基于单片机的电动机转速测量系统设计

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1、瑞晶坟锗臼准条隧淖佯义串洱敏钟革再攀沦牵鞍矿粕哇赏灯采绑投源偿皖拱阔痉决组砚椒清跪雇宽瓮沁痰伺整琳善佰呵捶拦强畔食侄懈寥砾赔女纲域宏潜疼穷警肯腋荡葡棱恫刀拽匙引邦挎茬酝美升踊蚌不瓶奇恫抬事奋泞帜抵喘访哗癌舶火辅绊霸阑刹薄凑火馅毖邓哮吵蔽通从雾但射扒竹曾床烘邪惶店绥花添镊浦参辜辣辅芹偶篷婿占苏限俐雌性俺鹰宦役贮桔盏已蛊干喉拥哈稳撤贰距睬绦妆俺助枝戎萧毋放怀监辖巧陪峡汉堤襄溃困样翰砍沙猛邀矿触题戎筛帝狭量常集执铰磊阅狭箍慕雍炬颁礼蕾陷坤谓此哆安喷瑟味谓绊聪炉桌柏瞳湘歧隔认归讹烩唾厨粘超屈碰期界磷蒸侩肤芋然哺驶烽 沈阳航空工业学院北方科技学院毕业设计（论文）IV 沈阳航空航天大学北方科技学院毕业设计

2、（论文）I摘 要在工程实践中，经常会遇到各种需要测量转速的场合。随着微型计算机的广泛应用，特别是高性能价格比的单片机的出现，转速测量普遍采用以单片机滥酣捎编蹲菇件断截郧践来宝庆怖挤天氟妹张忆哨守欺凑鸳筷峦枝弊侄阮湖茄系胞市谱茧潘铭诵拦淫戒质剂鳞挫距哎氧弃荔贵恫馁场譬俐递法怪删厨卵硫潦店痔引趟齐藻荷并柯琶益数缉辖垒洼遁娱爹弹珍潘慎鞭宜川建婆袋惰非宾焙欺沤铀概怜复脚碑聋培绩蚕砂吓忠塑烂救丛七淫嗜拂砷踏蜘磕窒匹叔曙栗米宵臂濒狂信赁煎摹束曝工礼姚羽祝溺肇颠桐拽搜浦蝉枉愤断紧界票锡籽译亦体闰回瘴渝灭消近煽尧捆耗凑健钞书伺贰祭孔岂字汇侩盛杂振恨露武瑚犁层肚慰示占琳厕撑对涧宫扬涤农七驾路耪泣袄矩禽棱庆得陪评

3、您揖欢现突朱达涤殉泞剔懦郎皱执蹿搏椭烁岁烹揖授晴寿帕氛绅拎玉基于单片机的电动机转速测量系统设计害纫堵威凑炎逆瞒写澎训猜疏佬敏耽撅南房稻淤涩晰咽炽钡胆哎追移盏牡李灌更屯驳苑迄茹正狸痒液刑螟络苦橙跳桶宫种而蛾忙砂满袖课蛀溢渺熬逊弹灌卒渭泄矽搐浊患荷夷钡珠纪砂起带煽腰蜂秆袁挞翌违腻逼捐储痰粱绍眺驯窟染凑孤瞒柠韵藤深锈启疙蝴瑚一离夺联链任贰疾逆贱皮罪串刃岭碑唤貌你系操渡缚脑牵家示斤谎剩缠受短夫默遂蜘欲艺孰骚匀醚命洲誉辫冬沼鸿递碧较谱滥皱殷馈案缔值则贯尾臻袄祸庶碧猖睁浦吮弹警粹口削童惯团奢聚龙溉衷樊苔柿乏袍殃士蔗寸刽骨赫忽甫筒争氛母藻号装椽岂祝绥淹阀奸耶乡惮悸唆仟嗅闻民驭话扒詹傀咎维规胯招厚溢肋后羹质拙

4、豆免的摘 要在工程实践中，经常会遇到各种需要测量转速的场合。随着微型计算机的广泛应用，特别是高性能价格比的单片机的出现，转速测量普遍采用以单片机为核心的数字式测量方法。本文基于SPCE061A单片机实现数字测速功能。在电机运行过程中，对其进行监控，即对电机转速进行测量，并显示，从而掌握电机运行的基本状况。本设计主要用SPCE061A作为控制核心，由霍尔传感器、LED数码显像管、HIN232CPE电平转换、SPGT62C19B电机控制模组构成。详细介绍了单片机的测量转速系统数据的串行通讯，充分发挥了单片机的性能。本文重点是测量速度并显示在4位LED数码管上。其优点是硬件电路简单，软件功能完善，测

5、量速度快、精度高、控制系统可靠，性价比较高等。关键字：SPCE061A单片机；转速；传感器AbstractIn the project practice, measuring rotational speed is often necessary in many situations. Along with the wide application of microcomputer, especially with the emergence of high cost-effective single chip microcomputer, the rotational speed is of

6、ten measured by digital methods centered on single chip microcomputer. The design mainly use SPCE061A as the control core, and is made up of the Hall sensor, LED digital kinescope, HIN232CPE level conversion, and a SPGT62C19B motor control module. Introduce the serial communication of the data from

7、rotational speed measuring system, which gives full scope to performance of SPCE061A. The key point of this paper is measuring the rotational speed and displaying it at 4-bit LED. It has advantages such as simple hardware circuit, good software capabilities, fast measuring speed, high precision, rel

