毕业设计（论文）PLC搬运机械手的控制系统设计

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1、I摘摘 要要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。搬运机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于 PLC 的控制系统设计。在设计中，通过对机械手手部结构的设计，臂部结构的设计，以及液压系统的设计，完成了搬运机械手的系统结构设计。在 PLC 控制系统设计中，首先，对可编程序控制器进行相应的介绍，选择了 PLC 的型号。然后，通过对机械手

2、的各功能实现形式和控制方式的研究，给出了各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最后，进行 PLC 控制系统的硬件结构和软件程序设计。关键词：关键词：搬运机械手；结构设计；液压系统；PLC 控制IIABSTRACTWith the popularization and development of industrial automation, control demand increased year by year, carrying manipulator application also gradually popular, mainly in the automotive, elect

3、ronics, machinery, food, medicine and other fields of production lines or cargo transport, can be better to save energy and improve the efficiency of transport equipment or products, in order to reduce other handling the limitation and inadequacy, meet the needs of modern economic development.Manipu

4、lator is a kind of automatic positioning control and can be programmed to change the multi-function machines, this paper introduces the mechanical hand model the control system design based on PLC. In the design, through the mechanical hand arm structure design, structure design, and the design of t

5、he hydraulic system, completed the manipulator system structure design. In the design of PLC control system, first of all, to the programmable controller to carry out the corresponding introduction, selection of PLC models. Then, through the mechanical hand function implementation and Research on th

6、e control mode, discussed some of the implementation scheme and the control system equipment. Finally, the PLC control system hardware structure and the software design.Key words：manipulator；structure design ；hydraulic system ；PLC control III目目 录录摘 要.IABSTRACT.II1 绪论.11.1 设计背景.11.2 机械手简介.11.2.1 机械手的

7、发展概况.11.2.2 机械手的应用意义.21.2.3 搬运机械手的应用简况.31.2.4 机械手的发展趋势.41.3 PLC 概况及在机械手中的应用.41.4 设计目的 .61.5 设计原则.61.6 本设计的主要内容 .72.搬运机械手的整体设计.82.1 执行机构.82.2 驱动系统.92.3 控制系统 .92.4 位置检测装置 .93 手部结构.103.1 概述 .103.2 设计时应考虑的几个问题 .103.3 驱动力的计算 .103.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 .123.5 手抓加持范围计算 .124 臂部的设计.144.1 臂部设计的基本要求 .144.2 手臂的典型机

8、构以及结构的选择 .154.2.1 手臂的典型运动机构.154.2.2 手臂运动机构的选择.154.3 手臂直线运动的驱动力计算 .154.3.1 手臂摩擦力的分析与计算.154.3.2 手臂惯性力的计算.164.3.3 密封装置的摩擦阻力.175 臂部运动驱动力计算.185.1 臂垂直升降运动驱动力的计算 .185.2 手臂回转运动 .19IV5.3 臂水平伸缩运动驱动力的计算 .196 液压系统的设计.216.1 液压系统简介 .216.2 液压系统的组成 .216.3 机械手液压系统的控制回路 .216.3.1 压力控制回路.216.3.2 速度控制回路.226.3.3 方向控制回路.2

9、36.4 机械手的液压传动系统 .236.4.1 上料机械手的动作顺序.236.4.2 自动上料机械手液压系统原理.236.5 机械手液压系统的简单计算 .266.5.1 双作用单杆活塞油缸.266.5.2 无杆活塞油缸.287 PLC 控制回路的设计.307.1 机械手工作流程 .307.2 电磁铁动作顺 .307.3 器件分配 .317.4 PLC 梯形图 PLC 指令表.327.5 PLC 指令表 .33结 论.35致 谢.36参考文献.37毕业设计（论文）11 1 绪论绪论1.1 设计背景设计背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动

10、化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产

11、，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。1.2 机械手简介机械手简介1.2.1 机械手的发展概况机械手的发展概况(1)机械手的发展机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制

12、成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改

13、，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。毕业设计（论文）2早在 40 年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。5060 年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。6070 年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。80-90 年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。90 年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。9

