STM32平台移植uCOS-II详细说明-2012.11.13

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1、EMBEDDEOSTM32平台移植uCOS-D详细说明STM32平台移植uCOS-II详细说明Vi.o硬件平台：盘古UE-STM32F103开发板软件平台：RVMDK_v4. 20 + uC0S-II_v2. 86 + StmLib_v3. 5 联系方式：WWW.UE-TECH.NET淘宝店铺：UETECH. TAOBAO. COM文档作者：介嵌电子科技冇限公可移植准备1. 建立工程所需的文件夹:工程根目录:存放用户应用程序相关:存放开发板初始化驱动文件:存放启动文件及内核支掠文件:放标准外设换数库文件:存放uCOS-II源代码，无需修改:存放移植相关文件，需修改:存放工程相关文件建工文件夹u

2、COS-11-Port 建工文件夹 uCOS-11-Port/App 建立文件夹 uCOS-11-Port/Bsp建立文件夹 uCOS-11-Port/Library 建立文件夹 uC0S-II-Port/Library/CM3 建立文件夹 uC0S-IIPort/Library/CM3/steirtup 建立文件夹 uCOS-11 -Por t /L i br ar y/STM3 2_L i b 建立文件夹 uC0S-II-Port/0S-uC0SII建立文件夹 uCOS-II-Port/OS-uCOSII/core建工文件夹 uCOS-II-Port/OS-uCOSII/port建立文件夹

3、 uCOS-II-Port/Project建立文件夹 uCOS-11-Port/Pro ject/List 建立文件夹 uCOS-II-Port/Project/ObjuCOS-11-Port此步骤完成以后，H求结构如卜所示：- _j Library 巴 CIA31耳 STM32_LibOS-uCOSII 口 core 口 port Project 口 List 二 Obj2. 移植源码包（光盘屮附带）: STM32标准外设驱动库v3. 5 此源代码的文件结构不再说明 uCOS-II系统源代码v2. 86解压后文件结构如下：1/13EMBEDOEOSTM32平台移植UCOS-D详细说明口口Ap

4、pNotesLi censingSoftwareII 分别将 CoreSupport 卜的 core_cm3. c 和 core_cm3. h和 DeviceSupportSTSTM32F10x 卜的 stm32f 10x. h、system_stm32f lOx. c 和 system_stm32fl0x. h 拷贝至 uC0S_II_PortLibraryCM3 并公掉只读屈十I： 再将 DeviceSupportSTSTM32F10xstartuparm 卜的 startup_stm32f 10x_hd. s 拷貝至 uCOS-II-PortL让raryCM3startup注：盘古UE-

5、STM32F103的主芯片的内部flash为512K 打开 STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3. 5. 0ProjectSTM32F10x_StdPeriph_Template将氏卜的 stm32fl0x_conf. h、stm32f 10x_it. c 和 stm32fl0x_it. h 拷贝至 uC0SIIPortApp 至此用函数的源代码搬移匸作己经完成，现在进fr uCOS-II的源代码搬移工作：d 打开 MicriumSoftwareuCOS-IISource将其下的所有文件拷贝至uCOS-II-PortOS-uCOSIIcore 打开 MicriumSoftwar

6、euCOSIIPorts ARM_Cortex_M3GenericRealView将其下的所有文件拷贝至ucosuCOS-11-Port OSuCOS11 port打开 MicriumSoftwareEvalBoardsSTSTM3210B-EVALRVMDK0S-Probe将其卜的 os_cfg. h 拷贝至 ucosuCOS-II-PortApp至此，所有的可利用的文件已经搬移结束，不过仍然需蛭建立一些文件，这个丁程的文件结构才算完 整，具体如下：/ 打开 ucosuC0S-I IPort App新It app. c、app_cfg. h 和 includes, h 三个空文件打开 uco

7、suCOS_II_PortBsp新建bsp.c和bsp.h两个空文件到口前为止，我们所仃的文件准备工作已经完成，我们可以了解一下uCOS-II的体系结构，如卜所示:4. 建立Keil工程 打开 Keil_v4. 20,新建 1】程 UE-uCOS-II-Port 匸程，并将其保存至 uCOS-11 -Port Pr o j ec t 在随后跳出的窗口中,选择芯片型号,盘古UE-STM32F103开发板的芯片为:STM32F103VET6 点击0K,跳出对话框，是否自动添加启动文件，注意此处选择否，因为我们会自己添加。 右击项目窗【1中Target 1,选择Manage Components,在

