物流生产线仓储站设计

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1、物流生产线仓储站设计一、仓储的工作内容仓储功能包括了对进入物流系统的货物进行堆存、管理、保管、保养、维护等一系列活动。仓储的作用主要表现再两个方面：一是完好地保证货物的使用价值和价值，二是为将货物配送给用户，在物流中心进行必要的加工活动而进行的保存。随着经济的发展，物流由少品种、大批量物流进入到多品种、小批量或多批次、小批次物流时代，仓储功能从重视保管效率逐渐变为重视如何才能顺利地进行发货和配送作业。流通仓库作为物流仓储功能的服务据点，在流通作业中发挥着重要的作用，它将不再以储存保管为其主要目的。流通仓库包括捡选，配货，检验，分类等作业并具有多品种、小批量，多批次、小批量等收货配送功能以及附加

2、标签，重新包装等流通加工功能。根据使用目的，仓库的形式可分为： 配送中心（流通中心）型仓库：具有发货，配送和流通加工的功能； 存储中心型仓库：以存储为主的仓库； 物流中心性仓库：具有存储，发货，配送，流通加工功能的仓库。 物流系统现代化仓储功能的设置，以生产支持仓库的形式，为有关企业提供稳定的零部件和材料供给，将企业独自承担的安全储备逐步转为社会承担的公共储备，减少企业经营的风险，降低物流成本，促使企业逐步形成零库存的生产物资管理模式。二、仓储站的组成和工作原理1、仓储站组成：载货台、货物托盘结构、高层货架。 1）载货台：主要由二个直流电机和三个接近开关组成。一个电机用来链式传送，一个用来0度

3、到90度进行转动。 2）货物托盘结构：注要由一个步进电机、一个伺服电机、一个直流电机和5个接近开关组成。步进电机用来对巷道起重机上下控制，伺服电机用来对巷道起重机左右控制，直流电机用来对托盘前后控制。 3）高层货架：由行程开关等组成。行程开关用来指示次位置是否有货物堆放。2、仓储站的工作原理：在初始状态接受货物载物台位于初始位置（0），链式传送带把货物从堆垛单元传到载物台后，载物台的接近开关发出信号，PLC接收到信号且驱动中间继电器使载物台旋转90（有一接近开关检测角度是否到位），同时托盘前移，靠近载物台，货物转移到起重机的托盘上。高层货架上的行程开关给PLC一个信号，PLC驱动起重机向货架方

4、向移动，并将货物存储在高层货架的空闲位置上。三、设计方案和技术路线1、设计方案现代物流系统是自动控制， 在系统中必会用到步进电动机和伺服电动机。因此，必须对步进电动机和伺服电动机有明确的了解。步进电动机是一种增量运动的电磁执行元件。它可以将数字脉冲信号转换成机械角位移或者线位移。其位移量（角度或者长度）与输入脉冲信号有严格的对应关系，电机转速与输入脉冲频率能保持同步。步进电动机主要用于开环控制系统，当精度和速度有较高的要求时可采用闭环控制系统。步进电动机由于没有误差，因此 是一种具有较高定位精度的执行元件。在速度和位置控制系统中，步进电动机具有运行可靠、结构简单、成本低，维修方便等优点。起步距

5、角值和旋转速度不会因为电压、电流、温度等因素而波动，可以做到快速启动、反转和制动。根据步进电动机的特点，因为在堆垛单元中要用到带式传送带和链式传送带，多处要用到电动机的正反转以及快速启动，带式传送带和链式传送带的执行元件采用步进电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机,它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。伺服电动机有直流和交流之分。交流伺服电动机具有启动转距大、运行范围广、无自转现象等优点。在物流系统中的驱动环节要求电动机的转速恒定不变即要求电动机的转速不随负载和控制电压的变化而

6、改变。直流同步伺服电动机就是具有这种特性的电动机。在货物入库时，巷道起重机沿X轴的移动，都要求伺服电动机的转速不随负载和控制电压的变化而改变，所以选用直流伺服电动机。 图3.1 仓储设计方案2、技术路线主要是以PLC可编程控制器的的编程为核心配合传感器检测技术、电机驱动技术、机械结构与系统安装调试技术、电气技术基本技能及故障检测技术技能完成物件的仓储功能。图3.2 仓储站技术线路四、仓储站动作过程1、准备过程：合上总电源开关QS1，拧开操作面板急停按钮，按操作面板上的电源“开”按钮，仓储站启动，进入可工作状态。2、手动操作：准备过程完成后，“开始”按钮灯亮，将功能选择按钮“MODE”扳至手动位