14、0 年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代：第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufactur

15、ing Cell)中重要一环。（2）液压机械手液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。液压技术有以下优点: 1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； 2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； 3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作

16、机构旋转和直线往复运动的转换； 4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； 5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长； 6）操纵控制简便，自动化程度高； 7）容易实现过载保护。1.2.2 机械手的应用意义机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：（1）可以提高生产过程的自动化程度毕业设计（论文）3应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。（2）可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、

17、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。（3）可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械

18、工业的必然趋势。1.2.3 搬运机械手的应用简况搬运机械手的应用简况在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有 75是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动

19、化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面：（1）热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。（2）冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序

20、联接的重要于段。（3）拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴毕业设计（论文）4箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。1.2.4 机械手的发展趋势机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、

21、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉

22、、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）

23、以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高。到 1995 年，全世界约有 50%的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。1.

24、3 PLC 概况及在机械手中的应用概况及在机械手中的应用（1） 可编程序控制器的应用和发展概况毕业设计（论文）4可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC（programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通 信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等

25、优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。（2）PLC 的应用概况PLC 的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的 PLC 几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要 PLC，尤其近几年来 PLC 的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按 PLC 的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。1）用于逻辑控制这是 PLC 最基本，也是最广泛的应用方面。用 PLC 取代继电器控制和顺序控制器

26、控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。2）用于模拟量控制PLC 通过模拟量 I/O 模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。3）用于机械加工中的数字控制现代 PLC 具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。4）用于工业机器人控制5）用于多层分布式控制系统高功能的 PLC 具有较强的通信联通能力，可实现 PLC 与 PLC 之间、PLC 与远程 I/O 之间、PLC 与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。（3）PLC 的特点1）可靠性高、抗干扰能力强PLC 能在恶劣的环境如

27、电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC 的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的 F1 系列 PLC 平均无故障时间间隔长达 30 万 h，这是一般微机所不能比拟的。2）控制系统构成简单、通用性强由于 PLC 是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变 PLC 的硬件设备，只需相应改变软件程序。3）编程简单、使用、维护方便4）组合方便、功能强、应用范围广毕业设计（论文）5PLC 既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制；既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统；既可控制简单系统，又可控制复杂系统。因此，PLC 应用范围

28、很广。5）体积小、重量轻、功耗低PLC 采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约1.2KW。（4）PLC 在机械手中的应用机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而 PLC 以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广; 体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以 PLC 控制为基础从而实现机械手的各种动。1.4 设计目的设计目的本设计通过对机电一体

29、化技术专业大学三年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的搬运机械手的设计，能够比较好地体现机电一体化技术专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自

30、动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。1.5 设计原则设计原则在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设

31、计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、可编程控制器（PLC） 、电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩毕业设计（论文）6固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次设计。1.6 本设计的主要内容本设计的主要内容（1）机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用液压方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为60Kg。（2）基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。

32、操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手手臂最大中心高设计为848mm。最大回转角设计为0-180度。平均升降速度为67mm/s。平均伸缩速度为83mm/s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传

33、送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为800mm,最大工作半径约为1200mm。手臂升降行程定为300mm。毕业设计（论文）72.2.搬运机械手的整体设计搬运机械手的整体设计对搬运机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计搬运机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制

34、的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它可用于操作环境恶劣的场合。 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行

35、机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。2.1 执行机构执行机构执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。（1）手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件

36、。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。（2）手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)（3）手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，毕业设计（论文）8并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合，以实现手臂

37、的各种运动。（4）立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。（5）机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。2.2 驱动系统驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、机械传动。由于液压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用液压传动方式。2.3 控制系统控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。

38、目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。2.4 位置检测装置位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，

39、并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.毕业设计（论文）93 3 手部结构手部结构3.1 概述概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人的手指，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多，如滑槽杠杆式、连杆杠杆式、

40、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等，这里采用滑槽杠杆式。3.2 设计时应考虑的几个问题设计时应考虑的几个问题（1）应具有足够的握力（即夹紧力）在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。（2）手指间应有一定的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。（3）应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。（4

