意的是，每次打开项目时，都需要进行连接对象的指定。可编程控制器CPU计算机用USB电缆连接v补充写入参数数据之前，如果想把定位模块返回至出厂状态，请执行“模块初始化” 模块初始化的方法请参照GX Configurator-QP的手册。-GI Cwnfiguzator-QPFroj eet EditOnlinidjoI Wiiulm% HlpCorLrx :ti setup.fram moduli!flri te to m aduleCtrl+Ttfn ting of btch ?f multi nodule.

40、4.3写入定位参数数据连接对象的指定和通信测试正常完成后，下一步将GX Configurator-QP中设定的参数数据写入定位模块。 参数数据被写入后，保存在定位模块的缓冲存储器中。GX Configurator-QP中设定的参数数据，只有被写入定位模块的缓冲存储器后才能生效。写入闪存ROM货物搬运系统中，参数数据被写入定位模块时，同时也写入闪存ROM。这是因为定位模块的缓冲存储器内容在模块主体的电源被切断后即被删除， 而写入闪存ROM的内容，即使模块主体的电源被切断也将继续保留，且在电源接通后闪存 缓冲存储器中。因此，可作为缓冲存储器的备份使用。ROM的内容即回到Jo ol Window j

41、lpr oj * ct Edi t Vi本章总结本章学习的内容如下所示a定位控制指令的设计定拉数据的设定连殘对線的指定与逋曙测试定位参数数据的写入要点以下内容非當重要，谓再次确认。定位数据的设计与设定学习了如何根誥系统的机楝规格来确定定拉数摇的内容、以及定位数据的输入方 法连接对象指定与適営测试的实施学习了定宜模块与GX Configurator-QPi间连接状况的确认方法“定应参数数据的写入学习了将定垃養数数据写入定位模块的方法.第五章：顺控程序的准备本章学习在顺控程序中起动任意一个定位数据的方法。构建系统时，一般仅靠定位控制能够实现的内容很少，很多情况下，定位控制需要与可编程控制器控制的输

42、入输出信号联动，才能完成复杂的控制。为此，定位模块提供了能够在顺控程序中起动任意一个定位数据的专用指令。使用专用指令，即可在可编程控制器中完成定位控制。在货物搬运系统中，系统根据尺寸判别传感器输入至可编程控制器的信号(货物尺寸的大/中/小 )，从顺控程序中起动将台车移动至相应出库线的定位数据No.。5.1从顺控程序中起动定位数据“PSTRT”指令是从顺控程序中调出指定的定位数据No.并予以起动的专用指令。“”中为控制对象的轴数 (14)。 (PSTRT1PSTRT4)货物搬运系统中进行的是“ 1轴”的定位控制，因此使用“PSTRT1 ”指令。控制数据的“起动编号”中，用于指定要起动的定位数据N

43、o.。1轴控制的专用指令(PSTRT1)设定数据控制数据元件项目设定戳据设定斑围固40系统匡域同+1结束状态存舰持骨结號时舶状态勺0:正當结萸0以外；异常结菠（错误代码）(SJ+2起动编号指宦PSTRT口指令要起动的1定位数据比-块起动-机械馬点豆归-高速魚点复归当前値变更.蠻轴同时起动沖数据恥，700070049001aoo29U0390041-6007000-70049000-9004从顺控程序中起动定位数据：以下是使用专用指令的顺控程序之例。此程序中，当X100为ON时，将起动定位数据 No.1。定位数据No.1的控制数据用元件使用D30D32，结束元件使用 M32、M33。（以下程序例

44、与货物搬运系统使用的顺控程序有所不同。+ f定越起动搭令旳尿丹就保存过妄!MDOIIHI定越绘动 昭令蘇冲# 1 的设足W1M*WP KID32起功黨号+ :定吱起动桶令的保持V200医恢起功 折令迅杞* 罡倬起动的枕厅定忖起动 珀令记忆ap PSTmi仙030PSTRT1 常令厠的 桂料釵攜蚊 结皋元件* 罡范起:动指令迥忆的OFFRSTM2001定拉轴动 播鲁记15.2 本章总结:本章学习的内容如下所示，从使申专用擋令PSTRT_H的顺控程序中起动定位控制要点以下内容非常重妾.请再衣确认,专用指令“PSTRT的使用方法学习了輪制顺控程宇时所需的指令PSTRTJ第六章，系统的运行本章内容为实

45、施货物搬运系统的试运转，确认系统的动作。设计、组装、以及参数数据的设定中存在的问题可能会使系统损坏或引发其它事故，因此请先进行试运转，确认系统正常后再进入正式运转。试运转中需要确认的项目如下所示。定位控制系统的机械设计是否正确。定位控制系统的组装（包括设置接线）是否正确。工件（台车）的动作是否正常（特别是移动方向）。软件行程限制、硬件行程限制的动作是否正常。系统是否按照设计的控制指令动作。货物搬运系统中，使用GX Configurator-QP的动作测试”对上述项目进行确认。“动作测试”是一种十分便利的功能，使用这种功能，无需准备输入设备以及顺控程序等，也能在GXConfigurator-QP

46、的画面中一边监控运转状况 （当前位置以及移动速度等），一边执行手动运转、机械原点回归、定 位数据起动等。实施动作测试之前，需要事先将GX Configurator-QP设定为“测试模式”此外，动作测试完成后，也需要解除“测试模式”Qnli mXool Viikdov HelpConnectx on setupClrl+Tfrom modluleWritin. f a-t居h of mul11 itwcdul*.Ver i fy ftedul data+ 二J s uipl / QD1Error chck nadult data9 inforatiin.Flsh ROM requestIni tijklii z* medul tMlom torTtit Orb/OffTt5tGX Configux at or-QPThis will clos all the vievs before entering to TEST MODE Is It OK*?(Warning)In TEST HODE, please do not make any data comnuni cations from some other S/V In cat。o PLC CPU working wit