7、置，系统运行于手动模式。（1） “X回零”动作按下操作面板上的“X回零”（S30）按钮，可编程控制器接收到信号后，发出指令给伺服电机驱动器，伺服电机驱动器控制伺服电动机转动，使巷道起重机沿X轴方向回归零位，接近开关检测到X轴回零处，X回零指示灯H21亮。（2） “Z回零”动作按下“Z回零” （S31）按钮，可编程控制器接收到信号后，发送指令给步进电动机驱动模块，步进电动机驱动模块再送指令给步进电机驱动器，进而控制步进电动机的动作，使巷道起重机沿Z轴方向回归零位，接近开关检测到Z轴回零处，巷道起重机沿Z轴方向回归零位后，Z回零按钮灯(H22)亮。（3） 接受货物按下“接受”按钮，可旋转载物台部分

8、的接近开关检测到货物，可旋转载物台由0度位置（SQ25）旋转到90度位置（SQ26），再按“接受”按钮，由步进电机控制的巷道起重机下降到指定位置（由接近开关检测其位置），再按“接受”按钮，巷道起重机上的托盘向前运动到托盘前位，接近开关SQ30检测到“托盘前”，再按“接受”按钮，可旋转载物台的链式传送带输送货物到托盘上，接近开关检测到货物，再按“接受”按钮，可旋转载物台回到原位0度位置(接近开关SQ25检测), 再按“接受”按钮，托盘回到原位，接近开关检测到托盘中间位置（接近开关SQ31检测）。（4） 存放货物按下“仓储”按钮，行程开关检测各库是否有货，如某库货满，行程开关把信号送给PLC，则当

9、按下“仓储”按钮后，巷道起重机在步进电机和伺服电机的控制下进行X轴，Z轴的移动，移动到行程开关检测到的空位库。如果行程开关检测到仓库全部货满时，系统动作停止。3.自动操作：开机完成后，“开始”按钮灯亮，按下“复位”按钮，巷道起重机X轴回零（S30）,Z轴回零（S31），可旋转载物台回0度位（接近开关SQ25检测），托盘回托盘中间位置（接近开关SQ31检测）,按下“开始”按钮，接近开关检测到上一单元输送的货物，可旋转载物台旋转至90度位置（接近开关SQ26检测），接近开关SQ26检测到可旋转载物台90度位置后，巷道起重机在步进电机的控制下下降到接近开关检测的指定位置，然后巷道起重机上的托盘向前运

10、动，接近开关SQ30检测到托盘前位后，可旋转载物台的链式传送带把货物输送到托盘上，接近开关SQ31检测到货物到位后，托盘回到原位,接近开关SQ31检测到托盘后，仓库中的行程开关把检测到的信号送给可编程控制器，可编程控制器把指令输给步进电机和伺服电机驱动器，从而驱动巷道起重机X轴和Z轴的移动，巷道起重机移动到空位处，将货物存储在空货架上，托盘机构回到原位，当行程开关检测到仓库货满后，系统动作停止。五、I/O表表1 PLC输入表输 入 信 号序号功能代号输入编号1A1库检测SQ10X02A2库检测SQ11X13A 3库检测SQ12X24A 4库检测SQ13X35A 5库检测SQ14X46A 6库检

11、测SQ15X57A 7库检测SQ16X68A 8库检测SQ17X79B 1库检测SQ20X1010B 2库检测SQ21X1111B 3库检测SQ22X1212B 4库检测SQ23X1313B 5库检测SQ24X1414进库0度SQ25X1515进库90度SQ26X1616进库到位SQ27X1717托盘前SQ30X2018托盘中SQ31X2119托盘后SQ32X2220开始(仓储)S23X2321保持(仓储)S24X2422手动/自动S25X2523复位(仓储)S26X2624X回零S30X3025Z回零S31X3126托盘前S32X3227托盘后S33X3328取货S34X3429进货S35X