8、窗L1中创建文件组,并在相应的组添加 文件，具体如下： 将 Project Targets 中的 Targetl 巫命名为 UEuCOS-IIPort 新建组 STM32F1 Ox_StdPeriph_Driver 并将 uCOS-II-PortLibrarySTM32_L让src 卜的所 有文件添亦到此组下 新建组STM32F10x_CM3,并将uCOS-II-PortL让raryCM3卜所仃文件潦加到此组屮（包括C文件、H文件和startup卜的文件） 新建组APP,并将uCOS-II-PortApp下所有文件添加到此组中 新建组BSP,并将uCOS-II-PortBsp卜所育文件添加到此

9、组中 新建细uC0SII_core,并将uC0SIIPortOS-uCOSIIcore下所有C丄件添加到此纽中 新建组uC0SIIj）ort,并将uCOS-II-PortOSuCOSIIport下所有文件添加到此组中H体操作结果.及各文件说明如卜图所示:VE-uCOS-II-Port* Q 3STM3 2F1 Chc_S tdFeri phjr 1 ver STM32F10x_CN3cor_cm3. h corw_cm3 c sy s t em_s tm32 f1Ox.h sys t em_s tni32 f 1 Ox c st Ai*tup_stm32 f 10)e_hd. s3；-3J s

10、tB32fi0x.hAFPb3a-Ft3j宙a-(a-.3-:a-!由! a-:由i 3-i a-匕&/ stn32fiOx_conf. h 却 sta32fl Oxit. c / stm32fl Ox_i t. lii nclude s h加 app. c：&PPjg.h:J os.cfg hBSP劃 Bsp. c:Bsp. huCOSII coreososososcore.cflag, c mbox cmem. cmutex, ctask, ctime, ctmr. cuCOSIIpoir t cpu. hascm CDU_C. C dbg. CSTM32F1Ox_St dPeriph_D

11、r1ver:STM32W件库函数v35.包介了*个外设驱动代码：STM32F1OX.CM3：core_cm3. h和core_cm3. c文件为内核支撑文件，其他CM3核 的芯片也能使用：stm32f 10x. h为标准函数阵的入口文件.包會了 些寄存器 的定义：system_stm32f lox. h、system_stm32f 10x. c提供 f 初始化 stm32芯片的库换数.以及配克PlL 系统时钟和内代flash的接 口函数：startup_stm32fl0x_hd. s为stm32的Vi 动文件 hd农示人容 虽的芯片。APP：stm32fl0x.conf. h为外设配遥文件.此

12、文件町以使能/禁用 外设驱动：Stm32fl0x_it. c|IIstm32fl0x_it. h为屮断腺务ft!序文件， includes, h为全部头文件的头文件，对头文件进行统一骨 理：app. c为应用程序文件.包會Main隨数：app.cfg. h用来配置应用软fl 上要是任务的优先级和堆栈 人小及中断优先级:os_cfgh为内孩配置头文件，移植时需耍修改：BSP：Bsp. c存放了开发板初始化启动怖数.包禽设龙系统时钟. 初始化硬件:Bsp.h包介仃与开发板初始化柑关函数的头文件： uCOSII_core：此女件组包含了uCOS-II的源代码文件.在移植的过程中. 不需要條改.uCO

13、SIImport：此文件组包含了移植的相关文件os.cpu. h进行数据类熨定义，处理器相关代码和儿个函数 型：os_cpu_cc定义一些用户hook函数：os.cpua. asm为移植盂要用汇编代码完成的函数主要就是 任务切换函数：os dbg. c为内核调试相关数据和函数.可以不改。5.设 Option选项 Device选项卡此步骤前而已经操作，即选择主芯片：stm32fl03vet6 Output选项卡设置匸程输出文件至：uCOS-II-PortProjectObj Listing选项卡设賈工程 Listing 路径值 uCOS-II-PortProjectList C/C+选项卡设置H

14、文件的路於 Debug选项卡在此选项R中选择你所连接的JLINK,并作相应配迓 Utilities 选项卡作出如下选择操作至此为止，匸程C经建工完毕.接卜來需耍对相关文件进行修改移杭。6.移植修改以卜移植步骤來鬥 MicriumAppNotesANlxxx-RT0SAN1018-uC0S-II-Cortex-M3AN-1018. pdf os_cpu. h7/13EMBEDOEOSTM32平台移植uCOS-H详细说明此文件定义数据类熨、处理器相关代码、声明函数原型，卜面为部分代码的解释说明。/*全局变屋*/#ifdef OS_CPU_GLOBALS#define 0S_CPU_EXT#else

