工业机器人应用技术-第三篇-体验篇——让工业机器人动起来ppt课件

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1、工业机器人应用技术工业机器人应用技术第三篇第三篇 体验篇体验篇让工业机器人动起来让工业机器人动起来 汤晓华、蒋正炎、陈永平2019年4月第三篇 体验篇汤晓华、蒋正炎、陈永平2019年4月工业机器人应用技术工业机器人应用技术任务一任务一 工业机器人硬件安装调试工业机器人硬件安装调试 任务二任务二 了解工业机器人结构与组成了解工业机器人结构与组成 任务三任务三 认识认识ABB工业机器人工业机器人 任务四任务四 认识更多的工业机器人认识更多的工业机器人 第三篇第三篇 体验篇体验篇让工业机器人动起来让工业机器人动起来 任务一 工业机器人硬件安装调试 任务二 了解工业机器人结工业机器人应用技术工业机器人

2、应用技术任务一、工业机器人硬件安装调试任务一、工业机器人硬件安装调试 1 1认识认识IRC5IRC5控制柜与本体结构；控制柜与本体结构；2 2完成控制柜和本体之间的连接；完成控制柜和本体之间的连接；3 3会会ABBABB机器人的安全保护。机器人的安全保护。1 1认识认识IRC5IRC5控制柜与本体结构；控制柜与本体结构；2 2完成控制柜和本体之间的连接；完成控制柜和本体之间的连接；3 3会会ABBABB机器人的安全保护。机器人的安全保护。任务一、工业机器人硬件安装调试任务一、工业机器人硬件安装调试 1 1认识认识IRC5IRC5控制柜与本体结构；控制柜与本体结构；2 2完成控制柜和本体之间的连

3、接；完成控制柜和本体之间的连接；3 3会会ABBABB机器人的安全保护。机器人的安全保护。任务一、工业机器人硬件安装调试 1认识IRC5控制柜与本体工业机器人应用技术工业机器人应用技术任务一、工业机器人硬件安装调试任务一、工业机器人硬件安装调试表表3-1 3-1 机器人一般安装调试步骤机器人一般安装调试步骤步骤序号步骤序号安装调试内容安装调试内容1将机器人本体和控制柜吊装到位2机器人本体和控制柜之间的电缆连接3示教器与控制柜连接4接入主电源5检查主电源正常后，上电开机6机器人六个轴机械点的校准操作7I/O信号的设定8安装工具与周边设备9编程调试10投入自动运行任务一、工业机器人硬件安装调试表3

4、-1 机器人一般安装调试工业机器人应用技术工业机器人应用技术子任务一、子任务一、IRC5控制柜的安装控制柜的安装图3-1 地面安装 图3-2 垂直安装本子任务主要介绍ABB机器人IRC5控制柜的基础安装和内部主要构造。下面以IRC5紧凑型控制柜的安装步骤进行介绍，此类紧凑型控制柜主要在IRB120机型上使用：1、安装IRC5 Compact controller。子任务一、IRC5控制柜的安装图3-1 地面安装 图3-工业机器人应用技术工业机器人应用技术IRC5 Compact控制器前面板上的按钮和开关。用于IRB 120的制动闸释放按钮（位于盖子下）。由于机器人带有一个制动闸释放按钮，因此与

5、其他机器人配套使用的IRC5 Compact 无制动闸释放按钮，只有一个堵塞器。图3-3 IRC5 Compact 控制器前面板上的按钮和开关A-制动闸释放按钮 B-电机开启 C-紧急停止 D-主电源开关 E-模式开关IRC5 Compact控制器前面板上的按钮和开关。用于IR工业机器人应用技术工业机器人应用技术2、将操纵器连接IRC5 Compact controller。A-XS8附件轴 B-XS4 FlexPendant连接器 C-XS7I/O连接器 D-XS9安全连接器 E-XS1电源电缆连接器 F-XS0电源输入连接器 G-XS10电源连接器 H-XS11 DeviceNet连接器

6、I-XS41信号电缆连接器 J-XS2信号电缆连接器 K-XS13轴选择器连接器 L-XS12附加轴图3-4 IRC5 Compact controller上的连接器2、将操纵器连接IRC5 Compact controlle工业机器人应用技术工业机器人应用技术图3-5 IRC5 M2019控制柜和示教器外观图机器人IRC5 M2019控制柜和示教器外观图（图3-5），此类控制柜在本书后续讲解的IRB1410机型上使用。电源开关急停通电/复位按钮手动/自动RS端口机器人编码器电缆 示教器电源开关急停通电/复位按钮手动/自动RS端口示教器端口机器人伺服电缆机器人编码器电缆图3-5 IRC5 M2

