机电一体化毕业设计（论文）柔性制造系统中装配单元的设计

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1、陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）陕西航空职业技术学院陕西航空职业技术学院毕业设计（论文）毕业设计（论文）毕业设计（或毕业论文）题目：毕业设计（或毕业论文）题目：柔性制造系统中装配单元的设计系（部）系（部） 机电工程系机电工程系 机电一体化技术机电一体化技术 学生姓名学生姓名 * 班级学号班级学号 * 指导教师指导教师 * 2012 年年 4 月月 2 日日陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）毕业设计任务书毕业设计任务书 机电工程 系

2、 机电一体化技术 专业学生姓名 * 学号 * 一、毕业设计题目： 柔性制造系统中装配单元的设计 二、毕业设计时间 2012 年 4 月 2 日三、毕业设计地点： 陕西 航 空 职 业 技 术 学 院 指导教师 * 2012 年 4 月 2 日陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）目目 录录第一章第一章 装配单元简介装配单元简介.11.1 装配单元概述装配单元概述 .11.21.2 装配单元的结构组成装配单元的结构组成 .2第二章第二章 装配单元的设计与装配单元的设计与选选用用.62.12.1 机械手腕部的结构设计机械

3、手腕部的结构设计 .62.22.2PLCPLC 的选用的选用.82.2.12.2.1 可编程序控制器的选型及工作过程可编程序控制器的选型及工作过程.82.32.3 PLCPLC 程序的实现程序的实现 .112.42.4 可编程序控制器的连接可编程序控制器的连接.132.52.5 可编程序控制器的工作过程可编程序控制器的工作过程.142.62.6 可编程序控制器的使用步骤可编程序控制器的使用步骤.142.72.7 可编程序控制器的输入输出保护可编程序控制器的输入输出保护.15第三章第三章 装配单装配单元元的系统控制设计的系统控制设计.173.03.0 装配单元机械手装置控制系统的设计方案装配单元

4、机械手装置控制系统的设计方案.173.0.13.0.1 机械手的运动机械手的运动.173.0.23.0.2 机械手的驱动方案设计机械手的驱动方案设计.173.0.33.0.3 机械手的坐标型式与自由度机械手的坐标型式与自由度.173.0.43.0.4 机械手的控制方案设计机械手的控制方案设计.183.0.53.0.5 机械手的技术参数列表机械手的技术参数列表.193.13.1 机械手可编程序控制器控制方案机械手可编程序控制器控制方案.203.23.2 可编程控制器的抗干扰措施可编程控制器的抗干扰措施.23陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计

5、（论文）届毕业设计（论文）3.33.3 PLCPLC 应注意的问题及解决方法应注意的问题及解决方法 .253.3.13.3.1 工作环境工作环境.253.3.23.3.2 安装与布线安装与布线.253.3.33.3.3 外部安全外部安全.26第四章第四章 电、气路的设电、气路的设计计与调试与调试.274.14.1 装配单元的气路设计与连接装配单元的气路设计与连接.274.24.2 装配单元的电路设计与接线装配单元的电路设计与接线.294.34.3 装配单元的程序编制与系统调试装配单元的程序编制与系统调试 .30结结 论论.31致致 谢谢.32参考资料参考资料.33陕西航空职业技术学院机电工程系

6、陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）1第一章 装配单元简介1.1 装配单元装配单元概述概述装配单元是将生产线中分散的两个物料进行装配的过程。主要是通过对自身物料仓库的物料按按生产需要进行分配，并使用机械手将其插入来自加工单元的物料中心孔的过程。装配单元总装实物图如下。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）2竖直料仓中的物料在重力作用下自动下落，通过两直线气缸的共同作用，分别对底层相邻两物料加紧与松开，完成对连续下落的物料的分配，被分配的物料按指定的路径落入由气动摆台构

7、成的物料位置转换装置，由摆台完成 180 度位置变换后，由前后移动气缸，上下移动气缸，气动手指所组成的机械手夹持后位移，并插入以定位的半成品工作中。1.21.2 装配单元的结构组成装配单元的结构组成 由于装配单元不仅要完成对分散的物料的装配过程，而且配有自身的物料仓库，因此它的结构组成包括：简易物料仓库，物料分配机构气动系统及其阀组，信号采集及其自动控制系统，以及用于电器连接的端子排组件，整条生产线状态指示灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板，传感安装支架等其他附件。简易物料仓库简易物料仓库简易物料仓库是由塑料圆棒加工而成，它直接插装在物料分配机构的底座连接孔中，并在顶端放置加强金属环，用以