41、）应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。（5）应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状、抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。3.3 驱动力的计算驱动力的计算如图 2-1 所示为滑槽式手部结构。在拉杆 3 作用下销轴 2 向上的拉力为 P，并通过销轴中心 O 点，两手指 1 的滑槽对销轴的反作用力为 P1、P2，其力的方向垂直于滑槽中心线 OO1 和 OO2 并指向 O 点，P1 和 P2 的延长线交 O1O2 于 A 及 B，由于O

42、1OB 和O2OA 均为直角三角形，故AOC=BOC=。根据销轴的力平衡条件，即 毕业设计（论文）100;, 021yxFPPFcos21PP cos2/1PP 图图 3-1 滑槽杠杆式手部受力分析滑槽杠杆式手部受力分析1.手指 2.销轴 3.拉杆 4.指座销轴对手指的作用力为 p1。手指握紧工件时所需的力称为握力（即夹紧力） ，假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相反，以 N表示。由手指的力矩平衡条件，即m01(F)=0 得 （3-1）bNhP1因为 cos/ah 所以 aNP/)(cosb22式中 a 手指的回转支点到对称中心线的距离（毫米） 。 工件被夹

43、紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知，当驱动力 P 一定时， 角增大则握力 N 也随之增加，但 角过大会导致拉杆（即活塞）的行程过大，以及手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，一般取。这里取角度。403030这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点。查工业机械手设计基础中表 2-1 可知，V 形手指夹紧圆棒料时，握力的计算公式 N=0.5G，综合前面驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性力、振动以及传力机构效率的影响，其实际的驱动力 P 实际应按以下公式计算，即： （3-2）/21KPKP实际式中 手部的机械效率，一般取；95.

44、 085. 0 K1安全系数，一般取 ;22 . 1毕业设计（论文）11 K2工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，K2 可近似按下式估计，其中 a 为被抓取工件运动时的最大加速度，g 为重力加速度。gK/a12本机械手的工件只做水平和垂直平移，当它的移动速度为 500 毫米/秒，移动加速度为 1000 毫米/秒 ，工件重量 G 为 98 牛顿，V 型钳口的夹角为 120,=30时，拉紧油2缸的驱动力 P 和 P 实际计算如下：根据钳爪夹持工件的方位，由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力计算公式GN5 . 0把已知条件代入得当量夹紧力为)(300 NN 由滑槽杠杆式结构的驱动力计算公式

45、得aNbP/)(cos22)(75030030cos33/5522NPP）（计算 （3-3）/21KKPP计算实际取 , , 85. 05 . 11K1 . 19810/100012K则 NP145585. 0/1 . 15 . 1490实际3.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析两支点回转式钳爪的定位误差的分析如图 2-2 所示，钳口与钳爪的连接点 E 为铰链联结,如图示几何关系,若设钳爪对称中心 O 到工件中心 O的距离为,则x22)sin/(abRlx当工件直径变化时,x 的变化量即为定位误差,设工件半径 R 由 Rmax 变化到 Rmin 时,其最大定位误差为 2max2)sin/(a

46、bRl2min2)sin/(abRl其中 l=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2=120 ,=15mm ,Rmax=30mm代入公式计算得最大定位误差=44.2-44.7=0.50.8故符合要求.3.5 手抓加持范围计算手抓加持范围计算为了保证手抓张开角为 60，活塞杆运动长度为 34mm，手指长为 100mm。当手抓么有张开的时候，如图 2-3（1）所示，根据机构设计，它的最小夹持半径 R1=25mm，当张开 60 如图 2-3（2）所示，最大夹持半径 R2 计算如下：mmR12330cos2530tan1102毕业设计（论文）12所以机械手的夹持半径从。.12325mmmm图图

47、3-2 带浮动钳口的钳爪带浮动钳口的钳爪（1） （2）图图 3-3 钳口持半径钳口持半径毕业设计（论文）134 4 臂部的设计臂部的设计手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件或工具） ，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括 3 个运动：伸缩、回转和升降。本章叙述手臂的伸缩运动，手臂的回转和升降运动设置在机身处，将在下一章叙述。臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位） ，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部应该具备 3 个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩、左右回转、和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来

