课程设计论文步进电机控制系统设计

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1、课题名称步进电机控制系统设计 目录第1章绪论 11.1步进电机控制方案与驱动技术简介 5 1.2本文研究的内容第2章系统的硬件设计 162.1系统设计方案 162.2单片机最小系统 182.3串口通信模块 242.4数码管显示电路设计 252.5电机驱动模块设计 272.6驱动电流检测模块设计 302.7独立按键电路设计 36第3章系统的软件设计 373.1系统软件主流程图 373.2系统初始化流程图 383.3按键子流程序 39第4章 总结 43致谢 44参考文献 45摘要：本文应用单片机、步进电机驱动芯片、字符型LCD和键盘阵列，构建了集步进电机控制器和驱动器为一体的步进电机控制系统。二维

2、工作台作为被控对象通过步进电机驱动滚珠丝杆在X/Y轴方向联动。文中讨论了一种以最少参数确定一条圆弧轨迹的插补方法和步进电机变频调速的方法。步进电机控制系统的开发采用了软硬件协同仿真的方法，可以有效地减少系统开发的周期和成本。最后给出了步进电机控制系统的应用实例。 关键词: 步进电机控制系统，插补算法，变频调速，软硬件协同仿真第1章绪论1.1步进电机控制方案与驱动技术简介1.1.1步进电机控制方案单片机的控制采用单片机来控制步进电机，实现了软件与硬件相结合的控制方法。用软件代替环形分配器，达到了对步进电机的最佳控制。系统中采用单片机接口线直接去控制步进电机各相驱动线路。由于单片机的强大功能，还可

3、设计大量的外围电路，键盘作为一个外部中断源，设置了步进电机正转、反转、档次、停止等功能，采用中断和查询相结合的方法来调用中断服务程序，完成对步进电机的最佳控制，显示器及时显示正转、反转速度等状态。环形分配器其功能由单片机系统实现，采用软件编程的办法实现脉冲的分配。本方案有以下优点：(1)单片机软件编程可以使复杂的控制过程实现自动控制和精确控制，避免了失步、振荡等对控制精度的影响；(2)用软件代替环形分配器，通过对单片机的设定，用同一种电路实现了多相步进电机的控制和驱动，大大提高了接口电路的灵活性和通用性；(3)单片机的强大功能使显示电路、键盘电路、复位电路等外围电路有机的组合，大大提高系统的交

4、互性5。1.1.2步进电机驱动技术步进电动机上个世纪就出现了，它的组成、工作原理和今天的反应式步进电动机没有什么本质区别，也是依靠气隙间的磁导变化来产生电磁转矩。上世纪80年代以后，由于廉价的微型计算机以多功能的姿态出现，步进电动机的控制方式变得更加灵活多样。步进电机驱动技术指的是用步进电机驱动器的驱动级来实现对步进电机各相绕组的通电和断电，同时也是对绕组承受的电压和电流进行控制的技术。到目前为止，步进电机驱动技术通常分为单电压驱动、单电压串电阻驱动、高低压驱动、斩波恒流驱动、升频升压驱动和细分驱动等。1.2本文研究的内容在一般的步进电机工作中，其电源均采用单极性直流电，通过对步进电机的各相绕

5、组按恰当的时序方式通电，就可使其执行步进转动。当某一相绕组通电时相应的两个磁极就分别形成N-S极产生磁场，并与转子形成磁路。在磁场的作用下，转子将转动一定的角度，使转子齿与定子齿对其，从而使步进电机向前“走”一步。转子的角位移大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入的脉冲同步。只要能正确控制输入的电脉冲数、频率以及电机各相绕组通电的相序，即可得到所需要的转角、转速及转向，通过单片机很容易实现对步进电机的数字控制。本设计采用AT89S51单片机实现对两相步进电机的转速控制。由单片机产生的脉冲信号经过脉冲分配器后分解出对应的四相脉冲，分解出的四相脉冲经驱动电路功率放大后驱动步进