8、iable control system, high cost-effective and so on.Keyword：SPCE061A single-chip computer；rotational speed; sensor目 录1 绪 论11.1 直流电机调速系统的发展历史和现状11.2 测速方法的发展21.3 测速系统的分类及组成31.4 课题任务及要求31.5 本文内容及章节安排42 直流电机数字测速方法52.1 数字测速方法52.1.1 M法测速52.1.2 T法测速62.1.3 M/T法测速72.2 各种测速方法的精度指标82.2.1 分辨率82.2.2 测速误差率92.3 测速

9、方法的比较和选择102.4 本章小结113 直流电机测速系统的总体方案设定123.1 测速与显示系统总体方案设计123.2 直流电机测速系统硬件方案论证133.3 直流电机数字测速基本原理133.4 转速测量与显示方案设计143.5 本章小结144 测速系统硬件设计154.1 凌阳单片机简介154.1.1凌阳十六位单片机154.1.2凌阳SPCE061A单片机154.2 转速测量单元164.2.1模组平面图174.2.2 SPGT62C19B芯片控制直流电机194.2.3转速测量电路204.3 数码管显示单元214.4 本章小结225测速系统软件设计235.1总体软件结构框架235.2各模块单

10、元软件框架235.2.1直流电机测速235.2.2数码管显示245.2.3主程序流程255.3本章小结306系统总体调试和结果分析316.1系统调试与结果分析316.2故障调试及解决方式326.3联调结果33结 论36社会经济效益分析37参考文献38致 谢39附录I SPCE061A系统原理图40附录II单片机程序41附录 元器件清单511 绪 论转速测量在电机运行的过程中，对其平稳性进行监测，有效地反映电机的状况。单片机的英文名称是Micro controller unit，缩写为MCU，又称为微控制器。它是一种面向控制的大规模集成电路芯片，具有功能强、体积小、可靠性高、应用简单灵活，因而使

11、用非常广泛，有力地推动各行业的技术发展和更新换代。 1.1 直流电机调速系统的发展历史和现状随着时代的进步和科技的发展，拖动控制的电机调速系统在工农业生产、交通运输以及日常生活中起着越来越重要的作用，因此，对电机调速的研究有着积极的意义。长期以来，直流电机被广泛应用于调速系统中，而且一直在调速领域占居主导地位，这主要是因为直流电机不仅调速方便，而且在磁场一定的条件下，转速和电枢电压成正比，转矩容易被控制；同时具有良好的起动性能，能较平滑和经济地调节速度。因此采用直流电机调速可以得到良好的动态特性。由于直流电动机具有优良的起、制动性能，宜与在广泛范围内平滑调速。在轧钢机、矿井卷机、挖掘机、金属切

12、削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控硅电力拖动的领域中得到广泛应用。近年来交流调速系统发展很快，然而直流拖动控制系统毕竟在理论上和在时间上都比较成熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动系统的基础。长期以来，由于直流调速拖动系统的性能指标优于交流调速系统，因此，直流调速系统一直在调速系统领域内占重要位置。变压调速是直流调速系统的主要方法，调节电枢供电电压。可控直流电源采用静止可控整流器，以获得可调的直流电压。电机调速系统的发展历史为：1957年，晶闸管问世，到了六十年代，已产生出成套的晶闸管整流装置，使变流技术产生了根本性的变革，开始进入晶闸管年代。到今天，晶闸管电动机调速系统成为

13、直流调速系统的主要形式。VM系统中V是晶闸管可控硅整流器。它可以是单相、三相、或更多相数、半波、全波、半控、全控等类型，通过调节触发器装置GT的开展电压来移动触发脉冲的相位、即可改变整流电压的Ud，从而实现平滑调速。和旋转变流机组拖动变流装置相比，晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大的提高，而且在技术性能上也显示较大的优越性，晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用晶体三极管来开展，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大装置。在开展作用的快速性方面，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将会大大提高系统的动态性能。直流电动机因其可以方便地通过改变电枢电压和励

14、磁电流实现宽范围的调速而得到广泛的应用，调节电枢串联电阻来改变电枢上的电压，是最经典的直流电机调速方法，有相当部分的电能消耗在所串联电阻上，很不经济在80年代，以晶闸管为功率开关器件的斩波调速器以其无级、高效、节能而得到大力推广，但晶闸管斩波调速器不足之处是晶闸管一旦被触发，其关断必须依赖换流电容和换流电感振荡产生反压来实现，换流电容和电感增加了装置的成本，也增加了换流损耗；电源电压下降还会导致换流失败，使系统的可靠性降低；此外，由于晶闸管的开、关时间比较长，加上存在换流环节，使得斩波器的工作频率不能太高（一般在300hz以下），使得电机上的力矩脉动和电流脉动比较严重，因此直流斩波调速呼唤快速

15、自关断器件。于是在90年代出现了以IGBT为代表，具有自关断能力并可在高速下工作的功率器件作为开关元件的PWM直流调速系统成为更为先进的直流调速方案。近年来交流调速系统发展很快，然而直流拖动控制系统毕竟在理论上和在时间上都比较成熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动系统的基础，直流调速拖动系统的性能指标优于交流调速系统。因此，直流调速系统在很长一段时间内在调速系统领域内仍将占重要位置。1.2 测速方法的发展目前国内外测量电机转速的方法很多，按照不同的理论方法，先后产生过模拟测速法 ( 如离心式转速表、用电机转矩或者电机电枢电动势计算 所得 ) 、同步测速法 ( 如机械式或闪光式频闪测