8、防止空心塑料圆柱的破坏。物料竖直放入料仓的空心圆柱内，由于二者之间有一定的间隙，使其能在重力作用下自由下落。为了能对料仓缺料时及时报警，在料仓的外部安装漫反射光电传感器，并在料仓塑料圆柱上纵向铣槽，以使光电传感器的红外光斑能可靠照射到被检测的物料上。如下图：陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）3简易物料仓库中的物料外型一致，颜色分为黑色和白色。2.物料分配机构它的动作过程是由上下安装水平动作的两直线气缸在 PLC 的控制下完成的。当供气压力达到规定气压后，打开气路阀门，此时分配机构底部气缸在单电控电磁阀的作用下，恢

9、复到初始状态-该气缸活塞杆伸出，因重力下落的物料被阻挡，系统上电并正常运行后，当位置变换机构料盘旁的光电传感器检测到位置变换机构需要物料时，物料分配机构中的上部气缸在电磁阀的作用下活塞杆伸出，将与之对应的物料夹紧，使其不能下落，底部气缸活塞杆缩回，物料掉入位置变换机构的料盘中，底部气缸复位伸出，上部的气缸缩回，物料连续下落，为下一次分料做好准备。在两直线气缸上均装有检测活塞杆伸出与缩回到位的磁性开官，用于动作到位检测，当系统正常工作并检测到活塞磁钢的时候，磁性开关的红色指示灯点亮，并将检测到的信号传送给控制系统的 PLC。物料分配机构的底部装有用于检测有无物料的光电传感器，使控制过程更准确可靠

10、。3. 物料位置变换机构该机构由气动摆台和料盘构成，气动摆台驱动料盘旋转 180 度，并将摆动到位信号通过磁性开关传给 PLC，在 PLC 的控制下，实现有序，往复循环动作。见下图：陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）44. 机械手机械手是整个装配单元的核心，变换机构有物料的信号传送至 PLC，在半成品工件定位机构传感器检测到该机构有工件的情况下，机械手从初始状态执行装配操作过程。整体外型如图所示：PLC 驱动与竖直气缸相连的电磁换向阀动作，由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动，磁性开关检测到下移到位后，气动手

11、指驱动手爪夹紧物料，并将加紧信号通过磁性开关传送给 PLC，在 PLC 控制下，竖直移动气缸复位，被夹紧的物料随气动手指一并提起，离开位置变换机构的料盘，提升到最高位后，水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下，活塞杆伸出，移动到气缸前端位置后，竖直移动气缸再次被驱动下移，移动到最下端位置，气动手指松开，经短暂延时，竖直移动气缸和水平移动气缸缩回，机械手恢复初始状态。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）5在整个机械手动作过程中，除了气动手指松开到位无传感器检测外，其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关，将采

12、集到的信号输入 PLC，由 PLC 输出信号驱动电磁阀换向，使由气缸及手指组成的机械手按程序自动运行。5.半成品工件的定位机构 输送单元送来的半成品工件直接放置在该机构的料斗定位孔中，由定位孔与工件之间的较小的间隙配合实现定位，从而完成准确的装配动作和定位精度。如图所示。6.电磁阀组就是将多个阀集中在一起组成的一组阀，每一个阀的功能是彼此独立的。装配单元的阀组 6 个二位五通单电控电磁换向阀组成，如下图所示。这些阀分别对物料分配，位置变换和装配动作气路进行控制，以改变各自的动作状态。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论

13、文）6第二章第二章 装配单元的设计与选用装配单元的设计与选用随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：1.机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。2.在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。3.可在劳动条

14、件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。4.可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。5.宇宙及海 2.12.1 机械手腕部的结构设计机械手腕部的结构设计机器人的手臂运动（包括腰座的回转运动），给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机器人手臂末端的手腕，则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态。机器人手腕是机器人操作机的最末端，它与机器人手臂配合运动，实现安装在手腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态，完成所需要的作业动作。1.机器人手腕的自由度数，应根据作业需要来设计。机器人手腕自由度数目愈多，各关节的运动角度愈大，则机器人腕部的灵

15、活性愈高，机器人对对作业的适应能力也愈强。但是，自由度的增加，也必然会使腕部结构更复杂，机器人的控制更困难，成本也会增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下，应使自由度数尽可能的少。一般的机器人手腕的自由度数为 2 至 3 个，有的需要更多的自由度，而有的机器人手腕不需要自由度，仅凭受臂和腰部的运动就能陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）7实现作业要求的任务。因此，要具体问题具体分析，考虑机器人的多种布局，运动方案，选择满足要求的最简单的方案。2.机器人腕部安装在机器人手臂的末端

16、，在设计机器人手腕时，应力求减少其重量和体积，结构力求紧凑。为了减轻机器人腕部的重量，腕部机构的驱动器采用分离传动。腕部驱动器一般安装在手臂上，而不采用直接驱动，并选用高强度的铝合金制造。3.机器人手腕要与末端执行器相联，因此，要有标准的联接法兰，结构上要便于装卸末端执行器。4.机器人的手腕机构要有足够的强度和刚度，以保证力与运动的传递。5.要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。6.手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提