48、实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的静、动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构、工作范围、灵活性等直接影响到机械手的工作性能。 4.1 臂部设计的基本要求臂部设计的基本要求 （1）臂部应承载能力大、刚度好、自重轻根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸，提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离，合理布置作用力的位置和方向，注意简化结构，提高配合精度。（2）臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一，它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在，最大回转角速度设计在smm/15001000内，大部分平均移动速度为，平均

49、回转角速度在。在速度和回转s/180smm/1000s/90角速度一定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。减少惯量具体有 3 个途径：减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料。减少臂部运动件的轮廓尺寸。减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转（或先回转后伸缩） ，尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作。驱动系统中设有缓冲装置。（3）手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件、导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死（自锁现

50、象） 。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。总结：以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的、性能良好的机械手。毕业设计（论文）144.2 手臂的典型机构以及结构的选择手臂的典型机构以及结构的选择4.2.1 手臂的典型运动机构手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种：（1）双导杆手臂伸缩机构。手臂的典型运动形式有：直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动；回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动；符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构。（2）双活塞杆液压岗结构。（3）活塞杆和齿轮齿条机构。4.2.2 手臂运动机构的选择手臂运动机构的选择通

51、过以上，综合考虑，本设计选择双导杆伸缩机构，使用液压驱动,液压缸选取双作用液压缸。4.3 手臂直线运动的驱动力计算手臂直线运动的驱动力计算先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构。做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力根据液压缸运动时所克服的摩擦、惯性等几个方面的阻力，来确定来确定液压缸所需要的驱动力。液压缸活塞的驱动力的计算。 惯回密摩FFFFF4.3.1 手臂摩擦力的分析与计算手臂摩擦力的分析与计算分析：摩擦力的计算 不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算。上图是机械手的手臂

52、示意图，本设计是双导向杆，导向杆对称配置在伸缩岗两侧。机械手臂部受力分析如图 3-1 所示。图图 4-1 机械手臂部受力示意机械手臂部受力示意毕业设计（论文）15计算如下：由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。0AMbG LaF总得 bG LFa总0Y baGFF总得 （4-1）aLaFGa总ababFFFFF摩摩摩 （4-2）2LaFGa总摩式中 参与运动的零部件所受的总重力（含工件） （N） ；G总 L手臂与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑的前端的距离（m）,参考上一节的计算; a导向支撑的长度（mm） ； 当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关。对于圆柱面：57.

53、 127. 124摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时：钢对青铜：取15. 01 . 0钢对铸铁：取3 . 018. 0计算：导向杆的材料选择钢，导向支撑选择铸铁,，L=1.69-3 . 05 . 120. 0NG1070总0.028=1.41m,导向支撑 a 设计为 0.016m将有关数据代入进行计算22 1.41 0.161070 0.35978.60.16LFGNa总摩4.3.2 手臂惯性力的计算手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是,在计算惯性力的时候,设置启动时间，minm/5Vst2 . 0启动速度,smVV/083. 0毕业设计（论文）16 （4-3）GvFg t总惯GvFg t总惯10

54、700.08345.59.80.02NSNN KgS4.3.3 密封装置的摩擦阻力密封装置的摩擦阻力不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用 O 型密封，当液压缸工作压力小于 10Mpa。液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为：。FF03. 0封经过以上分析计算最后计算出液压缸的驱动力：0.03=6210NFFFF摩惯毕业设计（论文）175 5 臂部运动驱动力计算臂部运动驱动力计算5.1 臂垂直升降运动驱动力的计算臂垂直升降运动驱动力的计算如图 4-1 所示为手臂的升降运动机构。当升降缸上下两腔通压力油时，活塞杠 4 做上下运动，活塞缸体 2 固定在旋转轴上。由活塞杆带动套筒 3 做升降运动