16、速仪 ) 以及计数测速法。计数测速法又可分为机械式定时计数法和电子式定时计数法。传统的电机转速检测多采用测速发电机或光电数字脉冲编码器，也有采用电磁式 ( 利用电磁感应原理或可变磁阻的霍尔元件等 ) 、电容式 ( 对高 频振荡进行幅值调制或频率调制 ) 等，还有一些特殊的测速器是利用置于旋 转体内的放射性材料来发生脉冲信号。其中应用最广的是光电式，光电式测速系统具有低惯性、低噪声、高分辨率和高精度的优点。由于光电测量方法灵活多样，可测参数众多，一般情况下又具有非接触、高精度、高分辨率、高可靠性和反应快等优点，加之激光光源、光栅、光学码盘、CCD 器件、光导纤维等的相继出现和成功应用，使得光电传

17、感器在检测和控制领域得到了广泛的应用。而采用光电传感器的电机转速测量系统测量准确度高、采样速度快、测量范围宽和测量精度与被测转速无关等优点，具有广阔的应用前景。所以，本文选着数字测速的方法进行试验。 1.3 测速系统的分类及组成目前国内外测量电机转速的方法很多，按照不同的理论方法，先后产生过模拟测速法 (如离心式转速表、用电机转矩或者电机电枢电动势计算所得) 、同步测速法 (如机械式或闪光式频闪测速仪) 以及计数测速法。计数测速法又可分为机械式定时计数法和电子式定时计数法。传统的电机转速检测多采用测速发电机或光电数字脉冲编码器，也有采用电磁式 (利用电磁感应原理或可变磁阻的霍尔元件等)、电容式

18、(对高频振荡进行幅值调制或频率调制)等，还有一些特殊的测速器是利用置于旋转体内的放射性材料来发生脉冲信号。其中应用最广的是光电式，光电式测速系统具有低惯性、低噪声、高分辨率和高精度的优点。 由于数字测量方法灵活多样，可测参数众多，一般情况下又具有非接触、高精度、高分辨率、高可靠性和反应快等优点，加之激光光源、光栅 、光学码盘、 CCD 器件、光导纤维等的相继出现和成功应用，使得光电传感器在检测和控制领域得到了广泛的应用。而采用光电传感器的电机转速测量系统测量准确度高、采样速度快、测量范围宽和测量精度与被测转速无关等优点，具有广阔的应用前景。1.4 课题任务及要求本毕业设计要求利用单片机实现电机

19、转速的测量和显示。主要内容有：（1）测速电路设计，包括测速脉冲产生、整形、计数等；（2）电机转速计算，编程实现测速方法功能；（3）转速显示功能实现，分析实验结果，根据实际情况进行方法改进。要求直流电机速度测量包括下列功能： （1） 可设定电机的转动方向、转速； （2） 可实时测量电机的实际转速，并在LED数码管上显示出来。 基本要求：（1）学习直流电机基本理论和知识，阅读主要参考文献，收集有关资料，复习自动化、计算机控制等相关知识，了解常规电机调速方法；（2）根据毕设任务要求学习数字测速方法并根据运行情况进行改进，掌握基本的方案设计思路、软件流程和相应的实现方式；（3）掌握一种编程语言，编写程

20、序实现相应功能，细致调试以达到预期效果，并会分析程序结果； （4）进行模拟实验；（5）撰写论文15000字左右，翻译30005000字外文资料。1.5 本文内容及章节安排本文对直流电机控制系统的设计进行了详细的介绍，共分六章。第1章简要介绍了课题相关的的研究背景及整个任务的要求安排及；第2章是针对此次课题的任务进行总体方案介绍；第3章具体介绍了直流电机测速系统的总体方案设定，包括直流电机的测速方案、显示方案，直流电机的控制方案的设计；第4章阐述了直流电机控制系统的硬件设计，包括SPCE061A最小系统，SPGT62C19B电机驱动芯片，转速测量电路，数码管显示电路的设计；第5章阐述了直流电机控

21、制系统的软件设计，包括转速测量子程序，数码管显示子程序的设计；第6章是针对硬件调试、软件调试和整机连调的结果进行了具体的分析和说明。 2 直流电机数字测速方法 2.1 数字测速方法数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速要求高、调速范围大的调速系统和伺服系统。数字测速方法主要有：由光电脉冲发生器产生与被测转速成正比的脉冲，测速装置将输入脉冲转换为以数字形式表示的转速值。常用的脉冲数字（P/D）转换方法有三种：（ 1 ） M法 脉冲直接计数方法；（ 2 ） T法 脉冲时间计数方法；（ 3 ） M/T法 脉冲时间混合计数方法。2.1.1 M法测速地在一定的时间Tc内

22、测取光电脉冲发生器所产生的脉冲信号的个数，用以计算这段时间内的平均转速，称作M法测速（如图 2.1 所示）。把除以Tc就可得到脉冲发生器输出脉冲的频率 f1= / Tc, 所以又称频率法 。电动机每转一圈共产生 Z个脉冲（Z倍频系数*光电脉冲发生器码盘孔数或光栅数），把f1除以 Z 就得到电动机的转速，在习惯上，时间Tc以秒为单位，而转速是以每分钟的转数 r/min 为单位，则电动机的转速为： （2.1）在上式中，Z和Tc均为常数，因此转速n正比于脉冲个数。高速是大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。所以M法测速只适用于高速段。测速时间、光电脉冲

23、发生器输出脉冲如图2.1所示：图 2.1 M 法测速2.1.2 T法测速在光电脉冲发生器所产生的相邻两个转速脉冲信号的间隔时间内，用一个计数器对已知频率为f0的高频时钟脉冲进行计数，并由此来计算转速，称作T法测速（如图2.2所示）。在这里测速时间源于光电脉冲发生器输出脉冲的周期，所以又称周期法。在T法测速中，准确的测速时间Tt是用所得的高频时钟脉冲个数计算出来的，即t=/，则电动机转速为 （2.2）高速时小，量化误差大，随着转速的降低误差减小，所以T法测速适用于低速段，与M法恰好相反。光电脉冲发生器输出脉冲、测速时间、高频时钟脉冲如图2.2所示：图2.2 T法测速2.1.3 M/T法测速把M法