17、高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，3 个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕（手臂手爪联结梁）结构见图 2-1。水平液压缸支承板手臂手爪联结梁执行手爪图 2-1 手爪联结结构陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）8图 2-2 机械手控制图1在传输带 A 端部，安装了光电开关 PS，用以检测洋的开发。 2.机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带 A 运转。当光电开关检测到物品后，传送带 A 停。 3传输带 A 停止后，机械

18、手进行一次循环动作，把物品从传送带 A 上搬到传送带B(连续运转）上。 4.机械手返回原位后，自动再起动传送带 A 运转，进行下一个循环。 5按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。 6.机械手的上升下降和左移右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。 7.抓紧放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。 8.机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。9.抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。放松动作为时间控制（设为 2s）。2.2PLC 的选用2.2.

19、1 可编程序控制器的选型及工作过程陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）9一、可编程序控制器的选型PLC 选型的基本原则是在满足基本控制功能和容量的前提下，尽量保证工作可靠、维护使用方便以及最佳的性价比。1、对于工艺过程比较固定、环境条件较好（维修量较小）的场合，选用整体式结构 PLC；2、PLC 一般是根据其输入输出点数及存储器容量的大小分类，在 PLC 选型之前首先确定系统 I/O 点数利存储器容量。3、PLC 一般可以通过三种方式进行编程。一种是厂家提供的普通手持式编程器编程，一般只能用于厂家规定的语句表中的语

20、句进行编程；另一种是在普通计算机上运行专用的编程软件来编程，支持的编程语言多编程操作非常方便；第三种是厂家专用图形编程器编程，这类编程器采用梯形图编程，方便直观，我们此次设计就是采用梯形图编程。装配单元所需的 I/O 点数较多。其中，输入信号包括来自按钮指示灯模块的按钮、开关等主令信号，单元各构件的传感器信号灯；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号和输出到步进电动机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号。此外尚须考虑在需要时输出信号到按钮指示灯模块的指示灯、蜂鸣器等，以显示本单元或系统的工作状态。由于需要输出驱动步进电动机的高速脉冲，因此 PLC 应采用晶体管输出型。基于上述考虑，选用西

21、门子 S7-226ACDCDC 型 PLC，共 24 点输入，16 点晶体管输出。PLC 安装在模盒中。PLC 引出线连接到面板上的安全插孔处。面板上每一输入插孔旁都设有一个钮子开关，该开关的 2 根引出线分别连接到 PLC 输入端的公共参考点和相应的输入点，开关扳倒接通位置时，使该输入点 ON，可以用于程序调试。须注意的是，在调试后要把开关扳回 OFF 位置，以免影响程序正常进行。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）10除了 CPU221 外，S7-200 的其他 CPU 型号都可以附加扩展模块，以增加 I/O

22、点数、扩展通信能力和一些特殊功能。S7-200 的扩展模块包括：数字量 I/O 扩展模块 模拟量 I/O 模块 通信模块 功能模块 不同类型的模块可以组合搭配，一起做 S7-200 CPU 的扩展模块。 二、数字量 I/O 扩展模块数字量 I/O 扩展模块有：EM221：数字量输入扩展模块。包括 8 点 x 24VDC 8 x 120/230VAC 16 x 24VDC EM222： 数字量输出扩展模块 4 x 24VDC/5A 4 x 继电器/10A 8 x 24VDC/0.75A 8 x 继电器/2A 8 x 120/230VAC/0.5A EM223：数字量输入/输出混合模块 4 x 2

23、4VDC 输入；4 x 24VDC/0.75A 输出 4 x 24VDC 输入；4 x 继电器/2A 输出 8 x 24VDC 输入；8 x 24VDC/0.75A 输出 8 x 24VDC 输入；8 x 继电器/2A 输出 16 x 24VDC 输入；16 x 24VDC/0.75A 输出 16 x 24VDC 输入；16 x 继电器/2A 输出 不同类型的数字量模块可以同时连接到 CPU 后面，只要注意各自的电源连接就可以了。 陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）11三、模拟量扩展模块除了 CPU224 XP

24、外有两通道输入/1 通道输出的简单模拟量 I/O 组外，其他 CPU 都需要加模拟量扩展模块才能获得模拟量 I/O 能力。EM231：4 通道电源/电流模拟量输入 EM231 RTD：2 通道热电阻温度输入模块 EM231 TC：4 通道热电偶温度输入模块 EM235：4 通道电压、电流输入/1 通道电压、电流输出模块 四、通信模块除 CPU 本体上的通信口可以支持 PPI/MPI 和自由口通信之外，S7-200 系列使用扩展模块支持更多的通信模式。这些通信模块有：EM277：PROFIBUS-DP/MPI 通信模块。带 DB-9 插座，可连接到 PROFIBUS-DP 和 MPI网络上。EM

