6、简易机器人的机械传动

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1、2021/6/16 1 简易机器人制作 2021/6/16 2 机械传动 传 动 是 机 械 中 的 重 要 组 成 部 分 ， 运 动 的 机械 都 离 不 开 传 动 。 同 样 ， 机 械 传 动 也 是 简 易 机器 人 中 的 一 项 重 要 技 术 。 2021/6/16 3常见的传动方式 齿 条 传 动 滑 轮 传 动链 条 传 动齿 轮 传 动 2021/6/16 4 1、齿轮传动 2021/6/16 5 齿 轮 传 动 特 点优 点 ：1、 适 用 的 圆 周 速 度 和 功 率 范 围 较 广 。2、 传 动 效 率 高 ；3、 传 动 平 稳 ；4、 结 构 紧 凑 寿

2、命 长 工 作 可 靠缺 点 ：1、 制 造 和 安 装 精 度 要 求 较 高 ， 成 本 较 高 。2、 不 适 合 较 大 距 离 的 传 动 。3、 没 有 过 载 保 护 作 用 。 2021/6/16 6 齿 轮 传 动 比 的 计 算 传 动 比 即 两 运 动 齿 轮 角 速 度 之 比 。 设 一 对 齿 轮 其 主 动 轮 的 角 速 度 为 w1、 齿 数 为 z1；从 动 轮 的 角 速 度 为 w2、 齿 数 为 z2， 则 传 动 比 为 ：w1/w2=z2/z1 传 动 比 反 映 速 度 之 比 ， 也 反 映 转 矩 之 比 。 传 动 比大 于 1， 是 减

3、 速 传 动 ， 传 动 力 矩 增 加 。 反 之 是 加 速 运动 ， 传 动 力 矩 减 少 。 2021/6/16 7 1、 齿 轮 传 动 齿 轮 传 动 的 特 点 ：传 动 力 量 大 、 传 动 精 确 。 乐 高 一 共 4种 圆 柱 齿 轮 ， 还 有 冠 齿 轮 、 斜 齿 、 蜗 杆 和 齿 条 。 2021/6/16 8回 忆 一 下 乐 高 基 本 单 位 （ FLU） 和 齿 轮 的 大 小 2021/6/16 9特 点 ： 当 扭 矩 大 于 额 定 值 时 ， 将 产 生 打 滑 来 保 护 机 构 。 离 合 齿 轮 2021/6/16 10涡 轮 旋 转

4、一 圈 ， 驱 动 蜗 杆 旋 转 一 个 齿 。 所 以 当 它与 24齿 的 齿 轮 咬 和 时 ， 产 生 24： 1的 减 速 。自 锁 能 应 用 在 哪 里 ？传 动 比 是 怎 样 计 算 呢 ？ 涡 轮 涡 杆 2021/6/16 11 涡 轮 涡 杆 传 动 用 来 传 递 空 间 互 相 垂 直 而 不 相 交 的 两 轴 间 的运 动 和 动 力 的 传 动 机 构 。特 点1、 传 动 比 大 ， 传 动 力 矩 大 。2、 结 构 紧 凑 。 传 动 平 稳 。3、 有 自 锁 性 能 。 2021/6/16 12 为 什 么 使 用 涡 杆 驱 动 ？乐 高 电 梯

5、涡 轮 涡 杆 2021/6/16 13应 用 ： 将 运 动 轴 转 换 90度 。 冠 齿 轮 、 斜 齿 轮 2021/6/16 14 2、滑轮传动 2021/6/16 15 滑 轮 传 动 的 特 点 ：噪 声 小 ， 容 易 安 装 。可 以 长 距 离 传 递 运 动和 力 ， 但 是 传 动 扭 矩大 时 容 易 打 滑 。2、 滑 轮 传 动 2021/6/16 16最 基 本 的 滑 轮 连 接 方 式 2021/6/16 17应 用 多 级 传 动 时 ， 减 速 效 果 明 显 2021/6/16 18 2021/6/16 19 3、链条传动 2021/6/16 20 链

6、 条 传 动 带 传 动 和 链 传 动 都 是 利 用 中 间 挠 性 件 （ 带 或链 ） 把 主 动 轴 的 运 动 和 动 力 传 给 从 动 轴 的 。 这 两种 传 动 形 式 适 用 于 两 轴 中 心 距 较 大 的 传 动 。 带 传 动 的 组 成 及 其 分 类 ： 由 主 动 轮 、 从 动 轮 和 张 紧 在 两 轮 上 的 带 组 成 。靠 传 动 带 与 带 轮 之 间 的 摩 擦 力 来 传 递 动 力 。 2021/6/16 21 优 点 ：1、 适 用 于 两 轴 中 心 距 较 大 的 传 动 。2、 带 具 有 良 好 的 弹 性 ， 可 以 缓 和 载

7、 荷 的 冲 击 和 振 动 ，传 动 平 稳 。3、 过 载 时 ， 带 在 轮 面 上 打 滑 ， 可 防 止 损 坏 其 它 部 件 。4、 结 构 简 单 ， 加 工 维 护 方 便 ， 成 本 低 。缺 点 ：不 能 保 持 准 确 的 传 动 比 ， 传 动 效 率 较 低 。带 传 动 多 用 于 两 轴 传 动 比 无 严 格 要 求 、 中 心 距 较 大 的机 械 中 。 2021/6/16 22 3、 链 条 传 动 链 条 传 动 的 特 点 ：可 以 传 动 大 扭 矩避 免 打 滑但 传 递 大 于 额 定 扭 矩 的 时 候 ， 如 果链 条 卡 住 可 能 会

8、损 坏 马 达 。 2021/6/16 23 链 传 动 与 带 传 动 相 比 有 如 下 优 点 ：1、 能 传 递 较 大 的 圆 周 力 ， 无 弹 性 滑 动 和 打 滑 现 象 ， 能保 持 准 确 的 平 均 传 动 比 。2、 链 条 张 紧 力 小 ， 作 用 在 轴 上 的 压 力 也 较 小 。3、 传 动 效 率 较 高 。缺 点 ：1、 只 能 用 于 两 根 平 行 轴 间 传 递 运 动 与 动 力 。2、 无 过 载 保 护 作 用 。3、 工 作 噪 音 大 ， 需 要 润 滑 。 2021/6/16 24有 很 多 工 程 机 械 使 用 了链 条 传 动 。自 行 车 也 是 用 链 条 传 动 2021/6/16 25乐 高 链 条 传 动 的 另 一 种 形 式 齿 式 皮 带 传 动 2021/6/16 26 4、齿条传动 2021/6/16 27最 好 用 8齿 的 齿 轮 来 驱 动 齿 条 齿 条 传 动 特 点 ：减 速 效 果 好圆 周 运 动 变 为 直 线运 动4、 齿 条 传 动 2021/6/16 28 乐 高 扫 描 仪 2021/6/16 29 若 有 不 当 之 处 ， 请 指 正 ， 谢 谢 ！