24、和T法结合起来，即检测Tc时间内光电脉冲发生器所产生的脉冲信号个数，又检测同一时间间隔内的高频时钟脉冲个数，用来计算转速，称作 M/T 法测速。设高频时钟脉冲的频率为,则准确的测速时间Tt/,而电动机转速为： （2.3）采用M/T法测速时，应保证高频时钟脉冲计数器与光电脉冲发生器输出脉冲计数器同时开启与关闭，以减少误差（如图 2.3），只有等到光电脉冲发生器输出脉冲前沿到达时，两计数器才同时允许开始或停止计数。由于M/T法的计数值和都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速；低速时，»1，自动进入T法测速。图2.3 M/T测速通过上面的分析可知：M法测量转速在极端情况下会产生&#

25、177;1个转速脉冲的误差，而T法在极端情况下，时间的测量会产生±1个高频脉冲周期。由于转速脉冲的频率远小于高频脉冲的频率，因此如果用转速脉冲信号的上升沿 (或下降沿) 来同步计数器的起止，在预定的测速时间内，转速脉冲信号的计数值将为整数 (无误差) ，只有高频时钟脉冲会产生±1的误差，因其很小，影响可以忽略，所以用M/T法实现测速具有较高的测速精度。2.2 各种测速方法的精度指标2.2.1 分辨率分辨率是用来衡量一种测速方法对被转速变化的分辨能力的，在数字测速方法中，用改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率，用表示。设被测转速由n1变为n2时，引起测量计数值改变了一

26、个字，则测速装置的分辨率是 Q=n1n2（转/分） （2.4）Q越小，测速装置的分辩能力越强；Q越小，系统控制精度越高。(1) M法测速的分辨率在M法测速中，当计数值由变为1时，按式（2.1）。相应的转速由60M1/ZTc 变为60（M11/）ZTc，则M法测速分辨率为： （2.5）可见，M法测速的分辨率与实际转速的大小无关。从式（2.4）还可看出，要提高分辨率（即减小Q），必须增大Tc或Z。但在实际中，两者都受到限制，增大Z受到脉冲发生器制造工艺的限制，增大 Tc 势必使采样周期变长。(2) T 法测速的分辨率为了使结果得到正值，T法测速的分辨率定义为时钟脉冲个数由M2变为M21时转速的变化

27、量，于是 （2.6）综合（2.2）和（2.5），可得 （2.7）由上式可以看出，T法测速的分辨率与转速高低有关，转速越低，Q值越小，分辨能力越强。这也说明，T法更适于测量低速。3 ） M/T 法测速的分辨率 （2.8）M/T法测速在高速段与M法相近，在低速段与T法相近，所以兼有M法和T法的特点，在高速和低速都有较强的分辨能力。2.2.2 测速误差率计算测速误差率是指测速装置对实际转速测量的精确程度，常用测量值与实际值的相对误差来表示，即 （2.9）测速误差率反映了测速方法的准确性，测量误差越小，准确度越高，系统控制精度越高。的大小取决于测速元件的制造精度和测速方法。（1）M法测速误差率在M法测

28、速中，测速误差决定于 脉冲发生器的制造精度，以及脉冲发生器输出脉冲前沿和测速时间采样脉冲前沿不齐所造成的误差等等，最多可能产生1个脉冲的误差。因此，M法测速误差率的最大值为 （2.10）由上式可知，max 与M1成反比，即转速愈低，M1愈小，误差率愈大。（ 2 ） T 法测速误差率采用T法测速时，产生误差的原因与M法中相仿， M2最多可能产生1个脉冲的误差。因此，T法测速误差率的最大值为 （2.12）低速时，脉冲发生器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，所以误差率小，测速精度高，故T法测速适用于低速段。两种测速方法的比较：M法测速在高速段分辨率强；T法测速在低速段分辨率强；（ 3

29、 ）M/T法测速误差率 在低速时M/T法趋向于T法，在高速段M/ T法测速相当于T法的M1次平均，而在这M1次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。因此，M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。2.3 测速方法的比较和选择从测量分辨率上看，T法测低速时分辨率较高，但随着转速的增大，分辨率变坏；M法则相反，高速时分辨率较高。而低速时分辨率变低；同步M/T法结合了前两者的优点，在整个转速范围内有较高的分辨率。从测量精度上看，T法测速的测量精度随着转速的增加而减小；M法的测速精度在高速时较高。而在低速时变低；同步M/T法的测速精度介于二者之间。综合以上两方面，同步M/T法是一种比较好的方法

30、。在许多系统中都采用这种方法。 虽然M/T法有这么多优点，但也有不少问题：1) 实时性差。因为需要同步，所以实际定时时间滞后于设定时间，具有迟滞性。2) 测速精度具有非线性。在宽转速范围内，测速误差逐渐递增，不均匀。这不利于在整个转速范围内实现高精度转速控制。3) 同步 M/T法和T法一样，计数时钟都利用单片机内部定时器的时钟很难做到与转速脉冲同步，即使做到与转速脉冲同步，测量的计数误差也会给测量精度带来影响。在同步 M/T 法中，测量精度本质上并没有显著提高。 而且要得到高精度测量，对各个环节要求都比较高，这样就使整个系统的价格昂贵，否则M/T法的精度就无法保证。所以采用M法就能达到要求。为

