第四章电力拖动系统课件

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1、 直流电动机的调速原理：直流电机的转速计算公式如下：n=(U-IR)/K，其中U为电枢端电压，I为电枢电流，R为电枢电路总电阻，为每极磁通量，K为电动机结构参数。可以看出，转速和U、I有关，并且可控量只有这两个，我们可以通过调节这两个量来改变转速。我们知道，I可以通过改变电压进行改变，而我们常提到的PWM控制也就是用来调节电压波形的常用方法，这里我们也就是用PWM控制来进行电机转速调节的。通过单片机输出一定频率的方波，方波的占空比大小绝对平均电压的大小，也决定了电机的转速大小。从以上公式可知直流电动机调速方法从以上公式可知直流电动机调速方法有三个有三个：（：（P181P181）1.1.改变供电

2、电压达到调速目的；改变供电电压达到调速目的；2.2.在转子电路中串入可调电阻达到调在转子电路中串入可调电阻达到调速目的；速目的；3.3.改变定子磁通达到调速的目的。改变定子磁通达到调速的目的。直流电动机的调速原理：1直流电梯拖动系统调速方式有两种，可控硅供电系统和可控硅励磁系统。一、可控硅供电系统一、可控硅供电系统该供电系统一般用在无齿轮的高速电梯中，如图43所示。三相变压器BO对电网起电隔离作用，同时给可控硅整流装置SCR1与SCR2供电。SCR1为正组可控整流装置，SCR2为反组可控整流装置，两组可控硅反并联。电梯向上运行时正向组工作，反向组处在逆变状态。电梯向下运行时，反向组工作，正向组

3、处在待逆变状态，1L、2L电抗器，M直流电动机转子。图图43 主电路主电路直流电梯拖动系统调速方式有两种，可控硅供电系统和可控硅励磁系2 二、可控硅励磁系统二、可控硅励磁系统在直流快速电梯调速中已得到广泛采用。主要是利用SCR整流桥调节直流发电机磁场电流的大小以改变发电机的转子输出电压Ua，控制直流电动机的转速，达到调速的目的。1三相可控硅励磁系统主电路如图44所示，由6只SCR组成三相半波零式整流线路。电抗器1L与2L是均衡电抗器为限制 环流。OFT是发电机励磁磁场线圈，G发电机转子、M电动机转子、BO是Y接法的三相变压器。图图44 三相励磁电路三相励磁电路二、可控硅励磁系统3 图45是发电

4、机电动机系统传动示意图。直流发电机G，由三相交流原动机M驱动。发电机磁场绕组OFT由三相或单相可控硅SCR整流装置励磁。测速发电机TG与直流电动机M同轴，测速发电机发出的电压与电动机M的转速成正比。电动机的它激磁场绕组OM由另一直流电源供电，电阻R用以调整励磁电流。在方框图46中。给定部分由直流稳压电源及由方向继电器JSY，JXY及快车继电器JQF，检修继电器JLF组成电压分配器。给一次积分器输入一个可以反向的节跃电压。在一次积分电路中为了加快积分时间，提高速度曲线的线性度，还采用高压附加电源。为了使速度曲线比较理想化在二次积分电路的输入中附加了二极管转换电路及100H的电抗 图图45 直流传

5、动示意图直流传动示意图器，以便得到起始抛物线，提高电梯启动舒适感。二次积分后得到一个完整的以时间为原则的电梯运行速度曲线。其输出给速度调节器，对电梯速度进行调节。速度调节器由比例放大器及比例积分环节组成。图45是发电机电动机系统传动示意图。直流发电机G，4 图图46 三相励磁系统方框图三相励磁系统方框图 测速发电机由电动机带动发电，得到一个与电梯速度成正比的电压信号，其极性与给定电压相反。在调节器输入端给定电压与测速发电机电压串联比较得到一个速度差信号，加到比例积分调节器中进行放大，调节器的输出电压施加到两套触发器，使正向及反向脉冲触发器同时得到两个大小相等、符号相反的控制信号，使两组触发器产

6、生的脉冲同时向两个相反的方向位移，用来控制可控硅整流器输出电压的大小和极性。第四章电力拖动系统课件5 如果电梯控制电路定为上方向JSY，JQF给定为(+)电压，与测速机比较后给调节器一个正输入，其有一个负输出，使正向脉冲前移，其对应的135SCR处在整流输出状态。与此同时反向组脉冲后移，其对应的246SCR处在待逆变状态。整流组给发电机定子绕组一个I+方向的励磁电流电梯向上运行，反之电梯向下运行。在系统中的电压软反馈环节由电感L及电阻R组成。取电阻R的电压作为反馈信号，电感L把发电机电压的高次谐波滤掉，电阻R的电压经RC微分后加到调节器的输入端，此电路在电梯开始启动和制动中起稳定作用。2单相可