6、电机的转动。本课题的研究目的之一就是设计一套硬件系统较简单、经济，但功能较为齐全，适应性强，操作方便，交互性强，可靠性高的步进电机控制系统。第2章系统的硬件设计2.1系统设计方案 2.1.1系统的方案简述与设计要求本设计采用单片机AT89S51来作为整个步进电机控制系统的运动控制核心部件，采用了电机驱动芯片L298及其外围电路构成了整个系统的驱动部分，再加上作为执行部件的步进电机来构成了一个基本的步进电机控制系统。系统的具体功能和要求如下： 1.单片机最小系统板的设计； 2.设计兼有两相两拍和两相四拍的脉冲分配器; 3.实现步进电机的启停、正转、反转控制； 4.驱动电路可提供电压为12V，电流

7、为0.3A的驱动信号; 5.能实现步进电机的转速调节，最低转速为25转/分，最高转速为100转/分； 6.步进电机的转速由数码管显示； 7.键盘扫描电路的设计2.1.2 系统的组成及其对应功能简述整个系统的组成包括单片机最小系统，电机驱动模块，串口下载模块，数码管显示模块，电机驱动电流检测模块，独立按键等模块组成。具体框图如图3.1所示：图3.1系统总体框图单片机最小系统作为整个系统的控制核心，它主要负责产生控制步进电机转动的脉冲，通过单片机的软件编程代替环形脉冲分配器输出控制步进电机的脉冲信号，步进电机转动的角度大小与单片机输出的脉冲数成正比步进电机转动的速度与输出的脉冲频率成正比，而步进电

8、机转动的的方向与输出的脉冲顺序有关。同时单片机系统还负责处理来自电机驱动电流检测模块检测到的电流值。与此同时，单片机将会把电机转速，电机的转动方向，以及电流检测模块检测到的电机驱动的电流通过数码管显示出来。电机驱动模块负责将单片机发给步进电机的信号功率放大，从而驱动电机工作。串口下载模块主要是负责实行计算机和单片机之间的通信，将在计算机里面编写好的程序下载到单片机芯片当中。数码管显示模块就主要是显示电机转速，电机转向，和通过电机的电流等系统的实时信息。电机驱动电流检测模块主要是检测通过电机驱动芯片的电流，然后通过运放将检测到的信号放大，最后将放大后的信号通过模数转换芯片ADC0804处理后送给

9、单片机。独立按键作为一个外部中断源，和单片机端口连接，通过它设置了电机的正转，反转，加速，减速，显示电机电流等功能。采用了中断和查询相结合的方法来调用中断服务程序，完成了对步进电机的最佳的及时的控制。2.2单片机最小系统2.2.1单片机最小系统设计采用AT89S51单片机构成了控制系统的核心，其基本模块就主要包括复位电路和晶体震荡电路。在本设计当中，单片机的P 0口、P 1口、P 2口、P 3口全部参与系统工作，单片机最小系统的接线如图3.3所示：图3.3单片机最小系统原理图2.2.2 单片机端口分配及功能1、其中P 0口用于控制数码管的具体显示功能，既是数码管的段选。2、P 1口主要用于控制

10、电机驱动芯片L298的工作，以及ADC0804芯片的编程的读写控制。3、P 2口主要用于控制数码管的公共端，既是数码管的位选。与此同时还处理键盘扫描电路的。4、P 3口主要用于负责处理ADC0804的模数转化芯片的工作。2.3串口通信模块本设计采用串口通信，来实现计算机与单片机的通信。其具体的电路图如图3.4所示。图3.4串口通信模块2.4数码管显示电路设计 本设计的显示部分可以用液晶显示的方案可供选择，液晶显示和数码管显示的区别主要体现在以下几个方面：数码管显示内容单一，而液晶显示器显示内容丰富，因为液晶一般都是七段八字的只能显示单一的内容，而液晶显示的内容就很丰富；数码管还比液晶显示耗电，

11、而且使用液晶也比使用数码管显得美观。但是控制液晶显示器的时候占用的系统资源多，编程更复杂，最关键的是液晶显示的成本是数码管的几十倍，所以考虑到应用价值，最终还是确定选用数码管实现本设计的显示部分功能。2.4.1共阳数码管简介四位共阳数码管的管脚分配如下图3.5所示：图3.5四位共阳数码管管脚定义数码管的管脚排列：从数码管的正面观看，左下角的那个脚为1脚，从1脚开始，按照逆时针方向排列依次是1脚到12脚，其中12、9、8、6为公共角，为位选信号输入端。剩余的八个脚是段选信号输入端，其对应方式是A-11、B-7、C-4、D-2、E-1、F-10、G-5、DP-3。只有详细的了解了数码管的管脚定义，