12、3530X回零完成SQ36X3631X到位SQ37X37表2 PLC输出表输 出 信 号序号功能代号输出编号1M11正转KA11Y02M11反转KA12Y13M12正转KA13Y24M12反转KA14Y35M13正转KA15Y46M13反转KA16Y57开始灯（仓储）H11Y68保持灯（仓储）H12Y79DIN7原点开关Y1010X驱动上电KA17Y1111DIN1POS1Y1212DIN2POS2Y1313DIN3POS3Y1414DIN4POS4Y1515DIN5点动正转Y1616DIN6点动反转Y1717复位灯（仓储）H20Y2018X回零灯H21Y2119Z回零灯H22Y2220托盘前

13、位灯H23Y2321托盘后位灯H24Y2422取货灯H25Y2523进库灯H26Y26六、测绘及设计电路图、元器件选择6.1元器件选择1 、PLC的选型本次设计中程序的运行采用可编程控制器来实现。可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都应按易于与工业系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。可编程控制器的特点：1、构成控制系统简单2、改变控制功能容易3、编程方法简单4、可

14、靠性高5、适应于工业环境使用6、简而言之，与继电器逻辑电路相比，PLC具有可靠性高，改变功能容易等的显著优点。与DCS系统相比，PLC具有对使用环境的适应性强、编程方法简单的特点。当然，DCS主要用于连续量的模拟控制，PLC主要用于开关量的逻辑控制。20世纪90年代，三菱公司在FX系列PLC的基础上又推出了FX2N系列产品，该机型在运算速度，指令数量以及通讯能力方面有了较大的进步，是一种小型化、高速度、高性能、各方面都相当于FX系列中最高档次的超小型PLC。由以上特点，查表1 根据设计中输入输出点的总数（输入点为31个，输出点为27个）来选择，确定PLC的选型为FX2N-64MR, 即64个输

15、入点和64个输出点，此型号为继电器输出方式。2、输入部分设计PLC输入部分的功能主要是检测物件是否到位及输入控制状态。包括传感器的选择，行程开关的选择，按钮站的设计等。1）传感器的选型本系统在运行中，对于托盘进料机构的运动、托盘的运动等等都要保证它们的运动距离和停止位置，这就需要由传感器来检测它们的位置。传感器有光电传感器、磁感应接近开关、温度传感器、压力传感器、液位传感器等，本次设计检测的货物是金属材料，所以选用光电或者磁感应接近开关，接近开关是一种靠感受外部物体对其内部震荡器之影响而达到输出转换的传感器。它可非接触式感应，感应精度高，反应速度快，抗干扰性能好，环境适应能力强，防油，防水，使

16、用寿命长。光电传感器是光电接近开关的简称，它是利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测。磁感应接近开关是通过磁性感应物件来传递信号，主要为金属，但在价格方面，光电传感器比磁感应接近开关昂贵许多，因此本次毕业设计选择磁感应接近开关来检测。PLC所接的传感器的电压应为24VDC，电流范围为250mA以下，由于可编程控制器的输入电流是由可编程控制器内部的DC24V电流提供的。因此，利用外部电源驱动接近开关等传感器时，该外部电源的电压应是DC24V4V，传感器的输出晶体管应选NPN开路集电极型。本次仓储站设计中需用到的接近开

17、关数为26个，所选择的型号为LJ8A3-2-Z/BX，主要参数为：工作电压 ：1036VDC连续负载电流：200mA开关频率：1000Hz输出指示灯颜色:红色图5.1为接近开关的PLC部分连线图2）按钮的选择1、本次设计要求按钮带灯，并有闪烁报警功能，急停按钮有自锁功能。急停按钮必须有自锁功能，否则当出现紧急事故按下无自锁功能的急停按钮后，按钮会自动弹起，整个系统又会处于通电的工作状态，这样可能会导致更大的事故甚至引起操作人员的伤亡。模式选择开关选择自动还是手动模式，则需要两位的选择开关来控制。本次设计选择的是XB2系列按钮。XB2-22系列按钮及指示灯技术说明：自动防锈触头，触点寿命达100