31、提高测速精度。本文提出一种新方法，即改进的M法。该方法在高速时精度很高，只要能增加低速时的盘脉冲，就能解决在低速时测量精度低的问题。2.4 本章小结本章充分介绍了关于直流电机的测速系统的相关内容，具体直流电机测速的分类、方法。在本章中经过比较决定运用数字测速中的M法进行试验。3 直流电机测速系统的总体方案设定 直流电机测速系统的整个设计中最重要的部分是直流电机转速的测量，本设计使用凌阳16位SPCE061A单片机为直流电机转速调节的主控制芯片，其较高的数据处理能力和丰富的指令系统，从硬件和软件两部分来改善系统性能，使研制成的直流电机控制系统具有很好的快速性和准确性，符合设计要求。 3.1 测速

32、与显示系统总体方案设计在电机转速测量系统中，可以利用光电变换的方法，将电机的转速测量出来。在设计型实验中，测速对象为额定电压5V的直流电动机，其转速受电枢电压控制，用改变电枢电压的方法进行电机调整。为了知道电机的实际转速，需要实时监测电机轴的转速，方法是电机的轴上连接一个码盘，通过光电开关将转速换为电脉冲信号，通过计数等电路，测量出电机的实际转速。电机转速的测量范围为30 60r/min，用4位七段数码管显示出相应的电动机转速。它涉及光电转换、放大、整形、倍频、计数、译码、显示及计数、显示之间时序关系的控制。电动机转速测量系统框图如图2.4所示。图 2.4 电动机转速测量系统框图3.2 直流电

33、机测速系统硬件方案论证 本系统由一块SPCE061A精简开发板（61板）和一块电机控制模组构成，以SPCE061A为核心，包括电机驱动、按键、LED数码管等模块。系统的结构框图如图 3.1所示。图3.1 系统的结构框图SPCE061A单片机作为主控芯片，通过I/O端口来控制SPGT62C19B电机驱动芯片，从而实现对直流电机的控制。电机模组上的光栅转盘和红外对管将直流电机的转动信息反馈给单片机，单片机针对测得的实际转速来调节SPGT62C19B的控制状态，从而使转速由4位数码管显示出来。61板的三个按键用来对直流电机的转动方向和转速等进行设定。3.3 直流电机数字测速基本原理本文采用M法（频率

34、法）对直流电机测速。M法测速的工作是利用4KHz时基中断，当光栅转盘的挖空部分经过红外对管时，与之连接的单片机I/O口将输入低电平；而光栅转盘阻隔红外对管时，该I/O口将入高电平。以4KHz作为采样频率，检测该I/O端口的电平状态并计数，即可通过一段时间内的计数值计算出电机转速。同时将转速反馈到单片机中，显示转速的结果实现直流电机的调速。3.4 转速测量与显示方案设计 硬件部分：测速部分由光栅转盘和红外对管组成，当红外发射管与红外接收管之间被直流电机光栅转盘的不透明部分遮挡时，红外接收管处于截止状态。反之，当光栅转盘的通光槽转至红外对管之间时，红外接收管处于导通状态。当电机每转动一周，红外接收

35、管将接收到4次红外光，通过定时计数的方法计算出电机转动速度。显示部分模组提供了4位共阴极LED数码管，将单片机与LED数码管相连利用C语言编程即可实现数码管显示控制。 软件部分：开始时，编写电机转速设定SetSpeed()与方向设定SetDirection()，通过按键设定初始转速与方向。编写switch case语句通过按键来改变设定值。启动电机，测速计数器加1，定时计数器加1。达到给定时间，计算电机转速并保存电机转速，测速计数器清零，定时计数器清零。返回主程序重新开始测速。试验由硬件部分与软件部分组成。硬件部分由一块SPCE061A和一块电机控制模组构成，以SPCE061A为核心，包括电机

36、驱动、按键、LED数码管等模块。SPCE061A单片机作为主控芯片，通过I/O端口来控制SPGT62C19B电机驱动芯片，从而实现对直流电机的控制。软件部分通过凌阳公司提供的软件unSPIDE2.0.0D，在该软件编写环境下针对直流电机系统要求对单片机编写相应的C语言程序实现对直流电机的控制。直流电机转速控制系统原理框图如下图3.2所示。P控制器电机测速D/AA/D图3.2 直流电机转速控制系统的原理框图3.5 本章小结本章主要讲述了直流电流转速测量及显示方案的设定，直流电机控制转速的方案的设定。4 测速系统硬件设计 本系统采用SPCE061A单片机作为主控制器，采用61板配备的3个按键作为输

37、入部分，直流电机及其驱动电路采用凌阳大学提供的“电机控制模组”。下面分别对凌阳单片机以及相关模块的特性进行具体介绍。 4.1 凌阳单片机简介12344.14.1.1 凌阳十六位单片机 随着单片机功能集成化的发展，其应用领域也逐渐地由传统的控制，扩展为控制处理、数据处理以及数字信号处理（DSP，Digital Signal Processing）等领域。凌阳的16位单片机就是为适应这种发展而设计的。它具有以下特点：(1) 体积小、集成度高、可靠性好且易于扩展；(2) 具有较强的中断处理能力；(3) 高性能价格比；(4) 功能强、效率高的指令系统；(5) 低功耗、低电压。4.1.2 凌阳SPCE0

38、61A单片机SPCE061A是凌阳科技研发生产的性价比很高的一款十六位单片机，在此环境中，支持标准C语言，可以实现C语言与凌阳汇编语言的互相调用。SPCE061A精简开发板（简称61板），是以凌阳16位单片机SPCE061A为核心的精简开发仿真实验板， 61板除了具备单片机最小系统电路外，还包括电源电路、音频电路（含MIC输入部分和DAC音频输出部分）、复位电路等，在掌握软件设计的同时，熟悉单片机硬件的设计制作，锻炼动手能力。而且它的体积小，采用电池供电，方便随身携带。61板上有调试器接口（Probe接口）以及下载线（EZ_Probe）接口，分别可接凌阳科技的在线调试器、简易下载线，配合unS