25、277 也可以用于连接西门子的 HMI 产品 EM241：模拟音频调制解调器（Modem）模块，带 RJ11 电话插口。支持自动电话拨号等功能 CP243-1：以太网模块，带 RJ45 接口，可连接到支持 TCP/IP 标准的以太网中，与西门子的其他 CP243 模块、CP343/CP443 模块，或西门子软件（OPC Server）通信 CP243-1 IT：带因特网功能的以太网模块，除 CP243-1 的功能外，还支持FTP、HTTP、E-mail 等 IT 功能 CP243-2：AS-Interface（执行器传感器接口）主站模块。AS-Interface 从站可以连接到端子上。一个完整

26、的系统还需要 AS-Interface 电源等设备 五、功能模块S7-200 目前有一种特殊功能模块：EM253：定位处理模块，支持开环速度和定位控制。一般用于控制步进电机控制器和伺服电机控制器。支持 RS422/RS-485 差动输出和漏极开路输出。每个模块可以控制一个轴。使用多个模块的情况下也不能进行复杂的插补计算 2.32.3 PLCPLC 程序的实现程序的实现S7-200 的数据主要分为：与实际输入/输出信号相关的输入/输出映象区：I：数字量输入（DI） 陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）12Q：数字量输

27、出（DO） AI：模拟量输入 AQ：模拟量输出内部数据存储区V：变量存储区，可以按位、字节、字或双字来存取 V 区数据 M：位存储区，可以按位、字节、字或双字来存取 M 区数据 T：定时器存储区，用于时间累计，分辨率分为 1ms、10ms、100ms 三种 C：计数器存储区，用于累计其输入端脉冲电平由低到高的次数。CPU 提供了三种类 型的计数器：一种只能增计数；一种只能减计数；另外一种既可 以增计数，又可以减计数 寻址格式数据长度（二进制位）数据类型取值范围BOOL（位）1（位）布尔数（二进制位）真（1）；假（0）BYTE（字节）8（字节）无符号整数0 255；0 FF（Hex）INT（整数

28、）有符号整数- 32768 32767；8000 7FFF（Hex）WORD（字）16（字）无符号整数0 65535；0 FFFF（Hex）DINT（双整数）有符号整数- 2147483648 21474836478000 0000 7FFF FFFF（Hex）DWORD（双字）无符号整数0 4294967295；0 FFFF（Hex）REAL（实数）32（双字）IEEE 32位单精度浮点数-3.402823E+38 -1.175495E-38（负数）；+1.175495E-38 +3.402823E+38（正陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕

29、业设计（论文）届毕业设计（论文）13数）； 0.0ASCII字符列表ASCII 字符、汉字内码（每个汉字 2 字节）STRING（字符串）8 个（字节）字符串1 254 个 ASCII 字符、汉字内码（每个汉字 2 字节）图 11 S7-200 支持的数据格式2.4 可编程序控制器的连接1、机与实现通信的条件带异步通信适配器的机与只有满足如下条件，才能互联通信：（）带有异步通信接口的才能与带异步通信适配器的机互联。还要求双方采用的总线标准一致，否则要通过“总线标准变换单元”变换之后才能互联。（）双方的初始化，使波特率、数据位数、停止位数、奇偶校验都相同。（）要对的通信协议分析清楚，严格地按照协

30、议的规定及帧格式编写机的通信程序。中配有通信机制，一般不需用户编程。2 、机及与系列的串行通讯21 硬件连接机与系列不能直接连接，要经过单元进行的变换。22 系列的通信协议在机中必须依据互联的的通信协议来编写通信程序，因此先介绍系列的通信协议。（）数据格式系列采用异步格式，由位起始位、位数据位、位偶校验位及位停止位组成，波特率为，字符为码。（）通信命令系列有个通信命令，它们是读命令、写命令、强制通命令、强制断命令。（）通信控制字符陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）14系列采用面向字符的传输规程，用到个通信控制字符

31、。（4）传输过程机与系列之间采用应答方式通信，传输出错则组织重发。2.5 可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为 4 个阶段。第一阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，CPU 对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为 I/0 状态表.该表是一个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器;存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时， CPU 首先使 I/0 状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正

32、常后，进入下一阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，CPU 对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到 I/0 状态表中存放。在同一扫描周期内，各个输入点的状态在 I/0 状态表中一直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入 I/0 状态表后，CPU 工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各 I/0 状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入 I/0 状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。CPU 对用