18、万次，具有急停双断开功能；安装简便，高机械、电气寿命和高防护等级；XB2B系列组合性强,可达常开/常闭 6个触点；指示灯有白炽灯，氖灯和 LED 灯等多种选择；可广泛用于控制设备中。手动控制的按钮型号为XB2-BW35B1C，按钮颜色为黄色，LED显示，控制电压为AC/DC24V，按下按钮，常开触点接通，给PLC一个脉冲，系统就动作；自动模式里的复位和保持按钮的型号为XB2-BW34B1C，按钮为红色，LED显示，控制电压为AC/DC24V。启动和上电按钮的型号为XB2-BW33B1C，按钮颜色为绿色，LED显示，控制电压为AC/DC24V。模式选择开关的型号为XB2-BD21C，内部有1个常

19、开触点，1个常闭触点，当模式选择自动时，自动就常闭，手动就常开。为了保证安全，急停按钮需要自锁，所以选择带自锁功能按钮，型号为XB2-BC42C，颜色为红色，开关大小为40mm，内部为一个常闭触点，当按下急停按钮时，常闭转为常开，系统断路，由于按钮有自锁功能，所以松手后触点也不会自动闭合。2、仓储单元：图5.2.1仓储单元操作面板1图5.2.2 操作面板1的PLC接线 (1) 电源控制区域（POWER） 关：急停按钮，可切断仓储单元电源； 开：仓储单元上电。（2） 自动操作区域（自动） 复位：复位按钮； 开始：自动运行开始； 保持：进给保持。（3） 功能选择按钮（MODE） 功能选择按钮可选择

20、自动或手动（4） 手动操作区域（手动开始） X回零：首次开机，必须执行该操作，使巷道起重机回零； Z回零：首次开机，必须执行该操作，使货物托盘回零； 托盘前：托盘向前运动； 托盘后：托盘向后运动； 接受：当满足条件时（如：接受货物载物台上有货等），每按一下完成货物托盘从接受货物载物台上取货动作的一步； 仓储：将货物送至高层货架堆放。图5.2.3 仓储单元操作面板2图5.2.4 操作面板2的PLC接线3、行程开关：在仓储站仓储单元设计过程中，巷道起重机需将货物存储在高层货架上，如果某一货架货物满时，就无法存储，因此要检测各个库是否满货，由于货架上每个库的大小有限，相对于传感器来说，行程开关能够更

21、方便的检测各个库是否满货。行程开关主要用于检测工作机械的位置，发出命令以控制其运动方向或者行程长短。行程开关也称位置开关。根据行程开关的结构可分为机械结构的接触式有触点行程开关和电气结构的非接触式接近开关。接触式行程开关靠移动物体碰撞行程开关的操动头而使行程开关的常开触头接通和常闭触头分断，从而实现对电路的控制作用。在设计中，每个货物的存放必然会接触每个仓库的底部，如果把接触式行程开关安装在每个仓库的底部，接触式行程开关检测到货物后把信号送给可编程控制器，以达到检测仓库是否有货物的目的，这种方法更加方便于检测，而且行程开关在价格上比传感器便宜许多，因此选择接触式有触点行程开关。本次设计中选择的

22、接触式有触点开关的型号为JLXK1-311,额定电流为5A, 额定电压参数为500VAC，440VAC,分别有一个常开触头.一个常闭触头。图5.3.1 高层货架A库PLC接线图图5.3.2 高层货架B库PLC接线图3、 输出硬件设计1） 直流电机的选择设计过程中当堆垛位置的货物被接近开关检测达到指定数量后，货车运动到接受货物处，堆垛处送货执行元件把货物推送到货车上,货车上升，货车前进，货车下降到托盘上，挡板翻转等。其中送货机构，货车上升、下降、前进、后退、挡板的翻转等等都选用直流电机来控制。直流电动机是将直流电能和机械能相互转换的旋转电动机。选用直流电动机具有以下几方面的优点：1、优良的调速特

23、性，调速平滑、方便、调速范围宽广。2、过载能力大，能承受频繁的冲击负载。3、可实现频繁的无级快速启动、制动和反转。4、满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求。选择直流电机时，直流电机的参数要比计算出来的实际额定电流大一些，所以选择直流电机型号为36ZY02型直流电机额定电流为0.75A，其主要参数为：额定电压：12V空载电流：0.28A额定电流：0.75A额定转矩：5.0kgcm额定转速：7580rpm2） 步进电机的选择步进电动机是一种增量运动的电磁执行元件。它可以将数字脉冲信号转换成机械角位移或者线位移。其位移量（角度或者长度）与输入脉冲信号有严格的对应关系，电机转速与输入脉冲频率能