7、控硅励磁系统三相可控硅励磁系统，电路复杂成本高，为此采用单相可控硅励磁系统也能满足快速电梯的要求。在方框图47中可以看出，调节器是单向输出，用一个单结晶体管脉冲发生器可以同时触发两个可控硅。该系统是不可逆的。只有通过方向继电器JSY，JXY改变励磁电流方向控制电梯的上行与下行。积分器、转换电路与三相励磁系统相同。图图47 单相励磁系统方框图单相励磁系统方框图如果电梯控制电路定为上方向JSY，JQF给定为(6 3调节放大器的工作原理因为电力拖动系统中对速度的调节都采用比例积分调节器，在电梯拖动系统中无论交流调速还是直流调速都采用速度调节器，在这里简述其工作原理和在系统中的作用。图图48 PI调节

8、器调节器3调节放大器的工作原理7 在电梯拖动系统中，电梯负载的变化，电动机励磁电压的波动，都可以维持电动机恒速。从而使系统具有机械特性硬，调速范围大，电梯舒适感好，平层精度高的优点。4可控硅励磁系统的速度曲线三相励磁系统速度曲线：图49a曲线1是一次积分电容1C的自然充电特性。曲线2是带有附加电源VF的充电特性。图49b是在二次积分电容2C充电电路中串有100H电感及电阻只的充电特性。图49c当快车继电器JQF时，积分电路有一个节跃电压VG为高速给定电压。当JQF时有一低速给定电压VD。由于电容1C、2C、电感L的作用，在图49d的输出电压Usc的输出波形是图49c的速度曲线。电容器1C及2C

9、的作用是形成圆角2和4，电感L的作用是形成圆角1和3。从曲线K点发停车信号由机械抱闸制动形成K斜线。在电梯拖动系统中，电梯负载的变化，电动机励磁电压的波8 图图49 49 给定积分电路给定积分电路第四章电力拖动系统课件9 电梯的启动是依时间为原则，当JQF在F点开始换速停车也是时间原则。以时间为原则减速的电梯控制系统，乘梯舒适感不易保证。低速爬行平层时间长，电梯效率低，平层精度差的缺点。在单相励磁系统中，电梯在平层停车前，为了保证平层准确度，增加了平快给定，如图410所示。图图410 真实的速度曲线真实的速度曲线电梯的启动是依时间为原则，当JQF在F点开始换速停10 第二节第二节 交流电梯拖动

10、系统交流电梯拖动系统 交流电拖动系统：以交流电动机为原动机的电力拖动系统称为交流电力拖动系统。电力拖动系统在电梯使用上的要求：电梯的运作基本就是靠电力拖动控制系统。尤其是乘客电梯在垂直升降运行过程中，其运行区间较短，经常要频繁地进行启动和制动，处于过渡过程运行状态。因此，曳引电动机的工作方式属于断续周期性工作制。此外，乘客电梯的负载经常在空载与满载之间随机变化。考虑到乘坐乘客电梯的舒适性，需要限制最大运行加速度和加速度变化率。总之，乘客电梯的运行对电力拖动系统提出了特殊要求。电力拖动系统的发展：自19世纪直流电动机拖动和交流电动机拖动问世，直至20世纪前半叶，凡是对调速性能要求较高的乘客电梯，

11、都采用直流电动机拖动。仅在对调速性能要求不高的场合，才采用单速或双速交流电动机拖动。直流电动机拖动系统具有调速范围宽、可连续平稳地调速以及控制方便、灵活、快捷、准确等优点。然而，早期的直流电动机拖动系统往往是直流发电机一电动机组调速系统，其体积、重量、能耗和噪声都很大。尽管后来用晶闸管可控整流器取代了直流发电机，可是直第四章电力拖动系统课件11流电动机结构较复杂、价格较贵、可靠性差、维护较为困难。到了80年代，由于电力电子技术及电力电子器件的不断发展和完善，相继出现了交流调压调速系统和交流变压变频调速系统，使交流调速系统的性能得到明显改善;而交流感应电动机的结构简单、运行可靠、价格便宜。因此，

12、高性能的交流调速系统得到越来越广泛的应用，而且显示出了用可调速的交流电动机拖动取代直流电动机拖动的趋势。目前，除了少数大容量乘客电梯仍然采用直流电动机拖动系统以外，几乎都采用交流电动机拖动系统。交流感应电动机具有结构简单便于维护的优点。供电电源可以直交流感应电动机具有结构简单便于维护的优点。供电电源可以直接取之电网。接取之电网。因此被广泛用于在各个领域。（P189）电梯在运行中，速度变化很大，高、低速度与电动机的转速有直接的关系。从电机学可知交流电动机的转速公式：式中，n电动机的转数，s转差率，f电网频率，p磁极对效。当s1时可以得到电动机的同步转速。从公式分析，改变交流电动机的转速有两个方法

