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1、微软雅黑，,20,，标题,微软雅黑，大小（,18,为推荐，若内容多，可改为,16,）；此区域图文混排，动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域,第三章 工业机器人离线编程（,2,）,基本工作站,1,、创建基本工作站,工业机器人工作站至少应包含工业机器人本体、作业工具和工作对象三个组成部分。在,RobotStudio,中搭建工作站硬件环境后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。因此，在创建工业机器人工作站仿真之前，需先建立工业机器人工作站环境。,1,、创建基本工作站,在“文件”功能选项卡中选中“新建”，创建新工作站，在新建的空
2、工作站中通过模型库导入功能导入已设计的相关外围模型组件，如工作台、输送带等。,1,、创建基本工作站,（,1,）在“基本”功能选项卡中打开“,ABB,模型库”，选择“,IRB120,”。,（,2,）设定好输入框中的数值，然后点击“确定”，在实际使用时，需要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达的距离,。,（,3,）使用键盘的按键和鼠标组合，可以调整工作站视图。,2,、加载机器人工具,机器人用工具是工作站的重要组成部分，不同的作业功能及作业对象对工具的需求也不相同。在,RobotStudio,软件中系统自带了一部分通用型工具模型，用户根据需要在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”,
3、-,“设备”,-,“工具”栏目中选择。但在实际应用中，一般需要根据需求对机器人用工具特别定制或采购，因此对应的工具三维模型也需要根据工具实际尺寸进行设计，模型通过,SolidWorks,或,CAD,相关软件设计完成，导入,RobotStudio,中。本例中将已设计的工具模型及相关组件拷贝至,RobotStudio,软件设备模型库中，设备模型库默认地址为：,C:Program Files(x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 6.02ABB LibraryTools,，注意盘符地址为软件安装地址。,1,、创建基本工作站,利用已建立的工业机器人基本
4、工作站，逐步搭建工作站的基本工作环境。其中摆放工作对象属于作业的重要环节，在实际应用中，需要根据实物工作对象的外形尺寸设计其三维模型，导入至,RobotStudio,中进行摆放设置。本例中采用象棋棋盘为作业对象，进行矩形运动边缘切割任务。,3.,加载工件底座,（,1,）在“基本”,-,“导入模型库”下拉列表中选择“棋盘底座”模型进行导入。,（,2,）选中“,IRB120_3_58_1,”单击右键，选择“显示机器人工作区域”。,4,、设置机器人工作区域,图中的绿色弧形区域表示机器人可以到达的工作范围，工作对象应该调整至机器人的最佳工作范围内，这样可以轨迹规划，下面将棋盘底座移放在机器人的工作区域
5、内,。,6.,放置机器人工件,（,1,）若需要用户库文件出现,ABB,“设备”中，即需要将“棋盘”文件出现在如图,3-26,所示界面的“设备”选项中，则将“棋盘”库文件复制到,RobotStudio,工具库文件中。笔者将“棋盘”复制到,C:Program FilesABB Industrial IT,Robotics ITRobotStudio 6.02ABB LibraryTools,目录下。,（,2,）将“棋盘”放置到棋盘底座上，在对象上单击右键，选择“放置”下拉菜中的的“两点”按钮。,（,1,）选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”，选中后会显示深色背景色。,（,2,）单击“主点,-,
6、从”的第一个坐标点。,（,3,）按照下面的顺序单击两个物体对齐的基准线：第,1,点与第,2,点对齐，第,3,点与第,4,点对齐。,（,4,）单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用,”。,6.,放置机器人工件,7.,布局工业机器人系统,在,RobotStudio,中搭建工作站硬件环境后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。,在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”下拉选项的“从布局,”。,选择,RobotWare,版本，选择,6.02,最新版，单击“下一个”。,选择需要构建的机械装置，勾选机器人,IRB120,装置，单击“下一个”。,选择附加扩展功能，本例中默认即可，单击“完成”。,系统建立后，右下角“控制器状态”应为绿色,。,7.,布局工业机器人系统,完全布局好的工业机器人工作站如图所示。,7.,布局工业机器人系统,谢 谢！,
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