24、保持同步。步进电动机主要用于开环控制系统，当精度和速度有较高的要求时可采用闭环控制系统。仓储站设计中带式传送带和链式传送带的执行元件为步进电机，因此要对步进电机进行选择，以下为步进电机的选择：1、确定参数选择步进电机前，要先列出步进电机的主要参数：执行机构速度，负载质量，移动距离，移动时间等，再计算出负荷惯量，输出转矩等。执行机构速度： 负载质量： 移动距离： 移动时间： 2、计算（1）速度曲线图4 速度曲线图（1）加速时间 (3-1)（2）电机转速(3-2) （3）负荷转速 (3-3)（4）负荷惯量： 直线运动 (3-4) 负荷惯量 (3-5)（5）电机转矩： 启动转矩 (3-6)输出转矩

25、(3-7) S为安全系数，一般为2 为电机转子惯量，单位为（6）电机选择：由以上计算结果，选定电机型号为KINCO 2S56Q-3876，转子惯量 (3-8)KINCO 2S56Q-3876的主要参数为：额定相电压24V；额定相电流3.0A；相电阻09510%。步进电机的继电器选型和直流电机相同，选择继电器型号为JZX-22FD/4Z(58A)。3） 步进电机驱动模块设计由于仓储站设计中选择了步进电动机，则要选择与之匹配的步进电机驱动器来保证电机的正常驱动，否则电机就无法正常运行。由于步进电机型号为KINCO 2S56Q-3876，所以选用驱动器的型号为KINCO 2M530。KINCO 2M

26、530的主要参数：供电电压：直流24V48V；输出相电流：1.2A3.5A；控制信号输入电流： 620Ma；Kinco 2M530步进电机驱动器为两相双极微步型，主要特点：1、电机的驱动输出相电流可通过DIP 开关调整。2、采用双极型恒流驱动方式，最大驱动电流可达每相3.5A。3、采用专用电机驱动控制芯片，具有最高可达256/200的细分。4、具有自动半流功能，可以大大降低电机的发热。本次设计中，需要一个定位单元要控制1个步进电机，定位单元FX2N-10GM。FX2N-10GM配有电源，CPU 操作系统，输入机械系统，输出和I/O 驱动单元，它也能独立运行。FX2N-10GM配有8个输入点(X

27、00到X07)和8个输出点(Y00到Y07)作为通用用途，它们能连接到外部I/O设备上。如果I/O点不足，FX2N系列PLC的扩展模块(不包括继电器输出型)作为FX2N-10GM的扩充连于其上。而且由于FX2N-20GM有两根控制轴，所以选择FX2N-10GM，定位单元允许用户使用步进电机或伺服电机并通过驱动单元来控制定位。图3.10为步进电机驱动模块的硬件接线图。图5 步进电机的PLC接线3） 伺服电机的选择伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电动机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无

28、自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。本次毕业设计中仓储站仓储单元中X轴移动选用电机来执行，步进电机同样可以完成，由于步进电机驱动通常带有细分，而停止时通常会停止在细分点也就是不是磁极点上，那么停电后再次上电时驱动器不会按照停止时的各相电流进行分配，那么出现了步进电机重新上电时通常会出现强烈的小振一下，也就是转子迅速与初始定子磁场对应，而伺服电机则没有该现象。相对于伺服电机，伺服电机更可以通过外部的编码器分辨率的加大来提高精度，因此定位更加精确，因此选择直流伺服电机来控制X轴的移动。直流伺服电机的输出转速与输入电压成正比，并能实现正反向速度控制。具有起动转矩大，调速范围宽，机械特性和调节特性