13、，改变极对数P和电动机供电电源的频率，在电机发热允许的条件下，在附加绕组中加直流电压产生能耗制动调速。)1(60spfn=流电动机结构较复杂、价格较贵、可靠性差、维护较为困难。12一、改变磁极对数一、改变磁极对数以6极24极为例，1000250rmin，本质上是两台电动机的定子线圈共用同一个转子。由图315可知该电动机是单绕组，每一个极相组的线圈都有一个抽头即D4，D5，D6。在24极运行时D1，D2，D3端子接电源。在6极运行时把端子D1，D2，D3用接触器CKF短接在一起，D4、D5、D6端子接电源，形成双星形接线。1电梯启动运行(图316，317)设电梯向上运行CS，CK，电机以转矩Ma

14、启动运行，转速上升，JQS延时，转速升到b点JQS释放，如图411所示，CKF短路电阻RQ，电机从自然特性曲线1过渡到特性曲线2的C点，因为电动机的转速不能跃变，转矩McMH，这时从自然特性曲线2的C点转速继续上升到d点，电梯在M11负载转矩曲线2的d点高速稳定运行。电磁力矩等于负载力矩McMH。图图411 启制动过程曲线启制动过程曲线一、改变磁极对数13 当电梯运行到欲往层站发出换速信号时，电机从快速绕组切换成慢速绕组，接触器CKCKYCM。因为电梯系统转动惯性的存在，电机的转数不可能迅速下降。这时慢速绕组产生的是负转矩，从24极绕组的自然特性曲线3的e点开始降速到f点，延时继电器JXS，I

15、CMY切掉，电阻Rz的一段。从曲线3到曲线4的g点。电机从曲线4的g点开始，由于负转矩的存在，电机转速延曲线4下降到A点。当JCS延时释放时2CMY又切掉一段电阻Rz，电机从曲线4到曲线5的i点。当延时继电器JYS延时释放时，电机从曲线5的j点到曲线6的K点。这时电机24极绕组中串联的电阻Rz全部切除。电机转速曲线6继续下降到24极L点稳定运行，直到控制系统发出平层停车信号CM，CS电梯停止运行。2交流双速电梯拖动系统的速度曲线电梯在启动时，一级切电阻RQ。在制动时首先是切换绕组，由6极改为24极，切换时间间隔是三个接触器的动作时间，这时电梯靠惯性行驶，电机转速接近同步转速，当慢速绕组接入后2

16、4极绕组希望转子的转数立即变为250rmin，由于系统的转动惯性非常大，冲击电流大，是作不到的。总之慢速绕组对快速转子产生一个电磁制动力矩。采用在慢速绕组中串入电阻并逐级切除电阻获得电梯逐步减速最后停车。在电梯启动和制动停车过程中都是有级的，完全依靠系统的惯性使台阶变的稍加平滑，这种电梯舒适感差。速度曲线如图412所示。当电梯运行到欲往层站发出换速信号时，电机从快速绕组切14 图图412 切换电阻时序图切换电阻时序图 二、交流调压调速拖动系统二、交流调压调速拖动系统调压调速电动机是一种特殊电机，要求启动转矩大，启动电流要小，一般启动转矩是额定转矩的23倍，启动电流是额定电流的225倍。从电机学

17、得知电动机的电磁力矩与定子电压的关系式为：式中：m1电机定子绕组相数 0转子同步机械角速度U1加在定子绕组上的电压第四章电力拖动系统课件15S电机转差率1定子绕组的电阻2折算到定子边的电阻 X1定子绕组的漏抗 X2折算到定子边的转子漏抗 当定子与转子参数一定时，在转差率S定时，电动机的电磁转矩M与加在电动机定子绕组上的电压U1的平方成正比。即：M。由于电机设计时在额定电压下磁路已接近饱和，所以定子电压不易升高，只有在额定电压以下来调节对应于输出转矩下的电动机转速。图413是在定子电压变化时按照MU2的公式计算绘制的MS曲线。从曲线看出，在额定负载下，定子电压从UH降低到08UH时，曲线与负载转

18、矩的交点是A和B及C点。A点与B点之间转速差是An，而C点与A点的转速差很大，但C点是在临介转矩MLi以下，电机工作不稳定。由于电压U1变化，同步转速n0临介转差率SLi不能变。但最临介转矩MLj及起始转速MQ却随U1变化。从工作点C来看当U1波S电机转差率16动U1时，转速耀变化非常大。因而在开环情况下，用改变U1降压调速范围是很小的。电压U1越低，机械特性越软。图图413 不同电压时的电机自然特性不同电压时的电机自然特性因为电梯由高速运行到低速平层，电机转速变化很大，我们希望在C点能够稳定运行，满足电梯在启动、制动、慢速爬行平层的全过程中电机转速平滑调节。所以在交流调压调速系统中必须加入速

