连续与离散控制系统作业答案6章

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1、6.3 解： 绘制根轨迹图：1. 写成根轨迹标准形式： 2. 在实轴上的根轨迹为：3. 无分离点，无汇合点；4. 渐近线三条， 5. 出射角： 6. 和虚轴交点： 122k4-kk 6.5 解： 1. 2.实轴上根轨迹： 3.渐近线， 不用求； 4.与实轴交点： 用MATLAB中roots解出 舍去； 5.与虚轴交点：特征方程为： （实际）6.9 解： 1. 2.实轴上根轨迹： 3.与实轴交点：无； 4.渐近线： 5.出射角： 6.与虚轴交点： 做劳斯表182k56+k34-k10k10k 舍去； 6.10 解： 1. 奇点： 2. 实轴上的根轨迹： 3. 与实轴上的交点： （舍去）； 4.

2、渐近线： 5. 与虚轴交点： 做劳斯表11011k110-kk当 大于 时，系统将不稳定；6.17 解： 特征方程： 等效开环传递函数为 1. 2.实轴上根轨迹： 3.渐近线： 4.出射角： 5.与虚轴交点：特征方程：做劳斯表T1010T+12674T+1026只有 时才可能为0；故与虚轴无交点。 6.22 解： (1) 1. 2.实轴上的根轨迹： 3.与实轴交点：(舍) 4.渐近线： 5.与虚轴交点： 特征方程： 当时， 做线与根轨迹相交得闭环极点： (也可硬算，即代入特征方程，实虚部为0) 取1.155； 对应的 (2)校正后:1. 2.实轴上的根轨迹为3.与实轴交点： 4.渐近线： 5.与虚轴交点： 校正前 校正后近似认为在根轨迹上(因为) 放大了10倍； 由于是偶极子对动态特性影响小。故几乎不变；