15、片define OS_CPU_EXT extern#endif/*数据类型*/typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; typedef signed char INT8S; typedef unsigned short INT16U; typedef signed short INT16S: typedef unsigned int INT32U; typedef signed int INT32S; typedef float FP32;typedef double FP64;typedef unsigned in

16、t OS_STK; typedef unsigned int OS_CPU_SR;/*临界段*/片define OS_CRITICAL_METHOD 3 define OS.ENTER.CRITICAL0进入临界段的土种模式，一般选择第3种 cpu.sr = OS_CPU_SR_Save();define OS_EXIT_CRITICAL () OS_CPl；_SR_Restore (cpu.sr) ; 为了实现资源共亨，-个操作系统必须提供临界段擦作的功能。uCOS-II为了处理临界段代码需耍关中断.处理完毕厉再开中断。这使得uCOS-II能够避免同时有其它任务或中断服务进入临界段代码。微处

17、理器一般都有关屮断7开中断指令,用户使用的C语言编译器必須有某种机制能够在C中直 接实现关中断/开屮断地操作。某些C编译器允许在用户的C源代码中插入汇编语言的语句。这使得 插入微处理器指令來关中断/开中断很容易实现。而有的编译器把从C语言中关中断/开中断放在语言 的扩展部分。uCOS-II定义两个宏(macros) 关中断和开中断，以便避开不同C编译器厂商选择不同 的方法来处理关中断和开中断。uCOS-II中的这两个宏调用分别是:OS_ENTER_CRITICAL0和 OS_EXIT_CRITICAL()。/*栈方向*/片define OS_STK_GROWTH1Cotex-M3的栈生长方向是

18、山高地址向低地址増K的，因此OS_STK_GROWTH定义为1片 define OS_TASK_SW()OSCtxSwO/*任务切换宏*/9/13EMBEDOEOSTM32平台移植uCOS-H详细说明#/13EMBEDOEOSTM32平台移植uCOS-H详细说明/*开中断关中断*/#if OS.CRITICAL.METHOD = 3#/13EMBEDDEOSTM32平台移植uCOS-D详细说明OS.CPU.SR voidOS.CPU_SR.Save(void);OS_CPl；_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu.sr);#endif其 中 OS_CPU_SR_Save ()和 O

19、S_CPU_SR_Restore 0 是用汇编代码写的，代码在 os_cpu_a. asm/*任务切换的函数*/void OSCtxSw(void) :/用户任务切换void OSIntCtxSw(void) ;/中断任务切换两数void OSStartHighRdy (void) ;/在操作系统第一次启动的时候调用的任务切换void OS_CPU_PendSVHandler (void); 用户中断处理函数void OS_CPU_SysTickHandler(void) ;/系统定时中断处理函数，时钟节拍歯数void OS_CPU_SysTickInit (void) ;/系统 SysTic

20、k 定时器初始化INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);返回 SysTick 定时器的时钟频率关丁任务切换,矣涉及到异常处理,n体为SVC (系统服务调用,亦简称系统调用)和PendSV (可悬起系统调用)，它们常用丁在操作系统之上的软件开发中。SVC用产牛系统两数的调用请求。例如，操作系统不让用户程序肖接访问硬件，而是通过提供 一些系统服务两数，用八程序使用SVC发出对系统服务两数的呼叫请求，以这种方法调用它们來间接 访问硕件。因此，当用户程序想要控制特定的哽件时，它就会产生个SVC异常，然后操作系统提供 的SVC异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统换数

21、，后齐完成用户程序请求的服务。SVC 异常通过执行” SVC”指令来产生,该指令需要7个工即数，充当系统调用代号。SVC异常服务例程 稍后会提取出此代号，从而解释本次调用的八体耍求，再调用相应的服务函数。另一个相关的异常是PendSV (可悬起的系统调用)，它和SVC协同使用。一方而，SVC异常是必 须工即得到响应的(川人I优先级不比当前正处理的高，或是其它原因使之无法立即响应，将上访成硬 fault),应用程序执行SVC时都是希塑所需的请求立即得到响应。另一方面,PendSV则不同它是可 以像普通的中断一样彼悬起的(不像SVC那样会上访)。CS可以利用它“缓期执行” 一个异常，直到 其它重耍