7、019控制柜和示教器外观图机器人I工业机器人应用技术工业机器人应用技术主机电容伺服驱动轴计算机板安全面板DSQC 651 I/O板继电器端子排图3-6 IRC5 M2019控制柜内部图机器人IRC5 M2019控制柜内部图 主机电容伺服驱动轴计算机板安全面板DSQC 651 I/O板工业机器人应用技术工业机器人应用技术表表3-2 IRC5 M20193-2 IRC5 M2019主要技术参数主要技术参数电压、频率电压、频率3*400V 50-60HZABB标准I/O板DSQC651 DI8/DQ8 AO2额定电流额定电流7A现场总线DeviceNET短路电流短路电流6.5KA串口RS232表3-

8、2 IRC5 M2019主要技术参数3*400V 工业机器人应用技术工业机器人应用技术子任务二、机器人本体安装子任务二、机器人本体安装1、机器人本体的基本安装装运姿态（图3-7）是最稳定的位置。将机器人固定到其基座之前，切勿改变其姿态，这也是推荐的运送姿态用圆形吊带吊升机器人，在机器人表面与圆形吊带直接接触的地方，需要垫放厚布。IRB 120机器人的重量为25kg，必须使用相应尺寸的起吊附件。图3-7 装运姿态 图3-8 吊装姿态子任务二、机器人本体安装1、机器人本体的基本安装装运姿态（图工业机器人应用技术工业机器人应用技术A：连接螺钉M4*8优质钢8.8B：底座C：支架D：连接螺钉M5*12

9、优质钢8.8-A2FE：上臂 图3-9 制动闸释放装置确定机器人的方位并将其固定到基座或底板，以便安全运行机器人。在安装好机器人本体后要释放每个轴电机的制动闸，可通过以下三种方法释放制动闸 A：连接螺钉M4*8优质钢8.8图3-9 制动闸释放装置确定工业机器人应用技术工业机器人应用技术2、机器人本体的悬挂安装（1）地面安装（2）安装角度 45（倾斜）（3）安装角度 90（墙壁）（4）安装角度 180（悬挂）图3-10 安装（4）安装角度 180（悬挂）方式示意图2、机器人本体的悬挂安装（1）地面安装（2）安装角度 45工业机器人应用技术工业机器人应用技术3、本体限制工作范围以机械方式限制工作范

10、围，机械停止在机器人上的放置位置。各工作轴具有止动装置，图3-11是轴1止动装置，图3-12是轴2止动装置，图3-13是轴3止动装置。A-机械停止轴 1（底座）B-机械停止轴 1（摆动平板）图3-11 轴1止动装置3、本体限制工作范围以机械方式限制工作范围，机械停止在机器人工业机器人应用技术工业机器人应用技术A-机械止动装置，轴 2（摆动壳）B-机械止动装置，轴 2（下臂）图3-12 轴2止动装置 A-机械停止轴 3（下臂）B-机械停止轴 2（下臂）图3-13 轴3止动装置 A-机械止动装置，轴 2（摆动壳）图3-12 轴2止动装置工业机器人应用技术工业机器人应用技术子任务三、机器人本体和控制

11、器连接子任务三、机器人本体和控制器连接1、电气连接按照标准，机器人出厂时应提供机器人电缆。它们完全是预制造的，并且随时可以插入，主要的两根电缆描述如表3-3。电缆子类别电缆子类别描述描述连接点，机连接点，机柜柜连接点，机连接点，机器人器人机器人电缆，电源将驱动电力从控制机柜中的驱动装置传送到机器人电机XS1R1.MP机器人电缆，信号将编码器数据从电源传输到编码器接口板。XS2R1.SMB客户电缆集成在机器人中，而连接器位于上臂壳和底座上。表表3-3 3-3 连接电缆描述连接电缆描述子任务三、机器人本体和控制器连接1、电气连接按照标准，机器人工业机器人应用技术工业机器人应用技术图3-14 连接底