19、度负反馈进行闭环控制。图414中，1是速度给定发生器。2是反应运行速度的测速发电机，它与电动机同轴联接，其信号极性与1相反。3是给定1与测速发电机2的比较电路，其输出是比较的结果，送到控制输出电压大小的动U1时，转速耀变化非常大。因而在开环情况下，用改变U1降17脉冲发生器4，5是可控硅调速装置。该系统的控制过程：电动机稳定运行时，1与2的差值为“0”，3的输出信号为恒定值。给定1不变，电机DY稳定运行。如果负载转矩变大，电机转数相应下降，2的输出下降，1与2比较为正值时4使5输出增加，电压提高，DY转速升高 图图414 方框图方框图，测速发电机2转速也升高，1与2比较值减小，经反复调节当电机

20、DY转速重新恢复到稳定值时，1与2的差值为“0”。当负载转矩减小时，在给定电压1不变的情况下，DY转速变快比较后差值为负，经调节后维持电机转速不变。电梯的拖动调速系统要求恒转矩调速，因为电梯是恒转矩负载。现以双速电动机4极绕组为电动组，图417，16极绕组为制动组图416。4极绕组中每相都串联两个反并联的可控硅即SCR16。16极中串有单相半控桥式整流电路，其中有两只可控硅SCR7，SCR8，结合图415分析电梯满载上与下的起动加速，高速运行、制动减速、低速平层的工作过程。脉冲发生器4，5是可控硅调速装置。18 图图415 制动过渡过程制动过渡过程 图图416 制动电路制动电路 满载上行时，电

21、梯轿厢比平衡器侧重。在电梯启动瞬间，制动器刚打开，电梯企图向下溜车，因为电梯还没有启动，电动机转速是零。为了不溜车，制动阻绕组起作用产生电磁制动力矩。图图417 启动电路启动电路第四章电力拖动系统课件19 电梯开始启动并加速时，制动绕组失电，电动绕组起作用。在n0时负载力矩MH小于MB电磁力矩，电机正转电梯开始启动向上运行，沿曲线2上升到点C，由于给定电压逐步升高，4极绕组电压升高电磁力矩逐渐加大，沿曲线点CDEFG变化最后稳定在G点，给定电压不升高为止。4极绕组产生的电磁力矩等于负载力矩MH电梯高速稳定运行在G点。当电梯开始制动减速时给定电压下降，电动绕组和制动绕组同时得电，交替工作。刚开始

22、减速时制动绕组在P点产生的制动力矩再加上负载力矩大于电动绕组产生的电磁力矩，电机从G点开始减速给定电压逐步下降，随着电机转速下降，电动与制动绕组的电压也随给定电压逐步下降，经过电动机在与象限不断的变化电动与制动的工作状态交替变化。当给定电压不再下降时，电机的电磁力矩等于负载力矩，电机稳定运行在A点，制动绕组失电，电梯进入低速平层状态。在制动停车时，电动绕组失电，制动绕组得电，电机从象限到象限的A进行能耗制动最后停车，电机转速为零。满载下行时，负载力矩变成了电动力矩，在电梯刚启动时，制动绕组起作用，以防电梯溜车，在加速过程中，电动绕组起作用，制动组失电，这时使电机加速的力矩是小的电磁力矩加上负载

23、力矩，使电梯按着给定曲线向下加速。在高速运行过程中电动与制动绕同时得电交替工作。在减速过程中电动绕组失电，制动绕组得电，制动力矩强迫减速。按给定电压进入到平层状态。在停车时电动绕组失电，制动绕组得电，加强制动，电梯停止运行。电梯开始启动并加速时，制动绕组失电，电动绕组起作用。20 1交流调压调速系统方框图为了获得较硬的机械特性，扩大系统的调速范围，采用速度负反馈组成单闭环调整系统。测速发电机同轴联接，当电动机转动时，测速发电机的输出电压Uf直接反映电动机的转速变化，与系统中给定电压UG组成比较电路，图419所示比较后的差值电压U送到PI调节器，其输出电压Uk，控制电动单元与制动单元的触发器，使

24、脉冲位移，控制可控硅的开放角改变电动机的转速和工作状态。图图418 高、中速给定曲线高、中速给定曲线 在自控系统中UG不等于Uf，总是产生一个差值U。其近似为零但不等于零，以此调节电机转速，使电梯稳速运行。1交流调压调速系统方框图21 给定电路中间继电器JGS，JZS，JDS给出UG、UZ，UD三种不同电压值并与速度曲线对应，如图419所示，在给定速度图中还标出了三个继电器的吸合时间。在电梯运行过程中，始终有控制电压U的存在，使电梯速度变化严格遵循给定速度曲线。电动机的电动状态和制动状态交替工作。在电动状态，P1调节器的输出为+Uk，电动组触发器工作，三相交流电压逐步升高，电动机转速逐步加快。