22、的任务完成厉才执行动作。悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄器中写 1。悬起厉，如果优先级不够高，则将缓期等待执行。H体异常处理相关知识，若想知其原理，请详细阅读CotexF3权威指南。在此处，我们需要对此文件进行修改：1) void OS_CPU_PendSVHandler (void)需粋换成 void PendSV_Handler (void)一般我们自己开发基J stm32芯片的软件，都会使用标准外设库CMSIS中提供的启动文件，比如startup_stm32f 10x_hd. s, ifrj Micrium官方没有用ST的标准启动文件,iftj It分开写成

23、了两个.s文件，即init. s 和 vectors, s(MicriumSoftwareEvalBoardsSTSTM321.0B-EVALRVMDK) init. s负责进入mainO vectors, s设置中断向鼠由J* OS_CPU_PendSVHand 1 er这个中断向量就是在vectors, s中被设置的，L我们便用的是 startup_stm32f 10x_hd. s 作为启动文件的，而在 startup_stm32f 10x_hd. s 文件中,PendSV 的中 断向杲名为PendSV_Handler,所以只需用PendSV_Handler桥换掉相应文件的 OS_CPU_

24、PendSVHandler, K中函数声明在OS_CPU_C. h中，貝体的中断服务函数原型在 OS_CPU_A. ASM中，后面也将对其进行修改。这样子，替换后的PendSV_Handler函数在OS_CPU_C.h屮冇川明，在OS_CPU_A. ASM体的中断服务函数代码，与startup_stm32f 10x_hd. s中的向凤地址就对应上了。2)注释掉故后三个关J-SysTick服务函数void OS_CPU_SysTickHandler (void);void OS_CPf_SysTickInit(void);INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);其中

25、,OS_CPU_SysTickHandler函数在ST标准库stm32fl0x_it. c中己定义,此处不需要; 其屮，OS_CPU_SysTickInit 定义在 os_cpu_c. c 中，依赖 J* OS_CPU_SysTickClkFreq,用 /初始 化SysTick定时器，需注释掉：其中，OS_CPU_SysTickClkFreq定义在官方EvalBoards的BSP. c 中，需解除依赖，若需耍，我们可以在bsp.c中实现。修改后如下所示：109/voidOSCPUPendSVHand1er(void);110void PendSVHandler(void);111112/voi

26、dos.CPU.SysTickH&ndler(void);113V/voidos:cpuSysTicklnit(void);114/INT32UoscpuSysTickClkFreq(void);115#endif/* See OS CPU CC/* See BSP.C13/13EMBEDDEOSTM32平台移植uCOS-D详细说明SysTick作为OS的“心跳可称为滴答时钟.本质上來说就显一个定时器.和PendSV中 断 1样，在 startup_stm32fl0x_hd. s 中 SysTick 的中断向就名为 SysTick_Handler 丨】.因为 ST 标准库已经有相关库西数，所以

27、我们只需作如下修改： 打开 os_cpu_c c 文件.找到 void OS_CPU_SysTickHandler (void)的内容代码0S_CPU_SR cpu_sr;OS_ENTER_CRITICAL();、OSIntNest ing+;/OS_EXIT_CRITICAL 0 ;OSTimeTickO ;/、OSIntExitO;.“复制到 stm32f 10x_it. c 文件中的 SysTick_Handler (void)函数内：void SysTick_Handler(void)OS_CPU_SR cpu_sr;、OS_ENTER_CRITICAL();OSIntNesting+

28、;OS_EXIT_CRITICAL();OSTimeTickO;/OSIntExit 0;并且在文件头部添加:#includeucos_ii. h025 include Pfstm32f 10x_it.hM026#include os_cup_a. asm根冠前乔的描述，OS_CPU_PendSVHandler屮断服务函数的原型在此文件中，我们需要用 PendSV_Handler将其替换，以实现在startup_stm32f 10x_hd. s中的中断向吊的匹配.1)注释掉 EXPORT OS.CPU.PendSVHandler,并修改成 EXPORT PendSV.Handler,如卜.所示

29、：|041| ； EXPORT OS_CPU_P&ildSVHand 1 er042 EXPORT PendSVHaadlet2)找到 OS.CPU.PendSVHandler 程序原型，并亜命乳为 PendSV_Handler204;OS CPU PendSVHandler205PendSV Handler206CPSIDI207MRSRO,PSP208CBZRO,OS CPU PendSVHandler nosave209210SUBSRO,RO尸 #0x20211STMRO,R4-R11212213LDRRl,=OSTCBCur214LDRRl,Rl215STRRO,Rl这样PendSV