12、座 图3-15 连接上臂壳 图3-14是客户连接底座的接口，A处（R1.CP/CS）客户电力/信号，编号10，参数等级49V/500mA；B处（气动）最大5bar，编号4，內壳直径4mm。图3-15是客户连接上臂壳的接口，A处（R3.CP/CS）客户电力/信号，编号10，参数等级49V/500mA；B处（气动）最大5bar，编号4，內壳直径4mm。图3-14 连接底座 图3-15 连接上臂壳 图3-14工业机器人应用技术工业机器人应用技术2、清洁工作环境Clean Room机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。设计目标是防止机器人排放颗粒物。3、安全保护机制表表3-4 3-4 安全保护机制安全

13、保护机制安全保护安全保护保护机制保护机制GS在任何操作模式下都有效AS在自动操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停按钮被按下才有效独立控制器有四个安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS），自动模式安全保护停止（AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）2、清洁工作环境Clean Room机器人专门设计用于在洁净工业机器人应用技术工业机器人应用技术连接说明（图3-16）：将X1和X2端子的第3脚的短接片剪掉；ES1和ES2分别单独接入NC无源接点；（1）机器人紧急停止ES安全保护机制应用示例图3-16 ES急停下X1、X2连接保护示意连接说明（图3-16）：将X1和X

14、2端子的第3脚的短接片剪工业机器人应用技术工业机器人应用技术（2）机器人自动模式下AS安全保护机制应用示例 连接说明（图3-17）：将第5、第11脚的短接片剪掉；图3-17 AS急停下X5连接保护示意（2）机器人自动模式下AS安全保护机制应用示例 连接说明（图工业机器人应用技术工业机器人应用技术4、SMB电池的更换BB机器人在关掉控制柜电源后，六个轴的位置数据是由电池提供电能并进行保存的，所以在电池即将耗尽之前，需要对其进行更换，否则每次主电源断电后再次通电，就要进行机器人转速计数器更新的操作。A-电池组 B-电缆带 C-底座盖图3-18 电池位置4、SMB电池的更换BB机器人在关掉控制柜电源

15、后，六个轴的位工业机器人应用技术工业机器人应用技术图3-19 SMB内存校准查看ABB菜单校准选择一个机械单元“ROB-1”SMB内存显示状态，这时SMB状态应该显示无效，选择ROB_1后确定（图3-19），则需要更新。图3-19 SMB内存校准查看ABB菜单校准选择一个机工业机器人应用技术工业机器人应用技术5、转数计数器的更新各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。下面图3-20是ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置。图3-20 IRB6640机械原点刻度位置5、转数计数器的更新各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不工业机器人应用技术工业机器人应用技术

16、6、机器人开关机/重新启动的功能图3-21 电源开关开启表3-5是常用的重新启动功能的操作：重启动重启动类型类型说明说明热启动使用当前的设置重新启动当前系统关机关闭主机B-启动重启并尝试回到上一次的无错状态，一般出现系统故障时使用P-启动重启并将用户加载的RAPID程序全部删除I-启动重启并将机器人系统恢复到出厂状态表表3-5 常用重新启动功能操作常用重新启动功能操作 6、机器人开关机/重新启动的功能图3-21 电源开关开启表工业机器人应用技术工业机器人应用技术点击“ABB”进入主菜单界面，单击右下角的“重新启动”，跳出重启界面，单击“高级”，进入常见的5个重启类型选择界面（图3-22），有“

17、热启动、关机、启动等”，你可以选择重启类型后单击“确定”，等待重新启动的完成。图3-22 重启类型选择界面点击“ABB”进入主菜单界面，单击右下角的“重新启动”，跳出工业机器人应用技术工业机器人应用技术任务二任务二 手动控制工业机器人手动控制工业机器人1 1搭建最简单工业机器人系统。搭建最简单工业机器人系统。2 2利用示教器操作工业机器人；利用示教器操作工业机器人；任务二任务二 手动控制工业机器人手动控制工业机器人1 1搭建最简单工业机器人系统。搭建最简单工业机器人系统。2 2利用示教器操作工业机器人；利用示教器操作工业机器人；任务二任务二 手动控制工业机器人手动控制工业机器人任务二 手动控制