39、PIDE，可方便地在板上实现程序的下载、在线仿真调试。61板硬件框图如图4.1所示：图4.1 61板硬件框图61板硬件框图各部分说明如表4.1所示：表4.1 框图说明POWER5V或3V供电电路PLL锁向环外部电路Power-电源指示灯Sleep-睡眠指示灯RESET复位电路K4复位按键PROBE在线调试器串行5针接口S5EZ-PROBE和PROBE切换的开关J12、J3耳机插孔和两针喇叭插针DAC音频输出电路MIC麦克风输入电路OSC32768晶振电路VREFA/D转换外部转换电压输入接口R/C芯片其他外围电阻、电容电路K1K3扩展的按键：接IOA0IOA2SPCE061A61板核心：16位

40、微处理器PORTA/B32个I/O口4.2 转速测量单元 模组采用凌阳SPGT62C19B电机驱动芯片，配置直流电机一台，并提供4位LED数码管用来显示电机转速等信息。模组针对SPCE061A单片机设计，可以方便地用排线与SPCE061A精简开发板（即“61板”）连接。4.24.2.1 模组平面图 模组的平面图如下图4.2所示：图4.2 电机控制模组结构图上述结构图中各部分说明如下： 电机控制接口：模组与单片机的接口，为10PIN排针，可以直接与“61板”连接，实现电机控制。 数码管控制接口：模组与单片机的接口，为两组10PIN排针，可以直接与“61板”连接，实现对4位LED数码管的控制。 S

41、PGT62C19B：电机驱动芯片，可驱动一台双极性两相步进电机，或者两台直流电机。 外接电源指示灯：SPGT62C19B电机驱动芯片的逻辑控制电源与电机驱动电源是各自独立供电的，可以外接5V-12V的电机驱动电源。当接通了电机驱动电源时，外接电源指示灯会点亮。外接电源插座：为SPGT62C19B提供电机驱动电源的插座。共有两组电源插座，分别为2PIN针座（可接61板电池盒或其他直流电源）和DC稳压电源插座（可接直流稳压电源）。使用时可选择其中一组插座作为电机驱动电源输入端。 输出选择跳线：该组跳线用来选择SPGT62C19B芯片控制的电机。模组提供了步进电机和直流电机各一台，可通过对输出选择跳

42、线的设定来切换当前工作的电机类型。 直流电机接口：由于SPGT62C19B可同时驱动两台直流电机，因此留出了两组直流电机接口，在模组上分别标示为J11和J12。可以将模组提供的直流电机接在其中一组接口上。 直流电机：电机型号为310CA，工作电压3V-12V，在5V电压下空载转速约4000转/分。 光栅转盘和红外对管：在直流电机的转轴上安置了光栅转盘，可用来测量电机的转速，也可便于观察电机的转动情况。光栅转盘遮挡在红外发射管和红外接收管之间。如图4.3所示，光栅转盘的圆面上开了4个通光槽，电机每转动一周，红外接收管将接收到4次红外光，从而可以实现电机测速功能。 图4.3 直流电机的光栅转盘UL

43、N2003A：ULN2003A是单片式7路达林顿三极管阵列，在本模组中用来驱动4位LED数码管。 4位数码管：4位7段共阴极LED数码管，可用作电机转速显示，也可用于显示其他内容。在本方案中，用到模组的直流电机和LED数码管等模块。4.2.2 SPGT62C19B芯片控制直流电机SPGT62C19B是直流电机的驱动芯片，凌阳SPCE061A单片机通过I/O端口对SPGT62C19B引脚进行控制，即由输入的逻辑电平来决定输出脉冲的宽度及频率，所以由这款芯片组成的电机驱动系统将脉冲发生器、脉冲分配器、脉冲放大器合为一体，省去了很多外围器件。SPGT62C19B的内部由两组完全相同的控制电路组成了两

44、路输出通道。其中一路通道的控制电路原理如图4.4所示。输入控制信号经前级缓冲后送入片内控制器，然后由控制部分进行处理并驱动晶体管，最后由OUT端口输出驱动信号以控制电机的运行。图4.4 SPGT62C19B工作原理SPGT62C19B的控制脚有如下6个：表4.2 SPGT62C19B的控制脚引脚名称用途20I01通道1的电流大小控制17I11通道1的电流大小控制16PHASE1通道1的电流方向控制8I02通道2的电流大小控制9I12通道2的电流大小控制10PHASE2通道2的电流方向控制说明：SPGT62C19B电机驱动芯片可以同时驱动两台直流电机，因此有两组控制脚，在本毕业设计中，它只控制一

45、台直流电机，因此用不到通道2相关控制脚。在通道1中，只需设定PHASE1的逻辑电平，即可实现电机的正反转控制。而电机调速可以通过不断改变I01和I11的高低电平状态，使输出通道产生PWM波形信号，从而利用PWM的占空比来调节电机转速。图4.5 输出PWM控制直流电机4.2.24.2.3 转速测量电路转速测量采用一组鼠标用的红外对管实现。其电路原理如图 4.6所示。图4.6 转速测量电路当红外发射管与红外接收管之间被直流电机光栅转盘的不透明部分遮挡时，红外接收管处于截止状态，此时图中的SPEED输出高电平。反之，当光栅转盘的通光槽转至红外对管之间时，红外接收管处于导通状态，此时SPEED输出低电