25、经反向器A反向后Uk为负，封锁制动组触发器，制动组不工作。在制动状态PI调节器的输出负Uk，经A反向后为正Uk，制动组触发器工作，电动机处于制动状态转速变慢，负Uk封销电动组触发器。图图419 调压调速方框图调压调速方框图给定电路中间继电器JGS，JZS，JDS给出UG、U22 利用方框图419进一步说明调节系统的工作过程。电梯满载向上开始启动时，UG电压加入并逐步升高，由于系统中的惯性及负载力矩的作用，电机DY还没有启动。测速发电机Uf0，U=UG为正值，由于UG升高，电动组触发器有脉冲输出，向左移。三相反并联可控硅有输出电压，电动机DY快速绕组有电流并产生电动力矩，当该力矩大于负载力矩时，

26、电动机开始启动。反馈电压Uf开始有输出，UG随着启动时间增加而增加，在启动过程中UG始终大于Uf。U为正。当UGUf时，Uk不再增加，快速绕组的电压不再升高，电机启动完毕。这时P1调节器通过触发器自动调节三相可控硅的输出电压，使电机稳定在快速运行状态。当电梯减速时，UG减小而Uf由于系统惯性还没有来得及减小，这时UfUG并处在领先地位，Uk为负，电动组触发器被封锁，三相可控硅输出为零，电动力矩为零。电梯靠惯性行驶，经反向的Uk为正，制动组触发器工作脉冲向左移，单相半控桥有输出，产生制动力矩，电动机处在能耗制动状态。电动机DY转速下降，Uf的变化一直大于UG的变化。直到UG不再下降为止。当UG下

27、降到低速给定值时，电动组触发器又开始工作，制动组触发器封锁，电梯低速稳定运行。电梯进入平层区时，制动组工作电机能耗制动，直到DY转速为零，屯梯停止运行。电梯满载下降时，在启动过程中，负载力矩帮助电梯启动，电机就转入制动状态，这时制动力矩与负载反拖力矩平衡。电梯在换速时，需要更大的制动力矩电机DY才能减速。在低速稳定运行时，制动组工作，制动力矩与反拖力矩平衡。电梯平层时制动力矩加大电机转速为零电梯停止运行。利用方框图419进一步说明调节系统的工作过程。232速度曲线发生器电梯运行的全过程由速度曲线发生器控制，对电梯的启动、制动、平层停车的舒适感有直接关系。理想的速度曲线如图420所示，oa，bc

28、，de，fg是抛物线。ab，ef是直线。在电梯拖动系统实现fg段的直接停靠是有难度的，一般都是尽量使曲线的fh 缩短即平层爬行时间短，提高电梯的利用率。图图4-20速度曲线速度曲线 为了保证电梯的使用效率，电梯在启动加速时采用以时间原则的启动曲线即Vf(t)的曲线。在降速和平层时采用距原则Vf(s)的曲线。即保证了电梯降速过程的舒适感又保证了平层准确度。2速度曲线发生器24 下面介绍一种利用运算放大器实现以时间为原则的模拟电路，如图421所示。图图421 给定电路给定电路 电路的组成：有五个部分组成，以三极管IBG01，IBG02为主的电子开头电路。以运算放大器为主的微分电路。以运算放大器IB

29、041，IBG42为主的减速及加速比较电路。以运算放大器IBG31为主的反向加法电路。以运算放大器IBG51，IB061为主的积分电路和滤波电路。下面介绍一种利用运算放大器实现以时间为原则的模拟电路25 电路的工作原理：输入端子，112JDS低速、113JZS中速、114JGS高速、102是负偏压，此电压在电梯启动时接入，在电梯停车后断开。输出端子101。在电梯开始启动时t0时刻，如是高速运行，JGS。JDS，给端于114，112提供正陛跃给定电压UG，同时由外电路提供负偏压UF。电子开关1BG02由112端子经1D01二极管，1R09电阻提供集电极电压，由114端子，1R07电阻提供基极电压

30、则三极管1BG02导通。把由电阻1R10，电位器1W11，电阻1R33提供的低速给定电压短路。电子开关1BG01由电阻1R03提供正基极电压，也处于导通状态，把由电位器1W05，电阻1R06，1R32提供的中速给定短路。由电位器1W01及电阻IR31取出的高速正电压低消掉由。电位器1W36及电阻1R34取小的制动电流负电压后，输入到反向器1BG31，反相后把负电压经1R41输送到减速比较器1BG41，其输出正陛跃电压经电阻1R45被二极1D51短路。同时1BG31的负输出经电阻1R42输送到加速比较器1BG42，其输出负陛跃电压。由端子112和114提供的正陛跃电压经电容1C21，1C23，1

