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1、PLC在机械手控制系统中的应用在机械手控制系统中的应用刘美俊2017年6月6 日2 2/48/48系统工作方式系统工作方式2 24 41 13 35 53 3/48/48机械手的原位：在最上面、最左边、电磁线圈机械手的原位：在最上面、最左边、电磁线圈(YV5机械手机械手)松开松开机械手具有机械手具有、和和五种工作方式，用开关五种工作方式，用开关SA进行选择进行选择为了保证在紧急情况下（包括为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障发生故障时），能可靠地切断时），能可靠地切断PLC的负载电源，设置了的负载电源，设置了交流接触器交流接触器KM。在在PLC开始运行时按下开始运行时按下“电源电源”按钮按
2、钮SB1，使使KM线圈得电并自锁，线圈得电并自锁，KM的主触的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下时，按下“急停急停”按钮按钮SB2，KM触点断开电源。触点断开电源。 PLC程序设计程序设计 将程序分为、和四个部分， 其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。 梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。 8 8/48/489 9/48/481010/48/481111/48/481212/48/481313/48/481414/48/48 由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的PLC程序。程序。 模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。1515/48/48谢谢 谢！谢！
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