12、以及段选位选情况，我们才能通过编程对其正常的显示进行很好的控制。在本设计当中采用了数码管动态扫描的方式进行显示，下面我们对数码管动态扫描显示作一详细介绍。数码管动态显示介面是单片机中应用最为广泛的一种显示方式之一，动态驱动是将所有数码管的8个显示笔划a,b,c,d,e,f,g,dp 的同名端连在一起，另外为每个数码管的公共极COM增加位元选通控制电路，位元选通由各自独立的I/O线控制，当单片机输出字形码时，所有数码管都接收到相同的字形码，但究竟是那个数码管会显示出字形，取决于单片机对位元选通COM端电路的控制，所以我们只要将需要显示的数码管的选通控制打开，该位元就显示出字形，没有选通的数码管就

13、不会亮。通过分时轮流控制各个LED数码管的COM端，就使各个数码管轮流受控显示，这就是动态驱动。在轮流显示过程中，每位元数码管的点亮时间为12ms，由于人的视觉暂留现象及发光二极体的余辉效应，尽管实际上各位数码管并非同时点亮，但只要扫描的速度足够快，给人的印象就是一组稳定的显示资料，不会有闪烁感，动态显示的效果和静态显示是一样的，能够节省大量的I/O口，而且功耗更低。2.4.2本设计选用了数码管显示设计，其段选的控制A、B、C、D、E、F、G、DP按照数码管的简介资料选用了P 0口作为其控制端口，其位选部分由于单片机的控制端口输出的电压不足以直接点亮数码管，所以在单片机控制端口和数码管的位选控

14、制端口加入了三极管，其具体的电路连接如图3.6所示。图3.6 数码管显示电路2.5电机驱动模块设计在第一章的1.2.2中已经详细的介绍了目前的电机的驱动技术的基本类型，考虑要硬件设计驱动电路的方法会电路复杂，调试不方便，而且采用多个元器件搭接，成本高。而直接采用集成的驱动芯片时电路稳定，成本低，易于控制，所以最终本设计是直接采用电机驱动芯片L298作为电机驱动部分的核心部件。2.5.1电机驱动电路设计如图2.8所示，本设计的电机驱动部分是由驱动芯片L298及其外围电路构成，其中从L298的2、3脚和13、14脚（即芯片的输出端）依次按顺序连成一个插座，分别与步进电机的四根线相连。而5、6、7、

15、10、11、12脚就依次与单片机的P1口的六个管脚相连。通过这一连接实现了单片机与L298以及步进电机的串联控制。图中很重要的部分是由四个二极管连成的保护电路，其作用是防止由于步进电机的转速提高而产生的自感电动势损坏芯片。由于本设计使用的电机驱动电压是使用了9V (也可以使用12V)，所以二极管的负端接9V的参考电压。如果驱动芯片的电压改变，那么这个参考电压也随之一起改变。图2.8电机驱动电路图2.6驱动电流检测模块设计本设计的驱动芯片电流检测模块的实际应用意义在于，检测流过电机的电流值并及时显示，对于防止电机过流而损坏电机有一定的意义。从上面的L298的芯片资料当中我们可以知道L298的Pi

16、n1和Pin15可与电流侦测电阻连接来侦测电机正常工作的情况下的工作电流。一般检测电流的方法是通过检测电压值，然后通过欧姆定律换算电流值的方法测试电流，本设计也不例外。设计采用的42BYG101反应式步进电机，其额定电流值0.2安，在加上一般常用的电流侦测电阻都是1欧姆或0.1欧姆，这样换算来检测到的电压值一般是在mV级，这样以来，要是直接将检测到的电压值送给ADC0804进行模数转换那么由于精度的原因势必会对检测结果的准确性造成很大的影响。所以考虑到这一原因我们是先将检测到的电流值经过OP07作放大处理后再将信号送给模数转换芯片处理这样保证了检测值的可靠性。ADC0804输出的数字信号再送给