33、户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到 I/0 状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，CPU 又返回执行下一个循环的扫描周期。2.6 可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象(机器、设备或生产过程)构成一个自动控制系统时，通常以七个步骤进行:(1)系统设计陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）15即确定被控对象的动作及动作顺序。(2) I/0 分配 即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号;

34、哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器、定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。(3)画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器(LCD 或 CRT)，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下一步的助记符程序转换过程。(4)助记符机器程序 相当于微机的助记符程序，是面向机器的(即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同)，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。(5

35、)编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。(6)调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计(包括画梯形图、助记符程序、编辑、甚至调试)也可在别的工具上进行。如 IBM-PC机，只要这个机器配有相应的软件。(7)保存程序调试通过的程序，可以固化在 EPROM 中或保存在磁盘上备用。2.7 可编程序控制器的输入输出保护类别保护措施直流输入在需要保护的输入口反并接稳压二极管,稳压值低于输入口的 电压额定值交流输入在需要保护的输入口并接电阻与电容串联的组合交流感性负载在负载两端并联压敏电阻,或并联电阻与电容串联的组合(C=0.1UF;

36、R:0.5W,100-200 欧)陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）16直流感性负载在负载两端并联续流二极管(额定电流为 1 安左右)或齐纳二管陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）17第三章 装配单元的系统控制设计3.0 装配单元机械手装置控制系统的设计方案 对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械

37、手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求，尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实柔性转换和编程控制.3.0.1 机械手的运动机械手以及其手部所夹持的工件（或工具）在空间的位置，由臂部、腕部等组成部件以及整机的各自独立运动的合成来确定。如图 2 所示，机械手通常可实现如下的基本动作：手臂的运动：伸缩运动、回转运动、上下摆动（即俯仰）、升降运动。手腕的运动：回转运动、上下摆动

38、、左右摆动。手部的运动：夹紧和松开。整机主体的运动：整机行走。机械手的每一个运动，必须要配有一个原动件，当各原动件按一定的规律运动时，机械手各运动部件随之作确定的运动，从而使机械手具有运动和位置的确定性。所以通过上述我采取了下列设计方案。3.0.2 机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。3.0.3 机械手的坐标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。按坐标系分类：（1)直角坐标机械手陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20

39、122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）18主机架由三个相互正交的平移轴组成，手臂可作前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作，具有结构简单、定位精度高的特点。 (2）圆柱坐标机械手由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，手臂可作前后伸缩、上下升降和绕立柱转动三个动作，这种结构占据空间位置小，活动范围大。 (3）球坐标机械手由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，手臂可作前后伸缩、上下摆动（俯仰和左右摆动三个动作，该结构能以简单的机构得到较大的工作范围。 (4）关节坐标机械手由大小两手臂和立柱等机构组成，大小臂间的联结为肘关节，大臂和立柱间的联结为肩关节，可实现三个方向的旋转运动，具有动作灵活、

40、运动惯性小、动作范围大等优点。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱坐标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。3.0.4 机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变 PLC 程序即可实现，非常方便快捷。1.可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC 由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公

41、司生产的 F 系列 PLC 平均无故障时间高达 30 万小时。一些使用冗余 CPU 的PLC 的平均无故障工作时间则更长。从 PLC 的机外电路来说，使用 PLC 构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC 带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除 PLC 以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。2.系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院

42、机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）19PLC 用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。3.体积小，重量轻，能耗低以超小型 PLC 为例，新近出产的品种底部尺寸小于 100mm，重量小于 150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。根据以上特点，我选择了 PLC 作为我此次设计机械手的软件。3.0.5 机械手的技术参数列表一、用途:用于自动输送线的上下料。二、设计技

43、术参数:1、抓重10 公斤 (夹持式手部)5 公斤（气流负压式吸盘）2、自由度数：3 个自由度3、坐标型式：圆柱坐标4、最大工作半径：1500mm5、手臂最大中心高：1380mm6、手臂运动参数： 升降行程 200mm升降速度 300mm/s回转范围 0 180回转速度 907、手腕运动参数：回转范围 0 180回转速度 180/s8、手指夹持范围：棒料 : 80150mm片料 : 面 积不大于 0.5m Z9、定位方式：行程开关或可调机械挡块等10、定位精度：士 0.5mml1,缓冲方式：液压缓冲器12.驱动方式：气压传动陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 2012

44、2012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）2013、控制方式：点位程序控制3.1 机械手可编程序控制器控制方案1、系统简介控制对象为圆柱坐标气动机械手。它的手臂具有两个自由度，即竖直方向的上、下;绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓、放功能。以上动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀(每个阀有两个线圈，对应两个相反动作)分别控制五个气缸，使机械手完成伸、缩、上、下、旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用一组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用 PLC 的 8 个输出端与电磁阀的 8 个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按一定