55、。其导向作用靠立柱的平键 9 实现。图中 6 为位置检测装置。图图 5-1 手臂升降和回转机构图手臂升降和回转机构图1 升降台 2 缸体 3 套筒 4 活塞杆 5 活塞 6 固定力柱 7 齿条缸 8 平键手臂作垂直运动时，除克服摩擦阻力 Fm 和惯性力 Fg 之外，还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力 Pq 可按下式计算： （5- NwFgFmPq1）式中 Fm各支承处的摩擦力（N） ； Fg启动时惯性力（N）可按臂伸缩运动时的情况计算；毕业设计（论文）18 臂部运动部件的总重量（N） ；w 上升时为正，下降时为负。当 Fm=40N，Fg=100N， =1098N 时wPq=40+100+1

56、098=1238（N）5.2 手臂回转运动手臂回转运动实现手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、连杆机构等。本机械手采用齿条缸式臂回转机构，如图 6 所示，回转运动由齿条活塞杆 8 驱动齿轮，带动配油轴和缸体一起转动，再通过缸体上的平键 9 带动外套一起转动实现手臂的回转。臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处的摩擦力矩来计算。由于启动过程一般不是等加速度运动，故最大驱动力矩要比理论平均值大一些，一般取平均值的 1.3 倍。故驱动力矩 Mq 可按下式计算： Mq = 1.3(Mm + Mg )(Nm) 式中 Mm各支承处的总摩擦

57、力矩； Mg启动时惯性力矩，一般按下式计算： （5-2）mNtJMg 式中 J手臂部件对其回转轴线的转动惯量（kgm ）;2 回转手臂的工作角速度（rad/s）; t回转臂启动时间（s） 当 Mm=84(Nm),(Nm) 322 . 08 . 08Mg(Nm)8 .1501163 . 1qM对于活塞、导向套筒和油缸等的转动惯量都要做详细计算，因为这些零件的重量较大或回转半径较大，对总的计算结果影响也较大，对于小零件则可作为质点计算其转动惯量，对其质心转动惯量忽略不计。对于形状复杂的零件，可划分为几个简单的零件分别进行计算，其中有的部分可当作质点计算。5.3 臂水平伸缩运动驱动力的计算臂水平伸缩

58、运动驱动力的计算手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力 Pq 可按下式计算：Pq = Fm + Fg (N) 式中 Fm各支承处的摩擦阻力；毕业设计（论文）19 Fg启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算(N)agwFg 式中 手臂伸缩部件的总重量 （N） ；w g 重力加速度（）;2/8 . 9sm a 启动过程中的平均加速度（） ，2/sm而 2/smtva式中 v 速度变化量。如果手臂从静止状态加速到工作速度 V 时，则这个过程的速度变化量就等于手臂的工作速度； t 启动过程中所用的时

59、间，一般为 。s5 . 001. 0当 Fm=80N,W=1098（N） ，V = 500mm/s 时， NPq192112805 . 05 . 08 . 9109880毕业设计（论文）206 6 液压系统的设计液压系统的设计6.1 液压系统简介液压系统简介机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及一些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使手臂作伸缩、升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能。手臂在运动时所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活

60、塞的有效工作面积有关。手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。6.2 液压系统的组成液压系统的组成液压传动系统主要由以下几个部分组成：（1）油泵它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系统工作。（2）液动机 压力油驱动运动部件对外工作部分。手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸。也有回转运动的液动机一般叫作油马达，回转角小于 360的液动机，一般叫作回转油缸（或称摆动油缸） 。（3）控制调节装置 各种阀类，如单向阀、溢流

61、阀、节流阀、调速阀、减压阀、顺序阀等，各起一定作用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。6.3 机械手液压系统的控制回路机械手液压系统的控制回路机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎由一些基本控制回路组成。这些基本控制回路具有各种功能，如工作压力的调整、油泵的卸荷、运动的换向、工作速度的调节以及同步运动等。6.3.1 压力控制回路压力控制回路（1）调压回路 在采用定量泵的液压系统中，为控制系统的最大工作压力，一般都在油泵的出口附毕业设计（论文）21近设置溢流阀，用它来调节系统压力，并将多余的油液溢流回油箱。（2）卸荷回路 在机械手各油缸不工作时，