17、单片机的P 3口，经过单片机处理后最后将检测到的数字信号通过数码管显示出来。而在显示这一部分有这样一个问题，就是步进电机的工作电流不是一个恒定值，它是随着时间的变化，会在一个小范围内不停的波动为了使显示出来的电流数据更可靠，我们通过单片编程，采用了取一段时间的电流的平均值显示出来。形象的展示这一模块的整个工作流程就是如下的图3.9所示：图2.9 电流检测流程图2.6.1电流检测模块电路图如图3.13所示，OP07的3脚是反向输入端，4脚是同向输入端，6脚输出端。按照如图所示的接法及对应电阻值的大小，我们很容易知道，此连接后的电压放大倍数是80倍，且为同向放大。OP07放大的信号来源是L298的

18、1脚测电流的小电阻分出来的电压，然后经OP07放大之后的信号送给0804处理。图3.13电流检测模块电路图3.7独立按键电路设计本设计一共设计了四个按键，其中一个是单片机复位电路按键，剩余三个按键是分别一端接P2.1口，P2.2口，P2.3口另一端接地。此时按键的工作原理是按下按键之后就相当于是把对应的端口的电势拉低。在处理按键程序前就先去抖动，防止因按键时产生的机械抖动而错误的重复执行相应程序。所有按键处理程序都是在等按下后执行的。这些在软件编设计部分都会有说明。第3章系统的软件实现本系统的软件设计主要分为系统初始化、延时子程序、按键响应程序，数码管显示程序，读ADC0804子程序及控制脉冲

19、输出几部分，事实上每一部分都是紧密相关的，每个功能模块对于整体设计都是非常重要，单片机AT89S51通过软件编程才能使系统真正的运行起来，软件设计的好坏也直接决定了系统的运行质量。程序流程图的设计遵循自顶向下的原则，即从主体遂逐步细分到每一个模块的流程。在流程图中把设计者的控制过程梳理清楚。具体程序的讲解将在本章各节做详细讲解。3.1系统软件主流程图当给系统供电以后，通过单片机复位电路对系统进行上电复位系统经过初始化以后，便开始执行按键查询等待相应的操作，当有按键按下的时候程序便调用并执行相应的子程序，其具体的主流程图4.1如下所示：4.1主流程图3.2系统初始化流程图对相应的系统参数进行初始

20、化，包括系统上电默认运行参数设定，包括两相四拍的工作方式，初始速度档位是30转/分，系统中断设定，定时器设定，载入定时器初值和默认的工作参数等，具体流程图如图4.2所示。图4.2系统初始化流程图3.3按键子流程序1、延时子流程序：在本延时子流程序当中每调用一次延时子流程序延时时间是1毫秒。2、按键响应子函数：在本设计当中按键的一端接地，另一端接单片机的对应端口，所以当按键按下，既是将单片机对应端口电平拉低。所以在编程的时候判断按键按下是低电平有效。图4.3画出的是电机增速和减速的子流程序框图。图3.3增速减速子流程序 3、读ADC0804和模式切换程序框图如下图4.4所示，在本设计当中我的模式

21、切换按键只有一个，负责电机的正反转控制，电流控制和电机启动和停止控制。由于编程的时候设置的系统工作的默认状态是正转，转速30转/分。所以通过连续按模式切换键依次实现的功能是电机反转并显示转速，显示电机电流，系统停止工作，系统正转并显示转速依次切换。编程控制ADC0804工作就主要是负责读和写端口的电平来实现的。图3.4读ADC0804子程序及模式切换子流程序4、控制步进电机转动的脉冲输入方式：两相四拍通电方式：正转：ABaBabAbAB反转：ABAbabaBAB两相八拍通电方式：正转：ABBaBaabbAbAAB反转：ABAAbbabaaBBAB以两相四拍正转为例其程序代码如下： if(i=1

22、) AL=1; BL=1; aL=0; bL=0; else if(i=2) AL=0; BL=1; aL=1; bL=0; else if(i=3) AL=0; BL=0; aL=1; bL=1; else if(i=4) AL=1; BL=0; 二、系统组成3.4.硬件设计如图是机械手微机控制系统硬件电路。本系统选用MCS-51系列中的8031芯片，扩展了一片2732，以存放用户程序。由于随机存储的数据不多，只利用片内RAM。采用两位LED显示器和28键盘，P35、P36和P37分别输出X、Y、和Z方向的控制脉冲，P16和P1.7分别用来控制步进电机的正/反转和产生复位信号。 机械手动作