31、C22及电阻1R22，1R23的微分电路进行微分合成后，进行叠加经电位器1W54、电阻1R53形成回路，并由电阻1R56取出作为1BG51的输入。所以在时间t0t1的时间内1BG51的输出是速度曲线的起始段抛物线。在t1t8时间内没有微分作用，1BG51的输入是一个恒定电压，由于电容的积分作用其输出是一条斜线。在t2t3的时间内，积分器1BG51的输出几乎于1BG51的输出相等，比较器1BG42的输出缓慢变电路的工作原理：26低，1BG51的积分作用很小，得到速度曲线的第二段抛物线。在t3t4时间内电容器1C51充电结束，1BG42的输入处在平衡状态，其输出近似为零。1BG51输出达到最大值，

32、并保持这一最大值，所以速度曲线呈现水平状态。当电梯开始换速时，高速继电器JGS在t4时间释放，电子开关1BG02截止，由电位器1W11及电阻1R33取出一个低速电压输入到1BG31，其输入电压为一正跳变输入给比较器BG41，BG42。比较器lBG42输出为负同时被二极管1D52短路。由于1BG02裁止在1BG21的输出微分一个正脉冲，并与减速比较器的负跳变相叠加，由电位器1W51经电阻1R55取出作为积分器1BG51的输入。在t4t5的时间内得到第三段抛物线。在t5t8时间内微分作用消失，比较器的输出一个恒定电压，由于电容器1C51的放电作用1BG51输出为斜线。在t6t7时间内，电容器1C5

33、1放电缓慢，1BG41的输入几乎相等，其同输出缓慢下降，得到了速度曲线的第四段抛物线。在t7t6时间内1BG41的输入出现平衡，速度曲线呈现水平状态。在t8t9时刻发出平层停梯信号，JDS释放，低速电压为零，在1BG31的输入端又出现负跳变，1BG31输出正跳变，速度曲线下降过程同t4t5相似。此时给定电压由正变为负。并等于制动电流1W36取出的负电压，在t9t10时间内电梯制动停车。而后由外电路切除负偏压。在电路中1BG61是低通滤波器，通过电容1C61与1C62的充 放电作用，可使速度曲线的抛物线段更加圆滑，1BG61起反向作用，在101输出端得到正的给定速度曲线，如图422所示。低，1B

34、G51的积分作用很小，得到速度曲线的第二段抛物线。在27 三、交流变频调速拖动系统三、交流变频调速拖动系统变频变压调速就是改变交流电动机变频变压调速就是改变交流电动机供电电源的频率和电压来调节电动机的供电电源的频率和电压来调节电动机的同步转速。同步转速。系统具有调速范围宽、特性硬、节能等优点。（P202P202）从电机学可知，电动机的同步转速是：前面已讲过，从公式可知f1与n成正比，如果均匀地连续改变电动机定子供电电源的频率f1就可以连续调节电动机的同步转速n，电动机定子感应电动势。图图422 速度曲线的形成速度曲线的形成)1(601Spfn-=mkfE111144.4=三、交流变频调速拖动系

35、统)1(601Spfn-=m28 如果忽略电动机定子绕组中的阻抗压降则定子绕组的供电电压近似等于定子的感应电动势。如公式中U1不变，若改变f1并使其增加时，定子磁场必须降低。从电动机电磁力矩公式得知。因为电梯是恒转矩负载，当电梯负载不变时，电磁力矩M不能变，但f1的增加或减少导致向相反方向增减，由于的变化使转子电流变化，导致电动机的效率降低或最大转矩MK的变化。因此在调频调速的同时也必须改变电动机定子绕组施加的电压U1。在U1=E1公式中近似得到 常数的比例控制方式 mkfEU1111144.4=22cosICMmm=mCfU111=如果忽略电动机定子绕组中的阻抗压降则定子绕组的供电电29从上

36、式中我们可得到临介最大转矩为：在低频时，定子绕组的r1，x1及转子的X2，将不可忽略，式中(L1+L2)将上升，随着f1的降低Mk也将减小，为了保证Mk不变必须适当的提高定子绕组的供电电压U1。这样我们可以得到一簇理想的电动机机械特性即nf(M)的曲线，如图423所示。从图中看出它们是一簇平行的曲线。所以说在改变f1时要保证MK不变，调频必须调整U1才能在调压过程中转矩 图图423 电机特性曲线电机特性曲线恒定。21211211211)(481.93)(2281.93LLfUpXXfUpMk=从上式中我们可得到临介最大转矩为：21211211211301交交变频器和交直交变频器两种变频器的框图