18、工业机器人1搭建最简单工业机器人系统。任工业机器人应用技术工业机器人应用技术子任务一子任务一 搭建简单工业机器人系统搭建简单工业机器人系统图3-24 搭建最小系统示意图图3-23 激光切割机器人任务要求：搭建一台IRB120紧凑型工业机器人的最小系统，如图3-24所示，包含了一个简单工装和工件。子任务一 搭建简单工业机器人系统图3-24 搭建最小系统工业机器人应用技术工业机器人应用技术1、桌面双击，打开RobotStudio软件，如图3-25所示。图3-25 RobotStudio软件登入界面1、桌面双击，打开RobotStudio软件，如图3-25所工业机器人应用技术工业机器人应用技术2、选

19、择创建空工作站选择“新建”中“空工作站”，点击右侧“创建”空工作站，进入图3-26界面。图3-26 空工作站界面2、选择创建空工作站图3-26 空工作站界面工业机器人应用技术工业机器人应用技术3、导入ABB工业机器人到工作站单击“基本”菜单栏中的，进入“ABB模型库”（图3-27），选中IRB120型工业机器人。则在工作站中出现了ABB IRB120机器人模型（图3-28）。图3-27 ABB模型库 图3-28 添加后ABB IRB120机器人模型3、导入ABB工业机器人到工作站，进入“ABB模型库”（图3工业机器人应用技术工业机器人应用技术4、为工业机器人添加工装和工件采用与导入工业机器人相

20、同方法，为系统添加工装和工件（图3-29）。单击“基本”菜单栏中选择“导入模型库”“设备”“training object”中的“my tool”和“curving thing”；图3-29 导入模型库4、为工业机器人添加工装和工件图3-29 导入模型库工业机器人应用技术工业机器人应用技术4、将MyTool安装到机器人上添加完成后在工具栏左侧的“布局”中生成工作站及工具（图3-30），右击“My tool”下拉中“安装到”，把工具安装到指定的工作站机器人上（图3-31），跳出是否更新对象的位置My tool，点击“是”完成。图3-30 布局界面 图3-31 工具安装到指定机器人4、将MyToo

21、l安装到机器人上图3-30 布局界面 工业机器人应用技术工业机器人应用技术5、设置Curving thing的位置鼠标右键单击“Curving thing”，选择设定位置（图3-32），在弹出的对话框中设置其合适位置。至此一个最简单的工业机器人系统建立完成，如图3-33所示。图3-32 选择坐标 图3-33 构建系统完成5、设置Curving thing的位置 图3-32 选工业机器人应用技术工业机器人应用技术6、创建控制系统部分进入工具栏“机器人系统”，选择“从布局”创建控制系统（图3-34）。进入创建界面，可以修改系统名称、保存位置、RobotWare版本等（图3-35）。图3-34 从布

22、局创建系统 图3-35 进入创建系统6、创建控制系统部分 图3-34 从布局创建系统 工业机器人应用技术工业机器人应用技术点击“下一步”，选择已建工作站的机器人机械装置作为系统的一部分（图3-36），在点击“下一步”显示系统选项（图3-37）。图3-36 选择机械装置 图3-37 系统选项点击“下一步”，选择已建工作站的机器人机械装置作为系统的一部工业机器人应用技术工业机器人应用技术 点击“选项”进入修改选项界面，选择“Second Language”（图3-38）、“Hardware”中“709-1 Master/Slsve”（图3-39）和“840-2 Profibus Fieldbus

23、Adapter”（图3-40）。图3-38 修改语言选项 图3-39 修改硬件选项 图3-40 修改总线选项 点击“选项”进入修改选项界面，选择“Second Lang工业机器人应用技术工业机器人应用技术在没有授权激活软件时上述操作无法“从布局”进行控制系统的创建，可以在刚进入RobotStudio后，点击“在线”创建并制作机器人系统，点击“系统生成器”（图3-41），进入后点击在已生成目录中有的机器人系统，也可以新建。在右侧点击“创建新系统”，如图3-42所示。图3-41 在线系统生成 图3-42 在线创建新系统在没有授权激活软件时上述操作无法“从布局”进行控制系统的创建工业机器人应用技术工

24、业机器人应用技术进入新控制器系统向导（图3-43），点击下一步，输入系统名字和路径（图3-44）；使用真实的密钥或虚拟密钥可以生成系统，真实密钥生成的系统可以下载到控制器使用，虚拟密钥生成的系统只能在计算机中的虚拟控制中使用。图3-43进入系统向导 图3-44 系统名称和路径进入新控制器系统向导（图3-43），点击下一步，输入系统名字工业机器人应用技术工业机器人应用技术图3-45 虚拟密钥 图3-46 添加密钥图3-45 虚拟密钥 工业机器人应用技术工业机器人应用技术点击“完成”，机器人系统生成器已建立完成，可以看到图3-47左侧显示系统名称，当中显示系统属性，并可以修改和复制。完成机器人系统