45、序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外 ，除抓放外，其余六个动作末端均放置一个限位开关，以检测动作是否到位，如果某动作没有到位，则出错指示灯亮。2、工业机械手的工作流程此机械手用于 AB 传送带之间的取放货物。当按下启动按钮之后，有如下动作:按启动后，传送带 A 运行，直到触动光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位触动行程开关，机械手夹紧物体，2s 后开始上升，面机械手保持夹紧。上升到位触动行程开关后左转，左转到位后下降，下降到位机械手松开，2s 后机械手上升。上升到位后，传送带 B 开始运动，同时机

46、械手右转，右转到位，传送带 B 停止，此时传送带 A 开始运行直到按下光电开关才停止，再次循环。3 I/0 分配根据系统输入输出点的数目，选用 OMRONC 28P 型 PC，它有 16 个输入点，标号为 00000015; 12 个输出点，标号为 0500-0511.I/0 分配输入输出启动X0A 带运动Y1停止X6B 带运动Y2陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）21A 带限位开关X1机械手下降Y3上升到位左限位开关X2机械手上升Y4上升到位右限位开关X4机械手右转Y5下降到位左限位开关X3机械手左转Y6下降到

47、位右限位开关X5夹紧/松开Y7夹紧延时开关T0 松开延时开关T1 机械手 I/O 接线图5、梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及 1/0 分配可看出：(1)手臂下降的条件:带触动限位开关（Y1 为 OFF,X1 为 ON），或机械手右转到位（X4 为 ON）并且机械手保持夹紧状态（Y7 为 ON）.(2)手臂上升的条件:机械手处于下限位开关处（X3 或 X5 任意一个为 ON）,延时开关接通（T0 或 T1 任意一个为 ON）.(3)手臂夹紧或松开的条件：机械手处于下限位开关处（X3 或 X5 任意一个为 ON），延时开关闭合（T0 或 T1 为 OFF）.(4)手臂右转的条件:机械手上升到位触

48、动左限位开关（X2 为 ON）.(5)手臂左转的条件: 机械手上升到位触动右限位开关（X4 为 ON）.6、机械手控制程序来源：(http:/ - 毕业设计机械手的 PLC 自动控制(续)_欧阳若无_新浪博客地址 指令 数据0 LD M80021 AND X0062 SET S03 STL S0陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）224 LD X0005 SET S206 STL S207 OUT Y0018 LD X0019 SET S2110 STL S2111 OUT Y00312 LD X00313 SET

49、 S2214 STL S2215 OUT Y00716 OUT T0 K2017 LD T018 SET S2319 STL S2320 OUT Y00421 OUT Y00722 LD X00223 SET S2424 STL S2425 OUT Y00526 OUT Y00727 LD X00428 SET S2529 STL S2530 OUT Y00331 OUT Y00732 LD X00533 SET S26陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）2334 STL S2635 OUT T1 K2036 NO

50、P37 LD T138 SET S2739 STL S2740 OUT Y00441 LD X00442 SET S2843 STL S2844 OUT Y00645 OUT Y00246 LD X00247 OUT S2048 RET49 END3.2 可编程控制器的抗干扰措施自动化系统中所使用的各种类型 PLC，有的是集中安装在控制室，有的是分散安装在生产现场的各单机设备上，虽然它们大多处在强电电路和强电设备所形成的恶劣电磁环境中，但 PLC 是专门为工业生产环境而设计的控制装置，在设计和制造过程中采用了多层次抗干扰和精选元件措施，故具有较强的适应恶劣工业环境的能力、运行稳定性和较高的可靠

51、性，因此一般不需要采取什么特殊措施就可以直接在工业环境使用，但是由于它直接和现场的 I/O 设备相连，外来干扰很容易通过电源线或 I/O 传输线侵入，从而引起控制系统的误动作。PLC 受到的干扰可分为外部干扰和内部干扰。在实际的生产环境下，外部干扰是随机的，与系统结构无关，且干扰源是无法消除的，只能针对具体情况加以限制；内部干扰与系统结构有关，主要通过系统内交流主电路，模拟量输入信号等引起，可合理设计系统线路来削弱和抑制内部干扰和防止外部干扰。要提高 PLC 控制系统的可靠性，就要从多方面提高系统的抗干扰能力。分析硬件电路，提出硬件抗干扰措施陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机

52、电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）241、PLC 控制系统的安装和使用环境PLC 是专为工业控制设计的，一般不需要采取什么特殊措施就可以直接在工业环境使用。但是在 PLC 控制系统中，如果环境过于恶劣，或安装使用不当，会降低系统的可靠性。PLC 使用环境温度通常在 0 55范围内，应避免太阳光直接照射，安装位置应远离发热量大的器件，同时应保证有足够大的散热空间和通风条件。环境湿度一般应小于 85%，以保证 PLC 有良好的绝缘。在含有腐蚀性气体、浓雾或粉尘的场合，需将 PLC封闭安装。此外，如果 PLC 安装位置有强烈的振动源，系统的可靠性也会降低，所以应采取相应