37、与主电路原理图如下：(1)交交变频器交交变频器具有两组反并联的变流器P组与N组组成。如图424所示，由电子开关按一定的频率使尸组与N组轮流向负载电阻R供电，负载R就可以得到按一定频率变化的电压Uc。而电子开关由电源频率来控制，Uc的输出波形是由电源变流后得到的，所以输出频率不可能高于电网频率，也只能在电网频率以下进行调节。图图424 交交交变频调速原理图交变频调速原理图1交交变频器和交直交变频器31(2)交一直一交变频器该变频器工作原理是先把三相交流电源进行整流，得到幅值可变的直流电压Ud，然后经电子开关13和24轮流切换导通，在负载电阻R上得到幅值和频率变化的交流输出电压Uc，如图425所示

38、。所以变频器的频率变化不受电网频率的限制。其电压幅度由整流器的可控硅控制。图图425 交交直直交变频调速简图交变频调速简图(2)交一直一交变频器32 在图426、图427交直交电压源变频器中，在直流侧并联大电容以缓冲无功功率，从直流侧看进去电流具有低阻抗，因此输出电压波形接近矩形波。在电路中设有二极管D1D4，为滞后的负载电流iL。提供反馈到电源的通路所必须的。图图426 426 电压流型交直交电路电压流型交直交电路 图图427 电流流型交直交电路电流流型交直交电路 在换流后iL还未来得及改变方向时，由二极管D2、D3将无功电流反馈到电网。即可控硅D5、D8决定iL方向当开始换流时由可控硅D6

39、、D7决定iL方向，此时反因有电感存在iL还没有换向，由二极管D2、D3流过无功电流到电源。在电流源电路中，由于直流Id的方向是不变的，所以在可控硅回路中没有二极管。(3)PWM控制器在图426、图427交直交电压源变频器中，在直流33PWM变频就是脉冲宽度调制变频，基波称调制波，如图428中Udsint的正弦波。三角波是载波。图图428 波形图波形图 图图429 变频调速简图变频调速简图 电路结构如图429所示，与电压源型电路相似，只不过原来的SCR可控硅，采用了IGBT新型电子元件。如BG1BG6是场效应三极管，D1D6续流二极管，C滤波电容，D7D6是整流二极管，DY是电动机。PWM变频

40、就是脉冲宽度调制变频，基波称调制波，如图42834 晶体管逆变器可以把直流电压逆变成交流电压。因为三极管BG是工作在开关状态，所以其输出电压是方波。按傅立叶级数展开可以分解成基波及高次谐波，由于上述原因目前调速系统大多数采用PWM调制变频。控制线路按一定的规律控制BG1BG6的开与关，从而在其输出端获得一组等幅不等宽的矩形波，如图428中的+E1波形。近似等效于正弦波sint。为了获得不等宽的方波，在载波与调制波的交点a及b发出BG1BG6开关元件的触发脉冲，在正弦波的瞬时值大于三角波的瞬时值时控制逆变器BG1BG6导通，反之当三角波的值大于正弦波时BG1BG6截止。三角波与正弦波都加在BG1

41、BG6三极管的栅极。在逆变器的输出端得到一组幅度值等于直流电压正，宽度按正弦规律变化的一组矩形脉冲波，它等效于正弦曲线Sint。从图中可以看出提高正弦波电压的幅值就可以提高矩形波的宽度，从而提高输出等效正弦波的幅值Um。改变整流电压正的值可以改变输出端矩形波的幅值。改变加在BG1BG6栅极上调制波的频率可以改变输出电压的频率。对正弦波的负半周改变三角波的极性，提高三角波的频率可以提高输出等效正弦波的线性度。2VVVF电梯拖动系统(1)速度及电流指令电路PG光电编码器与电动机同轴联接，直接反映电梯的实际运行速度，把速度信号送到速度控制及电流指令电路。由电梯运行速度曲线发生器产生给定速度信号送速度

42、控制电路与晶体管逆变器可以把直流电压逆变成交流电压。因为三极管35PG信号比较后，作为转矩信号输出，并和速度反馈信号共同决定电流信号的幅度和角度，然后输出正弦波电流指令。经DA转换作为电压指令送入正弦波PWM控制电路。(2)PWM控制电路与栅极驱动电路来自DA转换的电流指令再和实际流向电动机的电流进行比较后给PWM控制电路。该信号输送到栅极驱动电路，对PWM控制电路来的脉冲信号进行放大后，再送到逆变器的大功率效应晶体管使其导通。其输出是按正弦规律变化的矩形脉冲系列。该脉冲系列等效交流正弦波。给电动机DY提供电源。(3)整流电路与充电电路整流电路采用不可控三相桥式电路。输出有大电容C，输出直流电