29、的线性度好，控制方便等优点。本次设计选择的伺服电机型号为：23S310650803J7AA。 表3 此型号直流伺服电机的主要参数：极对数 2P 50编码器分辨率inc/rev 8000 最大直流供电电压UzVcc最高60工作力矩M0Nm1.0额定相电流I0Arms5.6最大速度nmaxmin3000工作环境温度TuC-20 +40最高表面温度TmaxC90转子惯量JMkgm100.069阻尼力矩MRNm0.15相电阻RPh0.6相电感LPhmH1.2绝缘电阻RISOm最小100500VDC，20C绝缘等级B,130C防护等级IP44最大轴向负载FAN80最大径向负载FRN100重量mkg1.4

30、长度Lmm109轴径Dmm84） 伺服电机驱动选择设计图6 Kinco-ED100外观图由于本次设计中使用的是Kinco系列的伺服电机，因此选择与其匹配的伺服驱动器。ED系列伺服驱动器支持Kinco系列三种不同的电机类型：多极系列、高速系列、直线系列。多极系列电机由于极数多（50极），在高速时（1000RPM）由于电流切换速度快，电机绕组的反向电动势也大，导致电机在高速时力矩会下降，但该型电机快速起停性能很好，适合频繁起停、负载惯量较大的应用场合，这是普通交流伺服电机很难达到的。高速系列电机为少极对数的伺服电机，高速时性能不损失，在额定转速内基本做到恒扭矩输出，适于3000RPM左右运转。直线

31、电机由于简化了系统的机械结构，从而可以达到更高精度和更快的响应速度。因为KincoED100-LA-000-000伺服驱动器的最大输出功率为560 W，符合本次设计要求，故选择KincoED100-LA-000-000伺服驱动器。右图为KincoED100 系列接口图。X1：现场总线口，提供CANopen总线或RS485接口，9针公座；X3：数字输出/输入口；X4：逻辑电源（24V）输入、模拟量监控输出等其它功能；X5：RS232接口，一般用于PC下载参数，9针母座；X7：外部主编码器信号输入口；X8：电机的编码器反馈信号输入口；X9：电机动力电缆接线口和刹车电源供应口；X10：动力电源输入口

32、（输入范围24VDC70VDC）；X10从左边起，GND/+24V,和X4口的GND/+24V一样，都是ED100的控制逻辑电源输入口，只需要输入一路即可。X10右侧的GND/+DC为动力电源输入口。图7 伺服电机驱动器的部分PLC接线图7.1 直流接触器的控制原理图图7.3 伺服电机驱动器的PLC的接线图5）输出指示灯的设计本次设计中“开始”“复位”“保持”等手动按钮中都需用到指示灯，下图为仓储单元指示灯的连接电路图。当系统启动后，X轴回零灯和Z轴回零灯亮，显示巷道起重机在初始位置。按下“开始”按钮，托盘从载货台接收到货物，托盘前位灯亮，然后托盘后移，托盘后位灯亮。 图3.12 仓储单元指示

33、灯连接图6.2 电源电路图8 电源电路6.3 PLC输出设计图9 中间继电器和PLC的接线图9.1 操作面板指示灯的PLC接线六、流程图与程序设计1、流程图图10 仓储单元程序流程图2、程序设计七、调试 把编写好的程序放入电脑上进行初步调试，检查程序是否有基本错误。打开计算机电源，利用计算机将程序放入PLC中，然后开总电源检查系统运行的情况是否和设计要求一致。八、存在的问题和改进意见问题1 ： 货物经过接近开关，接近开关无反映改进意见：接近开关灵敏度太低，改换型号问题2： 伺服电机无法正常工作改进意见：提供电机的电源不是额度电源问题3： 系统无法按照设计要求进行动作改进意见：程序有误，检查PLC程序及对其修改九、参考文献1、电气控制与可编程控制器技术 史国胜主编 化学工业出版社2、控制电机 陈昌隆等编 西安电子科学技术出版社3、现代物流模拟系统技术资料 化学工业出版社4、张志.杜亚江.李小平输送机控制系统在自动化立体仓库中的应用期刊论文-工业控制计算机 2009(1)5、张志.杜亚江.李小平.梁书旺自动化立体仓库中输送机控制系统研究期刊论文-起重运输机械 2008(12)6、李春华.耿丽清.邓志刚生产物流条码数据采集与控制系统的设计期刊论文-微计算机信息 2008(8)7、吴奉杰.万秋玉.周洪玉.吴桐.贾沛物流调度控制系统的开发与实现期刊论文-制造业自动化 2005(4)