53、的减振措施。2 、PLC 的电源与接地PLC 本身的抗干扰能力一般都很强。通常，只能将 PLC 的电源与系统的动力设备电源分开配线，对于电源线来的干扰，一般都有足够强的抑制能力。但是，如果遇上特殊情况，电源干扰特别严重，可加接一个带屏蔽层的隔离变压器以减少设备与地之间的干扰，提高系统的可靠性。如果一个系统中含有扩展单元，则其电源必须与基本单元共用一个开关控制，也就是说，它们的上电与断电必须同时进行。良好的接地是保证 PLC安全可靠运行的重要条件。为了抑制附加在电源及输入端、输出端的干扰，应给 PLC接专用地线，并且接地点要与其它设备分开。若达不到这种要求，也可采用公共接地方式。但是禁止采用串联

54、接地方式，因为它会使各设备间产生电位差而引入干扰。此外，接地线要足够粗，接地电阻要小，接地点应尽可能靠近 PLC 。接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。完善的接地系统是 PLC 控制系统抗干扰的重要措施之一。接地在消除干扰上起很大的作用。这里的接地是指决定系统电位的地，而不是信号系统归路的接地。在 PLC 控制系统中有许多悬浮的金属架，它们是惧空中干扰的空中线，需要有决定电位的地线。交流地是 PLC 控制系统供电所必需的，它通过变压器中心点构成供电两条回路之一。这条回路上的电流、各种谐波电流等是个严重的干扰源。因此交流地线、直流地线、模拟地和数字地等必须分开。数字地和模拟地

55、的共点地最好置悬浮方式。地线各点之间的电位差尽可能小，尽量加粗地线，有条件可采用环形地线。系统地端子(LG)是抗干扰的中性端子，通常不需要接地，可是，当电磁干扰比较严重时，这个端子需与接大地的端子(GR)连接。 3 、PLC 的输入、输出设备陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）25输入电路是 PLC 接受开关量、模拟量等输入信号的端口，其元器件质量的优劣、接线方式及是否牢靠也是影响控制系统可靠性的重要因素。以开关量输入为例，按钮、行程开关的触点接触要保持在良好状态，接线要牢固可靠。机械限位开关是容易产生故障的元件，

56、设计时，应尽量选用可靠性高的接近开关代替机械限位开关。此外，按钮触点的选择也影响到系统的可靠性。在设计电路时，应尽量选用可靠性高的元器件，对于模拟量输入信号来说，常用的有 420mA、020mA 直流电流信号；05V、010V 直流电压信号，电源为直流 24V。对于开关量输出来说，PLC 的输出有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出三种形式，具体选择哪种形式的输出应根据负载要求来决定，选择不当会使系统可靠性降低，严重时导致系统不能正常工作。如晶闸管输出只能用于交流负载，晶体管输出只能用于直流负载。此外，PLC 的输出端子带负载能力是有限的，如果超过了规定的最大限值，必须外接继电器或接触器，才能正

57、常工作。外接继电器、接触器、电磁阀等执行元件的质量，是影响系统可靠性的重要因素。常见的故障有线圈短路、机械故障造成触点不动或接触不良。这一方面可以通过选用高质量的元器件来提高可靠性，另一方面，在对系统可靠性及智能化要求较高的场合，可以根据电路中电流异常的情况对输出单元的一些重点部位进行诊断，当检测到异常信号时，系统按程序自动转入故障处理，从而提高系统工作的可靠性。若 PLC 输出端子接有感性元件，则应采取相应的保护措施，以保护 PLC 的输出触点。3.3 PLC 应注意的问题及解决方法3.3.1 工作环境1、温度PLC 要求温度在 0-55，安装时不能放在发热量大的元件下面，四周通风散热的空间

58、应足够大。2、湿度为了保证 PLC 的绝缘性，空气的相对湿度应小于 85%。3、震动应使 PLC 远离强烈的震动源，防止震动频率为 10-55Hz 的频繁和连续震动。4、 空气陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）26避免有腐蚀和易燃的气体，可将 PLC 安装在封闭性较好的控制室或控制柜中，并安装空气净化装置。3.3.2 安装与布线1、PLC 应远离干扰源，不能与高压电器安装在同一个开关柜内。2、PLC 的输入输出最好分开走线，开关量与模拟量也要分开敷设。模拟量信号的传送应采用屏蔽线，屏蔽层应一端或两端接地，接地电阻