43、压Usc=Ur。以防电梯启动电流冲击损坏整流元件，充电器是为了当重电路接通时事先给电容C充电。二极管D起隔离作用。(4)逆变电路的工作原理见图430。D1D6是不可控二极管，组成三相桥整流电路。及是放电电阻。ZD是制动单元。C滤波电容。BG1BG6是大功率三极管IGBT。组成三相桥式可控逆变电路。D7D12是续流二极管。DY是三相交流感应电动机。PG信号比较后，作为转矩信号输出，并和速度反馈信号共同决定电36 图图430 交交直直交电路交电路 由BG1BG6组成的三相逆变电路是电压源型，其导通角120。触发脉冲间隔60并依次轮流触发BG1BG6三极管。在120导通角逆变器电路中，任何瞬间最多有

44、两个IGBT同时导通。一个是在其阳极桥臂一个是在其阴极桥臂。在同一个桥臂中的两个IGBT之间不进行换流。DY负载是纯电阻负载分析逆变器输出逆变电压波型的形成过程。第四章电力拖动系统课件37 从图431看出BG1的触发脉冲从t0度开始，当移到t60时，BG1和BG4同时导通。直流电压Ud同时加在A与B相上，即uABUd。在触发脉冲移到60瞬间BG6被触发，这时BG6和BG4换流，因为这时BG4的触发脉冲也不存在，BG4关断。这样在t=60到t=120期间BG1与BG6导通，直流电压Ud加在负载A与C之间。即UAC=Ud。并在负载上分压使UAB Ud。t120瞬间触发BG3，这时BG1与BG3换流

45、，由于BG1触发脉冲的撤消而关断。在t=120到t=180时，BG6和BG3导通，直流电压Ud加在负载B与C相之间，即UBCUd，使UAB=Ud。以此类推可得到A与B间的线电压波形，如图431所示。同理可求出uBC和UCA的波形。它们之间相差120。图图431 IGBT的导通角的导通角 从图431看出BG1的触发脉冲从t0度开始，当38 由于电动机DY不是纯电阻负载，而是感性负载。其电流不能突变，这样逆变器换流时负载电流总要维持原性负载。其电流不能突变，这样逆变器换流时负载电流总要维持原来方向，该电流仅能经过续流二极管和电源成回路。因此在负载上的电压波形与电阻负载不完全相同。感性负载电流总是滞

46、后于其电压的变化。在这期间需二极管D7D12续流，把电感所储的能量释放。图图432 变频调速电机特性曲线变频调速电机特性曲线 (5)电梯的启动运行及制动减速平层当电梯满载下行启动时，速度图形给定电路提供电梯运行给定速度曲线电压。电梯开始从零速启动运行。逆变电路输出电压的频率很低，由于速度曲线电压不断升高，逆变器输出电压的频率按照速度曲由于电动机DY不是纯电阻负载，而是感性负载。其电流不39线电压的规律逐步升高，图432中foaabbccddE。直到给定速度曲线电压达到稳定值，电机转速升到nH电梯启动完毕，开始稳速运行。电机供电电压的频率稳定在fH。输出电压频率提高的过程始终沿着电机机械特性曲线

47、的包络线升高，最后稳定在人曲线的月点，该点是电磁力矩与负载力矩的平衡点。电梯启动过程中给定速度曲线电压大于编码器PG的速度负反馈电压绝对值。当电梯运行到欲往层站开始制动减速时，速度曲线电压开始下降，由于负载力矩的作用，电机运行点将从人的正点移到F4的E点，这时电动机将变成发电机运行状态，电磁力矩变成制动力矩，使电梯减速。电机转速从Eghi这时给定速度曲线电压不再降低，电机又由发电状态转变为电动状态，电机转速稳定在f1的a点，电梯到达平层速度，待平层后停车。电梯制动减速过程中编码器的反馈电压始终落后于速度曲线给定电压的降低。在电梯刚开始发出减速信号时(图433)，逆变电路中的制动单元ZD接通放电

48、电阻R，使电机在发电状态向电网馈送的能量通过续流二极管提供回路由电阻R转变成热能释放。在电机处在发电状态时逆变器不再向负载供电，而由电机向电网供电，这时逆变电路的电压极性要改变。线电压的规律逐步升高，图432中40 图图433 中、低速电梯拖动系统框图中、低速电梯拖动系统框图复习题：复习题：1.1.电力拖动系统按电动机供电种类区分有哪两种？电力拖动系统按电动机供电种类区分有哪两种？（P180P180）2.2.直流电动机调速方法有哪三个？（直流电动机调速方法有哪三个？（P181P181）3.3.交流感应电动机的优点有哪些交流感应电动机的优点有哪些？（？（P189P189）4.4.什么是变频变压调速？（什么是变频变压调速？（P202P202）第四章电力拖动系统课件41