25、的构建后，下面可以开始新建一个工作站了。图3-47 完成系统生成点击“完成”，机器人系统生成器已建立完成，可以看到图3-47工业机器人应用技术工业机器人应用技术子任务二子任务二 手动操作机器人手动操作机器人（4）完成直线 （5）完成曲线 （6）抬起图3-48 线条运动轨迹（1）起点 （2）完成直线 （3）完成曲线子任务二 手动操作机器人（4）完成直线 （工业机器人应用技术工业机器人应用技术一、认识示教器图3-49 示教器部件功能A-连接电缆 B-触摸屏 C-急停开关 D-手动操作摇杆E-USB接口 F-使能器按钮G-示教器复位按钮 H-触摸屏用笔一、认识示教器图3-49 示教器部件功能A-连接

26、电缆 B-工业机器人应用技术工业机器人应用技术正确手持示教器（图3-50）。图3-50 手持示教器方法正确手持示教器（图3-50）。图3-50 手持示教器方法工业机器人应用技术工业机器人应用技术打开虚拟示教器在RobotStudio软件工具栏中点击“示教器”中下拉“虚拟示教器”（图3-51），打开示教器界面（图3-52）；图3-51 打开虚拟示教器 图3-52 虚拟示教器打开虚拟示教器图3-51 打开虚拟示教器 工业机器人应用技术工业机器人应用技术点击左上侧的“ABB”，进入主菜单界面；点击左上侧的“ABB”，进入主菜单界面；工业机器人应用技术工业机器人应用技术点击主菜单界面中的控制面板“Co

27、ntrol Pannel”，点击“Language”（图3-53），如弹出如图所示的对话框（图3-54），则说明机器人控制器处于自动模式“Auto”，需要切回手动模式。图3-53 控制面板界面 图3-54 进入语言界 点击主菜单界面中的控制面板“Control Pannel”，工业机器人应用技术工业机器人应用技术切换工作方式切回手动模式的方法如下，点击使能器按钮左侧的“方式按钮”（图3-55），在弹出的界面上选择手动模式，在ABB左上侧状态栏中也可以观察示教器处于“Auto”自动状态还是“Manual”手动状态（图3-56）。图3-55 工作方式按钮切换工作方式 图3-55 工作方式按钮工业机

28、器人应用技术工业机器人应用技术转变成手动模式后，再次重新操作点击“Language”菜单，从如图3-57界面中选择“Chinese”。点击OK后，重新启动示教器，系统将变为中文。图3-57 语言选择界面图3-56 模式显示转变成手动模式后，再次重新操作点击“Language”菜单，工业机器人应用技术工业机器人应用技术2、示教器手动操纵从主界面进入后，点击“手动操纵”，进入如图3-58所示的界面。图3-58 手动操纵界面2、示教器手动操纵从主界面进入后，点击“手动操纵”，进入如工业机器人应用技术工业机器人应用技术通过单轴控制，将机器人移动到P0点。上图中的操纵杆方向控制的分别为1、2、3轴，通过

29、操作控制杆将机器人移动到P0点（图3-59）。图3-59 P0点 图3-60 P0点 图3-61 P1点通过单轴控制，将机器人移动到P0点。上图中的操纵杆方向控制工业机器人应用技术工业机器人应用技术P0和P1点的Z坐标相同，从P0点移动到P1点，如果采用单轴控制方式比较复杂，可以采用沿X、Y、Z的直线移动则方便的多。点击，切换为直线方式，示教器操纵杆方向设定如图3-60所示，通过操作操纵杆将机器人移至P1点（图 （1）P2点 （2）P3点 （3）P4点图3-62 P2、P3、P4手动操纵3-61）。采用相同的方法将机器人移动至P2、P3、P4（图3-62）。P0和P1点的Z坐标相同，从P0点移