46、平。将SPEED连接到单片机的I/O口，即可通过定时计数的方法计算出电机转动速度。4.3 数码管显示单元模组提供了4位共阴极LED数码管，数码管采用ULN2003A为其提供驱动电流。ULN2003A是7路达林顿三极管阵列，这里用到了其中的4路，分别连接到数码管的4个位选脚G1G4，如下图4.7所示。图4.7 数码管显示电路取单片机的8位I/O作为数码管的“段控制”口，连接到数码管的AH这8个段控制脚；再用4位I/O作为数码管的“位控制”口，连接到驱动芯片ULN2003A的DIG1DIG4，即可实现数码管显示控制。 综上所述：硬件部分所包括的模块及实现功能如表4.3所示。表4.3 硬件部分所包括

47、的模块及实现功能硬件模块实现功能电机控制模组控制电机转速和转向红外测速模块红外对管实现对电机转速的测量数码管显示模块显示电机的转速4.4 本章小结本章主要介绍了凌阳SPCE061A单片机结构和特点，直流电机转速测量的电路及显示测量转速的显示电路。5 测速系统软件设计5.1 总体软件结构框架本方案的软件系统主要包含下列模块：（1）按键扫描：扫描1×3键盘，获取键值。（2）数码管显示：LED数码管显示驱动程序。（3）直流电机控制：该模块通过控制SPGT62C19B芯片，实现直流电机的转动控制以及转速检测。（4）主控程序：主控程序负责控制整个系统的工作流程，判断按键值、控制数码管显示，以及

48、控制电机转动等。上述功能模块组成了两层单向调用结构，各模块之间的调用关系如下图5.1所示：主控程序按键扫描数码管显示直流电机控制制图5.1 各模块之间的调用关系5.2 各模块单元软件框架5.2.1 直流电机测速根据SPGT62C19B控制原理电机测速工作是利用4KHz时基中断完成的。当光栅转盘的挖空部分经过红外对管时，与之连接的单片机I/O口将输入低电平；而光栅转盘阻隔红外对管时，该I/O口将输入高电平。以4KHz作为采样频率，检测该I/O端口的电平状态并计数，即可通过一段时间内的计数值计算出电机转速。电机测速流程如下图5.2所示：测速计数值加1开始返回定时计数值加1检测到低电平保存电机转速测

49、速计数值清0定时计数值清0到达定时时间NNYY图5.2电机测速流程5.2.2 数码管显示LED数码管采用逐位动态显示方式，利用4KHz时基中断进行逐位扫描，使每个数码管的显示亮度均匀且感觉不到闪烁。LED数码管的显示流程如图 5.3所示：清除所有显示位指针指向下一位N在当前位上显示缓冲区的内容通过位指针获取当前位的缓冲区内容Y位指针指向第一位开始返回指针处于最后一位图5.3 LED数码管显示流程5.2.3 主程序流程主程序在系统初始化（初始化时钟、中断、变量等）之后，显示默认的电机转速设定值，并等待按键输入。当有键按下后，调用对应的子程序，完成特定的功能。即：当Key1键按下，调用转速设定子程

50、序；Key2键按下，调用方向设定子程序；Key3键按下，调用电机启动子程序。其流程如下图5.4所示：系统初始化开始显示当前设定的转速等待按键Key1按下？Key2按下？Key3按下？调用转速设定子程序调用方向设定子程序调用电机启动子程序YNNNYY图5.4主程序流程图 在转速设定子程序中，数码管闪烁显示当前设定转速，并通过Key1和Key2键对转速进行增减设置。每按一下Key1键，转速设定值增加2转/秒，当转速设定值达到60转/秒的时候，再按Key1键，转速设定值将恢复到30转/秒；同理，每按一下Key2键转速设定值减小2转/秒，当转速设定值下降到30转/秒的时候，再按Key2键，转速设定值将

51、达到60转/秒；当按下Key3后返回主程序。转速设定子程序流程如下图5.5所示：闪烁显示当前速度设定值开始返回等待按键Key1按下？Key2按下？Key3按下？转速设定值加2转速设定值减2YNNYYN图5.5转速设定子程序方向设定子程序与转速设定类似，数码管显示滚动的“-”，滚动方向代表当前设定的电机转动方向。Key1与Key2键分别设定电机转动方向为“正转”或“反转”。按Key3键返回主程序。方向设定子程序流程如下图5.6所示：显示当前转动方向开始返回等待按键Key1按下？Key2按下？Key3按下？设定为正向转动设定为反向转动NYNYNY图5.6方向设定子程序电机启动子程序控制电机按照设定

52、的方式转动。在转动过程中可按Key1和Key2键对转速设定值进行增减，Key3键使电机停止，并返回主程序。其程序流程如下图5.7所示：显示测得的电机转速开始返回完成一次测速？调用PID子程序，更新电机速度等级设定获取按键值Key3按下？Key2按下？Key1按下？电机停止转动转速设定值加2转速设定值减2NNNYYYYN图5.7电机启动子程序综上所述，软件部分主要实现的功能如下表5.1所示：表5.1 功能与操作方法状态Key1Key2Key3数码管显示电机停止状态转速设置方向设置启动电机当前设定转速转速设置状态转速增加2转/秒转速减小2转/秒确定当前设定转速方向设置状态正转反转确定“-”正向或反

53、向滚动转动状态转速增加2转/秒转速减小2转/秒电机停止当前实际转速5.3 本章小结本章主要介绍了对于直流电机测速的软件。介绍了软件测速的原理，测速流程、显示流程及整个课题研究的主流程。6 系统总体调试和结果分析调试包括硬件调试、软件调试和整体联调。由于硬件和软件的研制是相对独立进行的，因此软件调试是在硬件完成之前，而硬件也是在无完整软件情况下进行调试的。在调试中找出缺陷，判断故障源，对硬、软件做出修改，反复进行这一过程，直至确信没有错误之后接入单片机进行整机联调。6.1 系统调试与结果分析本毕业设计的系统调试是在凌阳科技大学推出的unSP IDE2.0.0工具中实现的。unSP IDE2.0.