30、_Handler中断服务函数就成功建立了,同时，我们需耍注释掉stm32fl0x.it.h和 stm32f 10x_it. c中的相关PendSV_Handler的声明和定义，以防止冲突，如下所示：40 void MemManage_Hand 1 er (void);41 void BusFault_Handler (void);42 void TJsageFaultHandler (void ;43 void SVCHandler (void);44 void DebugMon_Handler(void);45 /void PendSVHandler(void);46 void SysTic

31、k_Handler(void);127128 /*void PendSVHandler(voidl129 130131130 131 V134 os_cpu_c c此左件訴耍由我们來写10个相当简单的C函数OSInitHookBeginOOSInitHookEndO” 弋OST a skCreat eHook()OSTaskDelHook()OSTaskI dl eHook1OSTaskStatHook()OSTaskStklnit 0OSTaskSwHook0OSTCBInitHookOOSTimeTickHookO主耍包括9个钩子函数和1个负贲建立任务堆栈的换数OSTaskStklnit

32、()o所谓钩子函数，指那些插入到某些函数屮为扩展这些函数功能而存在的函数。-般來说，钩 子函数是进行软件功能扩充的入口点。不仅如此，uCOS-II |还提供有大吊的钩子函数，用户不 需要修改uCOS-II的内核代码程序，而只需耍向钩子换数添加代码即可拓展uCOS-II的功能，如 果耍用到这些钩子函数，需耍在OS_CFG.H 屮使能 OS_CPC_HOOKS_EN 为 1,即：define OS_CPU_HOOKS_EN 1同时关 J OSTaskStklnit. OSTaskCreate 和 OSTaskCreateExt 通过调用 OSTaskStklnt 來初 始化任务的堆栈结构，因此，堆

33、栈看起来就像刚发生过中断并将所有的寄存器保存到堆栈中的情 形 样。一 U用户初始化了堆栈,OSTaskStklnit就需耍返凹堆栈指针所指的地址,OSTaskCreate和OSTaskCreateExt会获得该地址并将它保存到任务控制块(OS.TCB)中，处理器的文档会告诉 用户堆栈指针会指向卜一个堆栈空闲位坠 还是会指向虽后存入数据的堆栈单元位置。下而进行文件的移植说明1) 把最厉 OS_CPU_SysTickHandler 0, OS_CPU_SysTickInit ()这两个两数的内容代码注 释掉：2) 禁用以卜宏定义，因为他们涉及到上步注释的Systick服务函数#define #de

34、fine#define #defineOS_CPC_CM3_NVIC_ST_CTRLOS CPU CM3 NVIC ST RELOADMMOS_CPl；_CM3_NVIC_ST_Cl；RRETOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL(volatile(volatile(volatile(volatileINT32U *)0xE000E010)INT32U *)0xE000E014)INT32U *)0xE000E018)INT32U *)0xE000E01C)define OS_CPl：_CM3_NVIC_ST_CTRL_COl；NT 0x00010000define 0S_CPIJ_CM

35、3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC0x00000004define OS_CPU_CM3_NVrIC_ST_CTRL_INTEN0x00000002/片define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE 0x00000001 ky / os_cfg. h此文件另配置内孩的头文件，在这个文件，我们可以禁用信号磺、互斥信号最、邮箱、队列、信号磺 集、定时器、内存管理，调试模式：JT 片defineOS_FLAG_EN0禁用信号昴集defineOS_MBOX_EX0/禁用邮箱#defineOS_MEM_EN0/禁用内存管理hdefineOS_MUTEX_EN0禁用互

36、斥倍号届ftdefineOS_Q_EN0禁用队列defineOS_SEM_EN0 禁用信号彊defineOS_TMR_EN0 禁用定时器hdefineOS_DEBUG_EN0禁用调试也可以禁用应用软件的钩子丙数和多匝事件控制defineOS.APP_HOOKS.EN0PdefineOS_EVET_MULTI_EN0这些所做的修改主要是把-举功能给左掉，减少内核人小，也利r编译调试。等用到的时候再开川 相应的功能。7应用实例至此，所有的移植已经完成，如盂更洋细的说明整个移杭过程，请参考AN-1018, pdf,接下來我 们将编写应用相关的代码，具中有一些入门知识需耍说明，uCOS-II可以管理多