23、机械手装升降盘上，如图所示。图中A点固定，步进电机MZ带动B点，改变A、B间的较小距离，使得机械手移动较大距离。 货架 货架分三层，每层有4个包位，共计12个包位。 图中数字为包位编码，编码的个位数表示X位置，十位数表示Y位置（层数），以供计算机查讯、判断之用。本例采用SB-2A型步进电机，它工作于三相六拍的工作方式。 电机按顺时针方向旋转（即正转）时，各相脉冲顺序为：A=1A=1，B=1B=1B，C=1C=1C=1，A=1 电机按逆时针方向旋转（即反转）时，各相脉冲顺序为：A=1A=1，C=1C=1C=1，B=1B=1B=1，A=1 3.5程序设计系统软件包括：主程序、取包程序、存包程序、货

24、位判断程序、X、Y方向运动和机械手动作子程序等。限于篇幅，只给出主要流程图和程序。 （1）程序流程图 2、脉冲序列的生成程序 对于步进电机的控制，实际上是控制步进脉冲的个数和步进脉冲的间隔，而步进电机的间隔又可转化为某基准延时子程序的循环次数。因此，可以很方便地用软件来控制步进电机的运行，达到各种控制目的。主程序功能：管理键盘和显示以及有关控制。 无键按下或执行有关命令后，显示提示符“-” （2）1. 主程序 ORG 0000H AJMP MAIN MAIN: MOV SP, #60H SUN: SETB P3.5 SETB P3.6 SETB P3.7 CLR P1.6 CLR P1.7 M

25、OV R0, #40H MOV A, #12H；字符“-” ML0: MOV R0, A ;的编码 INC R0 CJNE R0, #42H, ML0SETB P1.7 ；复位信号键输入/显示/键判断 F6H-特殊数据 R3-键号暂存器ML1:ACALL DIR ACALL KEY ADD A， 0F6H ；键号+F6 用于数字/功能键的判断 JC SUN1 ；功能键转移至SUN1 MOV 41H，40H ；数字键号送显示缓冲区 MOV R0， 40H MOV R3 ， A ANL A， 0FH ；保留低四位 MOV R0，A AJMP ML1 2. 功能键处理程序（A、B、C键） SUN1：

26、 MOV A， R3 ； CJNE A， 0AH，SUN2 AJMP QBCX SUN2： CJNE A， 0BH，SUN3 AJMP CBCX SUN3： CJNE A， 0CH，ML1 AJMP SUNv 机械手控制示意图v 取包子程序 P1.6-正/反转控制 30H、31H步进脉冲暂存器（X方向）QBCX: SETB P1.6 ；正转 MOV 30H，04H ； X0固定脉冲数 MOV 31H，0D8H ACALL XYXC ;调用X方向运行子程序 ACALL CSHC ；调用测试子程序 MOV 30H，33H ；X方向列脉冲数 MOV 31H, 34H ；送30H、31H单元 ACAL

27、L XYXC ；调用X方向运行子程序 MOV 30H，35H ；Y方向行脉冲数 MOV 31H，36H ；送30H、31H单元 ACALL YYXC ；调用Y方向运行子程序 ACALL QWZC ；调用取物子程序 CLR P1.6 ；反转 MOV 30H, 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC ；调用Y方向运行子程序 MOV 30H， 33H MOV 31H, 34H ACALL XYXC ；调用X方向运行子程序 MOV 30H，04H； X0固定脉冲数 MOV 31H, #0D8H ACALL XYXC ；调用X方向运行子程序 ACALL FWZC ；调用放物子程序 AJM

28、P SUNv 存包子程序P.6-正/反转控制 30H、31H步进脉冲暂存器（X方向）33H、34H -35H、36HCBCX: ACALL QWZC SETB P16 MOV 30H，04H ；X0固定脉冲数 MOV 31H，0D8H ； ACALL XYXC ACALL CSHC MOV 30H，33H MOV 31H，34H ACALL XYXC MOV 30H，35HMOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，04H MOV 31H，0D8H ACALL XYXC AJ

29、MP SUN MOV 31H，36H ACALL YYXC ACALL FWZC CLR P16MOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，04H MOV 31H，0D8H ACALL XYXCv AJMP SUN 4 使用说明 本系统操作方便，而且在存包或取包过程中均有乐曲伴奏，机械手返回原处，音乐自动停止。 一、键盘介绍 键盘有数字键09、功能键MON、Q、C键，余下3个扩充键。 （1）数字键（09）：向微机输入十进制数字，组成包位编码。 （2）功能键 监控键（MON）：