59、应小于屏蔽层的 1/10。3、交流输出线和直流输出线不要同一根电缆，输出线应尽量远离高压线和动力线，避免并行。3.3.3 外部安全为了确保整个系统能在安全状态下可靠工作，避免由于外部电源发生故障、PLC 出现异常、误操作以及误输出造成的重大经济损失和人身伤亡事故，PLC 外部应安装必要的保护电路。1、 急停电路：使 PLC 在发生故障时能将引起伤害的负载电源可靠切断。2、 保护电路：正反向运转等可逆操作的控制系统，要设置外部电器互锁保护；往复运动及升降移动的控制系统，应设置外部限位保护电路。3、 可编程控制器有监视定时器等自检功能，检查出现异常时，输出全部关闭。4、 电源过负荷的保护：对于一些

60、易过负载的输出设备应设置必要的限流保护电路。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）27第四章 电、气路的设计与调试4.1 装配单元的气路设计与连接警示灯：警示灯：本工作单元上安装有红、黄、绿三色警示灯，但它是作为整个系统警示用的。警示灯有六根引出线，其中并在一起的两根粗线是电源线（红线接“+24” ，黑红双色线接“GND” ） ，其余四根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯亮，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯亮，将控制信号线中的黄色线和棕色线接通，则黄灯亮）

61、。气动摆台气动摆台 它是由直线汽缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能在 0180 度之间任意可调，而且可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）28如图 4-1 所示。 图 4-1导杆气缸导杆气缸 该汽缸由直线运动汽缸带双导杆和其它附件组成。外型如图 4-2 所示。图 4-2 安装支架用于导杆导向件的安装和导杆汽缸整体的固定，连接件安装板用于固定其它需要连接到该导杆汽缸上的物件，并将两导杆和直线汽缸活塞杆的相对位置固定，当直线汽缸的一端接通压缩空气后，

62、活塞被驱动作直线运动，合塞杆也一起移动，被连接件安装板固定到一起的两导杆也随活塞杆伸出或缩回，从而实现导杆汽缸的整体功能。安装在导杆末端的行程调整板用于调整该导杆汽缸的伸出行程。具体调整方法是松开行程调整板上的紧定螺钉，让行程调整板在导杆上移动，当达到理想的伸出距离以后，再完全锁紧紧定螺钉，完成行程的调节。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）294.2 装配单元的电路设计与接线电路设计与接线图：整体外观图：整体外观图：陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）

63、届毕业设计（论文）304.3 装配单元的程序编制与系统调试装配单元的控制过程均为逻辑控制，编程时不仅要注意网络数据的读取与写入，更要理清输入继电器与输出继电器之间的逻辑关系。让整个装配单元的动作过程稳定可靠，逻辑严谨，与其他单元的配合井然有序，满足该自动生产线的需要。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）31结 论1、 本次设计的是柔性制造系统的装配单元，相对于其他装配单元，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。2、该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取一般工件;也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附

64、玻璃、磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学、实验使用。3、采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。4、机械手采用 PLC 控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定 PLC 程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文

65、）32致 谢感谢王老师对我们这次毕业设计的亲临指导，王老师能在繁忙的公务中抽出宝贵的时间来指导我们这次毕业设计让我们 12 届毕业生好生感动，导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意。在陕航的这三年日常生活和学习中，院系各位老师以及全体同学给予我很大的支持和帮助，在此，我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学表示衷心的感谢，感谢陕西航空职业技术学院为我提供的良好学习生活环境。老师认真、负责的工作态度，让我在此次设计路上走的更为平坦，以后的事业道路会更宽广。 同时，在大学三年里我学到了很多很多专业类及日常知识，了解到平时无

66、法了解的信息，都离不开教导我的每一位老师，是他们辛勤的培养，使我受益匪浅，我深深感谢！我想对这些所有帮助过我的人们真挚的说声：你们辛苦了！最后，向所有关心和帮助过我的领导、老师、同学和朋友表示由衷的谢意！衷心地感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位陕航院老师！陕西航空职业技术学院机电工程系陕西航空职业技术学院机电工程系 20122012 届毕业设计（论文）届毕业设计（论文）33参考资料1,徐杜等编著柔性制造系统原理与实践北京:机械工业出版社,2001.7. 2,文熙编著Pro-e 三维实体建模高级教程北京:电子工业出版社,2008.9. 3,何存兴 张铁华主编液压与气动原理武汉:华中科技大学出版社,2000.8. 4,纪名刚等主编机械设计 北京:高等教育出版社,2001,西北工业大学机械原理与机械零件教研室编著. 5,朱家诚主编机械设计课程设计合肥:合肥工业大学出版社,2005.8. 6,刘畅生等主编传感器原理及应用西安:西安电子科技大学出版社,2005.11. 7,邓星钟主编 机电传动控制武汉:华中科技大学出版社,2001.3. 8,尹志强 王玉林 宋守许 刘志峰等主编机电一体化系统