62、油泵电机又不停止工作的情况下，为减少油泵的功率损耗，节省动力，降低系统的发热，使油泵在低负荷下工作，所以采用卸荷回路。此机械手采用二位二通电磁阀控制溢流阀遥控口卸荷回路。（3）减压回路 为了是机械手的液压系统局部压力降低或稳定，在要求减压的支路前串联一个减压阀，以获得比系统压力更低的压力。（4）平衡与锁紧回路 在机械液压系统中，为防止垂直机构因自重而任意下降，可采用平衡回路将垂直机构的自重给以平衡。为了使机械手手臂在移动过程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而发生位移，可采用锁紧回路，即将油缸的回油路关闭，使活塞停止运动并锁紧。本机械手采用单向顺序阀做平衡阀实现任意位置锁紧的回路。（5）油泵

63、出口处接单向阀 在油泵出口处接单向阀。其作用有二：第一是保护油泵。液压系统工作时，油泵向系统供应高压油液，以驱动油缸运动而做功。当一旦电机停止转动，油泵不再向外供油，系统中原有的高压油液具有一定能量，将迫使油泵反方向转动，结果产生噪音，加速油泵的磨损。在油泵出油口处加设单向阀后，隔断系统中高压油液和油泵时间的联系，从而起到保护油缸的作用。第二是防止空气混入系统。在停机时，单向阀把系统能够和油泵隔断，防止系统的油液通过油泵流回油箱，避免空气混入，以保证启动时的平稳性。6.3.2 速度控制回路速度控制回路液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量 Q。其控制方法有两类：一类是采用定量泵

64、，即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的流量；另一类是采用变量泵，改变油泵的供油量。本机械手采用定量油泵节流调速回路。根据各油泵的运动速度要求，可分别采用 LI 型单向节流阀、LCI 型单向节流阀或 QI型单向调速阀等进行调节。节流调速阀的优点是：简单可靠、调速范围较大、价格便宜。其缺点是：有压力和流量损耗，在低速负荷传动时效率低，发热大。采用节流阀进行节流调速时，负荷的变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起节流阀进出油口的压差变化，因而使通过节流阀的流量以至油缸的速度变化。调速阀能够随负荷的变化而自动

65、调整和稳定所通过的流量，使油缸的运动速度不受负荷变化的影响，对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。6.3.3 方向控制回路方向控制回路在机械手液压系统中，为控制各油缸、马达的运动方向和接通或关闭油路，通常采毕业设计（论文）22用二位二通、二位三通、二位四通电磁阀和电液动滑阀，由电控系统发出电信号，控制电磁铁操纵阀芯换向，使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。目前在液压系统中使用的电磁阀，按其电源的不同，可分为交流电磁阀（D 型）和直流电磁阀（E 型）两种。交流电磁阀的使用电压一般为 220V（也有 380V 或 36V） ，直流电磁阀的使用电压一般为 24V（或

66、 110V） 。这里采用交流电磁阀。交流电磁阀起动性能好，换向时间短，接线简单，价廉，但是如吸不上时容易烧坏，可靠性差，换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。6.4 机械手的液压传动系统机械手的液压传动系统液压系统图的绘制是设计液压机械手的主要内容之一。液压系统图是各种液压元件为满足机械手动作要求的有机联系图。它通常由一些典型的压力控制、流量控制、方向控制回路加上一些专用回路所组成。绘制液压系统图的一般顺序是：先确定油缸和油泵，再布置中间的控制调节回路和相应元件，以及其他辅助装置，从而组成整个液压系统，并用液压系统图形符号，画出液压原理图。6.4.1 上料机械手的动作顺序上料机械手的动作顺序本液压传动上料机械手主要是从一个地方拿到工件后，横移一定的距离后把工件给立式精锻机进行加工。它的动作顺序是：待料（即起始位置。手指打开，待夹料立放） 手臂前伸 手指夹料 手臂上升 手腕回转 115 手臂回转 115 手指松开 手臂缩回 手腕反转 （手腕复位） 手臂下降 手臂反转（上料机械手复位） 待料（一个循环结束）卸荷。上述动作均由电控系统发信控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作而实现的。该