30、动到P1点，如果采用单工业机器人应用技术工业机器人应用技术1 1编程实现工业机器人的自动动作；编程实现工业机器人的自动动作；2 2学会学会RAPIDRAPID简单程序编写调试；简单程序编写调试；任务三任务三 自动控制工业机器人自动控制工业机器人任务三任务三 自动控制工业机器人自动控制工业机器人1 1编程实现工业机器人的自动动作；编程实现工业机器人的自动动作；2 2学会学会RAPIDRAPID简单程序编写调试；简单程序编写调试；任务三任务三 自动控制工业机器人自动控制工业机器人1编程实现工业机器人的自动动作；任务三 自动控制工业机器工业机器人应用技术工业机器人应用技术要使工业机器人动起来，必须给

31、机器人一系列的指令，让它按照指令来进行运动。ABB机器人通过编写RAPID程序来实现机器人的控制。RAPID指令包含可以移动机器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。以上述机器人为例，要求从初始位置P0，移动到P1，再顺次移动到P2、P3、P4点。要使工业机器人动起来，必须给机器人一系列的指令，让它按照指令工业机器人应用技术工业机器人应用技术建立RAPID的过程如下1）点击“ABB”进入主界面，然后单击“程序编辑器”，打开程序编辑器（图3-63），如果不存在程序，提示是否需要新建程序或加载现有程序，可以单击“取消”，进入模块列表界面（图3-64）

32、。图3-63 程序编辑器界面 图3-64 模块列表界面建立RAPID的过程如下图3-63 程序编辑器界面 工业机器人应用技术工业机器人应用技术2）在模块列表界面中，单击“文件”，选择“新建模块”（图3-65）；图3-65 新建模块界面2）在模块列表界面中，单击“文件”，选择“新建模块”（图3-工业机器人应用技术工业机器人应用技术3）在弹出的模块对话框中，单击“是”继续（图3-66），提示新建模块后将丢失程序指针；4）建立一个“Module1”的程序模块，单击“确定”（图3-67）；图3-66 继续添加程序 图3-67 选中程序模块3）在弹出的模块对话框中，单击“是”继续（图3-66），提示工业

33、机器人应用技术工业机器人应用技术5）选中“Module1程序模块”并单击，回到模块列表中就新添加了Module1程序模块（图3-68）；6）在列表中选择“Module1”，双击进入例行程序的创建（图3-69）；图3-68 创建成功Module1程序模块 图3-69 例行程序界面5）选中“Module1程序模块”并单击，回到模块列表中就新工业机器人应用技术工业机器人应用技术7）从“文件”中“新建例行程序”（图3-70），建立一个主程序，将其名称设定为“main”,然后单击“确定”（图3-71）；图3-70 新建例行程序 图3-71 例行程序设置界面7）从“文件”中“新建例行程序”（图3-70），

34、建立一个主程工业机器人应用技术工业机器人应用技术8）单击“main”（图3-72），进入程序编辑界面（图3-73）；图3-72 程序列表界面 图3-73 程序编辑界面8）单击“main”（图3-72），进入程序编辑界面（图3-工业机器人应用技术工业机器人应用技术9）在main（）程序中，选中“”，通过添加指令来编写程序，指令Common在屏幕右侧，如单击MoveJ，在程序中自动添加了该指令，是指令插入的位置（图3-74）。图3-74 插入MoveJ指令 图3-75指令参数修改界面9）在main（）程序中，选中“”，通过添加指令来工业机器人应用技术工业机器人应用技术单击“确定”后，可以看到原来位

35、置的“*”变为了phome（图3-77）；图3-76 新数据声明界面 图3-77 新数据修改界面单击“确定”后，可以看到原来位置的“*”变为了phome（图工业机器人应用技术工业机器人应用技术单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录下来，单击“修改”进行确认（图3-79）。当然该位置可在以后进行修改。图3-78 返回程序编辑界面 图3-79 修改确认界面单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录下来，单击“修改工业机器人应用技术工业机器人应用技术将phome10修改为p0。选中phome10并单击，进入新数据声明界面，通过新建，建立p0位置点（图3-81）；图3-80 程序编辑界面 图3

36、-81 新建P0数据界面将phome10修改为p0。选中phome10并单击，进入新工业机器人应用技术工业机器人应用技术继续添加移动到P1点的指令，方法同添加P0（图3-83）；图3-82 添加P0点指令 图3-83 添加P1点指令继续添加移动到P1点的指令，方法同添加P0（图3-83）；图工业机器人应用技术工业机器人应用技术沿圆弧移动到P2，此处采用了MoveC指令。再继续移动到P3、P4的方法同上，添加MoveL、MoveC指令进行直线、圆弧的运行，最后回到原位等待（图3-84）。图3-84 添加P2、P3、P4点指令沿圆弧移动到P2，此处采用了MoveC指令。再继续移动到P3工业机器人应