30、使系统进入监控程序。 取包键（Q）：使系统完成取包操作。 存包键（C）：使系统完成存包操作。二、操作说明 （1）开启电源（+5V和+25V），两位数码管均应显示提示符“-”表示计算机系统正常。否则关闭电源，检查故障。 （2）预置包位编码 先输入层号（十位数），后输入序号（个位数）例如，设包位编号为23，则依次按数字键2和3，显示23，表示置数成功。（3）启动功能键、完成有关操作，最后，显示提示符“一一”。 aL=0; bL=1; i=0; 当电机反转时，或者工作在两相八拍模式下可以按上面的代码类推。第4章 总结经过为期一学期的学习和努力，本次设计顺利完成，具体结论如下：1、采用单片机作为控制核

31、心，利用其强大的功能，把键盘电路和数码管显示电路，电机驱动电路，电机电流检测电路有机的结合起来，组成一个操作方便，交互性强的简单系统。2、通过系统的设计实现了预期的设计目标，完成了全部的设计任务，具体功能如下：完成了整个系统的硬件设计和软件编程，能通过键盘电路控制步进电机的转速控制，能实现启动、正转、反转、加速、减速控制，实现转速最低25转/分，最高转速180转/分；通过编程实现了通过单片机能输出两相四拍和两相八拍的脉冲控制序列。驱动电路能提供12V，0.3A的驱动信号；整个电机的转速，转动方向，检测到的电机电流的大小等都能通过数码管显示出来；整个的成果形式是最终以步进电机控制电路板的形式展示

32、出来了。3、在本设计中作为电机正常工作比较重要的电机驱动模块，本设计中是采用驱动芯片L298及其外围电路来实现的，其特点是成本低，可靠性高，出现问题容易维护，实现相对容易等特点。4、在电机工作模式上本设计实现了电机的两相四拍和两相八拍两种脉冲控制方式。后续工作：1、在本次设计中更多的是注重整体功能的实现，注重的是操作简单，所以本系统采用了开环控制的方式，电机也是选用的最常用的反应式步进电机。通过在本设计中的学习和查阅资料，想要得到更高性能的控制，可以选用混合式步进电机，采用闭环的细分驱动电路。2、本系统在设计的过程中由于没有考虑到单片机的端口有限，所以在本设计中键盘扫描部分只用了四个按键，所以

33、就出现了一个按键叠加很多功能的控制，比如有一个键能同事实现对电机工作模式，电机正反转，电机电流显示，电机停止等的控制，那么这样的情况在实际生产生活中操作起来略显不方便，所以建议以后有做类似设计任务的时候，预先考虑全面，争取一个键控制一个功能。3、本设计的硬件制作部分完全是实行的手工焊接，没有制作PCB板，这样的后果就是焊接完电路板之后容易出现问题，检查麻烦，而且要是在后期全部制作调试都完成后再中途出现问题了检查起来是相当的麻烦。所以建议以后有做类似设计任务或者实际应用的时候，尽量采用PCB电路板的形式，这样最大的好处就是硬件的可靠性高，外观美观简洁，尤其是在大量设计的时候，采用PCB电路板成本

34、也不高，值得采用。致谢感谢此次指导我完成这篇论文的老师，正因为有你们的指导和修改才有我这篇论文的完成。感谢我的同学们，有你们在行动和思想上的支持和鼓励，才使得我这次毕业设计能顺利完成。感谢我的母校东营职业学院，尤其是机电一体化专业所有的老师们,在这片净土读书三载，无形中塑造了我生命的气质、生活的方式，也练就了我乐观的心态和一颗感恩的心，没有你们悉心的指导和讲解，我不可能完成此次设计。参考文献【1】尔桂花. 运动控制系统 清华大学出版社 2002【2】张宏建，蒙建波.自动检测技术与装置 化学工业出版社【3】潘永雄. 电子线路CAD实用教程. 西安电子科技大学出版社【4】黄惟公 单片机原理与应用技术 西安电子科大出版社 2007【5】张毅刚 MCS51单片机应用设计 哈尔滨工业大学大学出版社【6】张万忠 电器与PLC控制技术 化学工业出版社2004【7】邓星钟 机电传动控制 华中理工大学出版社