机器人工学09

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2、,/,力的关系。,在静力平衡时，机械臂各关节所作的虚功总和等于手部所作的虚功。,虚功原理,虚功原理,机器人力雅可比,把虚功原理写成：,如果第,j,关节是直动关节，则只要将,T,j,换成,F,j,。,q,是各关节的广义坐标。,改写上式：,由雅可比矩阵可得各关节变量的微小变化与手的微小旋转,/,移动的关系：,机器人力雅可比,因此,由于是任意的，于是便导出如下重要关系式,静平衡状态下，速度雅可比矩阵的转置提供了手部端点力和广义关节力矩之间的,线性映射,关系,静力学计算例,理解度,Check,静力学中雅可比矩阵的意义,机器人的静力学分析,机器人动力学的基本概念（教材,3.6.3,节）,请发,E-mail,到,,，发表你的理解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的,平时积分,。,