37、用技术工业机器人应用技术1 1认识常用认识常用ABBABB标准标准I/OI/O板；板；2 2利用外部信号实现机器人的动作；利用外部信号实现机器人的动作；任务四任务四 用外部信号控制工业机器人用外部信号控制工业机器人1认识常用ABB标准I/O板；任务四 用外部信号控制工业工业机器人应用技术工业机器人应用技术任务四任务四 用外部信号控制工业机器人用外部信号控制工业机器人任务目标：1认识常用ABB标准I/O板；2利用外部信号实现机器人的动作；ABB机器人提供了丰富外部I/O通信接口，可以轻松地实现机器人与周边设备进行通信连接（表3-6）。PCPC机机现场总线现场总线ABBABB标准标准RS232通信

38、OPC serverSocker MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准I/O板PLC表表3-6 外部外部I/O信号方式信号方式任务四 用外部信号控制工业机器人任务目标：ABB机器人提供工业机器人应用技术工业机器人应用技术1 1、常用、常用ABBABB标准标准I/OI/O板板表3-7为常用的ABB标准I/O板：型号型号说明说明DSQC651分布式I/O模块 di8/do8 ao2DSQC652分布式I/O模块 di16/do16DSQC653分布式I/O模块 di8/do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块 ai

39、4/ao4DSQC377A输送链跟踪单元表表3-7 ABB标准标准I/O板板1、常用ABB标准I/O板型号说明DSQC651分布式I/O工业机器人应用技术工业机器人应用技术X1数字量输出接口DeviceNet接口 X5X3数字量输入接口X6模拟输出接口DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理，如图3-85所示，X1、X3、X5、X6端子使用定义和地址编号如表3-8、表3-9、表3-10、表3-11所示。图3-85 DSQC651X1数字量输出接口DeviceNet接口 X5X3数字量输入工业机器人应用技术工业机器人应用技术表表3-8 X13-8 X1端

40、子说明端子说明X1X1端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024V表表3-9 X33-9 X3端子说明端子说明X3X3端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V1024V表3-8 X1

41、端子说明X1端子编号使用定义地址分配1OUT工业机器人应用技术工业机器人应用技术X5X5端子编号端子编号使用定义使用定义1OV BLACK（黑色）2CAN信号线low BLUE（蓝色）3屏蔽线4CAN信号线high WHITE（白色）524V RED（红色）6GND地址选择公共端7模块ID bit0(LSB)8模块ID bit1(LSB)9模块ID bit2(LSB)10模块ID bit3(LSB)11模块ID bit4(LSB)12模块ID bit5(LSB)表表3-11 X63-11 X6端子说明端子说明X6X6端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1未使用2未使用3未使用40V

42、5模拟输出ao10156模拟输出ao21631表表3-10 X53-10 X5端子说明端子说明X5端子编号使用定义1OV BLACK（黑色）2CAN信号线工业机器人应用技术工业机器人应用技术我们选择DSQC651板进行通信。点击“ABB”进入主菜单，在单击进入“控制面板”（3-86）；单击“配置”添加I/O，选择“Unit”类型（图3-87），单击进入，可以编辑、新增或删除变量；图3-86 控制面板界面 图3-87 配置界面2 2、外部、外部I/OI/O信号控制机器人信号控制机器人我们选择DSQC651板进行通信。点击“ABB”进入主菜单，工业机器人应用技术工业机器人应用技术在图3-88的Un

43、it变量界面中，双击需要修改的参数（图3-89），进行配置I/O板。图3-88 Unit变量界面 图3-89 设置参数界面在图3-88的Unit变量界面中，双击需要修改的参数（图3-工业机器人应用技术工业机器人应用技术按照表3-12进行逐一设置参数，完成后如图3-90所示；参数参数设置值设置值说明说明Nameboard10I/O板名称Type of Unitd651I/O板类型Connected to BusDeviceNet连接总线类型DeviceNet Address10设置地址表表3-12 参数列表参数列表按照表3-12进行逐一设置参数，完成后如图3-90所示；参数工业机器人应用技术工业