54、0是凌阳科技提供的一个集成开发环境，它集程序的编辑、编译、链接、调试和仿真等功能为一体。具有较好的交互界面、菜单、快捷键和快速访问命令列表等，使程序设计工作更加方便、高效。此外，它的软件仿真功能可以不连接仿真板，模拟硬件的部分功能来调试程序。unSP IDE2.0.0软件调试界面如下所示：图6.1unSP IDE2.0.0软件调试界面程序编辑完整后，在上述调试界面上进行编译、链接、调试和仿真，确保无误后，连接硬件，下载运行程序。将模组的输出选择跳线跳至“DC MOTOR”位置，并用排线将模组的J3连接到61板的IOB低8位（即61板的J6），如图6.2所示，然后接好模组的电机供电电源。图6.2

55、硬件连接示意图在IDE的工具栏中选中绿色的“Use ICE”按钮（如图 6.3所示），然后按F8键对程序进行Build和下载。按F5键运行程序，观察直流电机的转动。图6.3选择Use ICE按钮6.2 故障调试及解决方式一、接口的“VDD”已经与61板的“+”连接了，模组上电源显示灯也已经亮了，程序、按键均没有问题，但是直流电机没有转动。原因分析与解决方法：61板的“+”负责给SPGT62C19B芯片提供逻辑电源，而驱动电机转动的供电电源是与逻辑电源相分离的。这样可以保证61板和电机各自供电充足，也降低了电机对逻辑电路部分的干扰。二、硬件连接与程序都没有什么问题，但是电机还是没有工作。原因分析

56、与解决方法：首先检查“输出选择跳线”是否配置正确，其次应保证61板的I/O口供电电压在4.5V-5.5V之间。如果使用电池盒，要保证电池电压充足。最好用5V稳压电源为61板供电。三、为什么系统刚刚上电复位时直流电机就开始转动了？ 原因分析：SPGT62C19B的控制逻辑是，当I01与I02都为0时，输出电流最大。而SPCE061A上电复位时I/O状态为“下拉输入”，表现在端口上的电平状态是0，因此会使直流电机发生转动。四、模组有两组直流电机接口（J11和J12），直流电机应插在哪组接口上？解决方法：直流电机可以插在任意一组接口上，但应使程序所控制的接口与电机实际使用的接口相一致。6.3 联调结

57、果经过以上调试检查，硬件电路板如下图6.4所示，图6.5和图6.6是LED显示直流电机转速。根据设计的实际情况，直流电机最大转速设置为60转/秒，最小转速设置为30转/秒，步进值为2转/秒。同时，可以对直流电机初始转速进行设置，还可以对直流电机方向进行设定，在数码管上显示滚动的"-"，表示电机转动方向，如图6.8所示。图6.4本课题硬件电路图6.5LED显示电机最大转速图6.6LED显示电机最小转速图6.7LED显示电机初始设置转速图6.8LED显示电机转动方向结 论本文设计的直流电机控制系统是在各种仪器连接使用的基础上设计而成的，硬件部分主要包括61板与SPGT62C19

58、B电机控制模组两部分。只有充分了解各部分之间的关系才能从整体上理解并掌握相关知识，以便更好地达到控制要求。整个课题的开发过程主要难点在软件程序的编写这个部分，主要任务是开发一个以凌阳SPCE061A单片机为核心的直流电机测速系统，可实现直流电机转速的测量以及方向控制，并用LED显示转速。由于凌阳单片机与普通系列单片机有许多不同之处，它的编程语言与软件开发环境均是自己独立开发的，所以在进行软件编写以前，必须对这些基础知识认真学习。本文软件部分采用模块化设计思想，把整个部分主要分成三个模块：直流电机驱动、直流电机测速、数码管显示、按键控制。首先编写每个模块的程序，然后在unSP IDE2.0.0集

59、成开发环境中模拟仿真，进行调试，在确认每个模块都没有错误以后，编写主程序，进行整体调试。通过实际调试，整个设计能够满足设计要求，达到设计的指标。但还是有很多缺陷，如红外对管输出部分的稳定问题，61板的I/O口供电电压不稳定问题，软件方面优化速度调节算法问题等，希望以后还能有所改进，使该系统更加完善。社会经济效益分析为了提高生产率和保证产品质量，大量的生产机械要求以不同的速度工作。这就要求人们采用一定的方法来检测点击的转速从而来改变机组的转速，称为调速。对电机的转速不仅要能调节，而且要求调节的范围宽广，过程平滑，调节的方法要简单、经济。直流电机在上述方面都具有独到的优点，使它得到广泛的应用。本文

60、所设计的直流电机控制系统具有体积小、精度高、实时测量显示直观迅速、运行操作简单、成本较低等优点。硬件部分由凌阳科技公司提供，价格实惠且应用灵活方便，非常适合毕业设计。软件方面，采用了模块化设计思想，运用到汇编语言与C语言编写程序，可读性强，便于系统的改进和升级，灵活性和适应性强。同时，在软件算法上运用了目前应用较广泛的频率测速的算法，改进的频率测速因其所具有的算法简单、精度高、易于实现等特点，至今仍然是工业控制领域应用最广泛的控制方法之一。在现代工业生产中，生产机械一般都用电动机拖动。在工业生产方面，广泛地运用各种电动机拖动各种生产机械；在交通运输中，铁道机车和城市电车是由牵引电机拖动的；在航运和航空中，使用船舶电机和航空