37、达64个任务，但保 附了优先级为 0. 1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRIO-2, OS_LOWEST_PRIOT 以及 OS_LOWEST_PRIO这8个任务以彼将來使用，用八可以仃多达56个应丿II任务，必须给每个任务赋以不 同的优先级，优先级号越低，任务的优先级越高。uCOS-II的初始化流程为：在调用uCOS-II的任何其它任务之前，uCOS-II耍求用户首先调用系 统初始化函数OSInitO,且多任务的启动是用戸通过调用OSStart ()实现的。然而，启动uCOS-II Z 前，用户至少耍建立-个应用任务，用户可以通过传递任务地址和其它参数到以

38、下两个函数Z 來建 立任务：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt 0 如以卜所示：main 0OSInit 0 ;/* 初始化 uC/OS-II*/OSTaskCreate 0 或 OSTaskCreateExt 0 :OSStart 0 :/*开始多任务调度!永不返回*/在UE-SIM32F1O3开发板上有3个LED,我们将创建两个任务,分别控制这3个LED,具体代码如F所 示： app. c片include static OS.STK ledl_task_stkLEDl_TASK_STK_SIZE;/开辟任务堆栈static OS.STK led2_task_stk

39、LEDl_TASK_STK_SIZE ; 开辟任务堆栈static void systick_init (void) :/函数丿K明static void systick_init(void)RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);调用标准库函数，获取系统时钟。SysTick_Conf ig (rcc.clocks. HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC) ;/初始化并使能SysTick/static void ledl_task(void *para)para = para;wh订e

40、 (1)GPIO_SetBits(GPIOD, GPI0_Pin_7);OSTimeDlyHMSM(O, 0, 1, 0);/Is 延时，释放 CPU 控制权GPIO_ResetBits(GPIOD, GPI0_Pin_7);OSTimeDlvHMSM(O, 0, 1, 0);/Is 延时，释放 CPU 控制权 尸 、static void led2_task(void *para) para = para:while(1)GPIO_SetBits(GPIOD, GPI0_Pin_5);GPIO_SetBits(GPIOD, GPI0_Pin_6);OSTimeDlyHMSMCO, 0, 0,

41、 500) ;/500ms 延时，释放 CPU 控制权GPIO_ResetBits(GPIOD, GPI0_Pin_5);GPIO_ResetBits(GPIOD, GPI0_Pin_6);OSTimeDlyHMSMCO, 0, 0, 500);/500ms 延时，释放 CPU 控制权int main(void)BSP.InitO ;OSInitO;systick_init 0;0, &ledl_task_stkLEDl_TASK_STK_SIZE - 1,0, &led2_task_stkLED2_TASK_STK_SIZE - 1,OSTaskCreate(ledl_task. LED1_

42、TASK_PRIO);OSTaskCreate(led2_task, LED2_TASK_PRIO);OSStart 0;return 0;app_cfg.h/* task priority /片define LED1_TASK_PRIO4廿define LED2_TASK_PRI06/ task stack size /片define LED1_TASK_STK_SIZE80define LED2_TASK_STK_SIZE80Bsp. c件include static void BSP_LED_Init(void);void BSP_Init (void)Systemlnit 0:BSP_

43、LED_Init();/* Initialize the LED /static void BSP_LED_Init(void)GPIO_InitTypeDef GPIOInitStructure: RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE) ;/使能时钟/LED_pinGPIO InitStructure. GPIO Pin = GPIO Pin 5|GPI0 Pin 6 GPIO Pin 7; GPI0_InitStructure. GPI0_Mode = GPIO_Modr_Out_PP; GPI0_InitStructure

44、. GPIO_Speed = GPI0_Speed_2MHz;GPIO.Init(GPIOD, &GPIO.InitStructure); Bsp. hftifndef _BSP_H#define void_BSP_H BSP_Init(void);#endif说明本开发板可以以下几个模块配套使用，模块详情请登录官网査询，或直接进入店铺购买 女路RS485/422转RS232模块 GPS模块 GPRS模块 Zigbee 模块 WIFI模块 陀螺仪模块（支持MPU6050加速度+陀螺仪、HMC5883磁力讣、BMP085气压计） 7寸液晶屏模块合嵌电子提供良好电磁兼容性的嵌入式开发板，陆续将推出的嵌入式开发板如下： STM32F103 开发板、 STM32F407 开发板、 AT91SAM9260 开发板（ARM9 系列）、 LPC1768开发板、 LPC1788开发板敬请关注，同时诚招各地加盟代理商，欢迎联系洽谈联系方式电话：0550-3789700店铺：UErECH. TA0BA0. COM邮箱：l；E_TECH126 COM网站：m. UE-TECH. NET m. UETECH. NET地址：安徽省滁州市南谯区花园西路82号（科技创业中心1幢302室）17/13