44、机器人应用技术图3-90 参数修改界面图3-90 参数修改界面工业机器人应用技术工业机器人应用技术2）配置I/O信号单击“配置”添加I/O，选择“Signal”类型（图3-91），单击进入，可以编辑、新增或删除变量（3-92）；图3-91 “Signal”类型 图3-92 编辑删除变量2）配置I/O信号图3-91 “Signal”类型 工业机器人应用技术工业机器人应用技术修改双击上图中某一个参数进入，按照表3-13对di1变量设定参数（图3-93），最后单击确定后，选择重新启动才生效。参数参数设置值设置值说明说明Namedi1信号名称Type of SignalDigital Input信号类

45、型Assigned to Unitboard10信号所在I/O模块Unit Mapping0信号所占用地址图3-93 di1变量设定参数表表3-13 di1变量参数变量参数修改双击上图中某一个参数进入，按照表3-13对di1变量设定工业机器人应用技术工业机器人应用技术在本项目任务三的程序中增加一个信号di1，作为启动信号。编辑插入“WaitDI”指令（图3-94），WaitDI指令代表等待一个数字输入信号的指定状态，“1”时为有效即启动（图3-95）；图3-94编辑插入“WaitDI”指令 图3-95 插入“WaitDI”完成在本项目任务三的程序中增加一个信号di1，作为启动信号。编辑工业机器

46、人应用技术工业机器人应用技术插入指令编程完成后，进行信号模拟，进入工具栏“仿真”中（图3-96），点击打开“O/I仿真器”（图3-97），添加数字输入信号di1；点击，即可模拟改变信号，作为启动信号开始运行程序。图3-96 仿真工具栏 图3-97 O/I仿真器插入指令编程完成后，进行信号模拟，进入工具栏“仿真”中（图3工业机器人应用技术工业机器人应用技术3 3、ABBABB机器人的其他通信功能机器人的其他通信功能（1）Profibus适配器的连接参数名称及说明见表3-14：参数参数设置值设置值说明说明NameProfibus8信号名称Type of Unit信号类型Connected to B

47、usProfibus1I/O板连接的总线Profibus Address8总线地址表表3-14 DSQC667模块参数名称模块参数名称3、ABB机器人的其他通信功能（1）Profibus适配器的工业机器人应用技术工业机器人应用技术点击“ABB”进入主界面，进入“控制面板”“配置”（图3-98），双击“Bus”，确认系统中已“Profibus1”，然后点击“后退”，再双击“Unit”，进行“添加”（图3-99），双击“Name”，“Profibus8”，然后确定；双击“Type of Unit”，选中“DP_Slave”，然后确定；双击“Connected to Bus”，选“Profibus1

48、”，然后确定；双击“Profibus Address”，然后设定为“8”然后确定。图3-98 配置总线界面 图3-99 添加总线参数设置点击“ABB”进入主界面，进入“控制面板”“配置”（图3-工业机器人应用技术工业机器人应用技术（2）PC连接到网络服务端口图3-100 网络端口图3-101 RS232串行接口A-服务端口 B-局域网端口（2）PC连接到网络服务端口图3-100 网络端口图3-1工业机器人应用技术工业机器人应用技术RS232通道可转换为带可选适配器（选件714-1）的RS422全双工，如图3-102所示。RS422可实现更可靠的较长距离（从RS232=15m 到RS422=12

49、0m）的点到点通信（差分）。（3）连接到串行通道图3-102 RS232通道的连接A-电缆 B-适配器RS232通道可转换为带可选适配器（选件714-1）的RS4工业机器人应用技术工业机器人应用技术 知识、技术归纳知识、技术归纳 工程创新素质培养工程创新素质培养从ABB工业机器人新机器出厂后的搬运、安装、调试和使用，可以使用示教器进行手动控制，也可以编写RAPID程序自动控制，也可以用外部信号来控制机器人，条条大道通罗马，我们已经会几种方法让机器人动起来了。体验了让ABB工业机器人动起来，如果大家用到其他品牌工业机器人也先用软件可以仿真运行一下，也可以先学会示教器让机器人做一些简单的动作，不要把工业机器人想的太奥妙，大家一起来动动手吧！知识、技术归纳 工程创新素质培养从高等教育出版社H ig h er E d u catio n Press致 谢致 谢