物流设施与设备第十三章

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1、 第 一 节 载 货 电 梯 载 货 电 梯 ， 主 要 为 运 送 货 物 而 设 计 ， 通 常 有 人 伴 随 的 电 梯 。 载 货 电 梯 轿厢 具 有 长 而 窄 的 特 点 。 以 电 动 机 为 动 力 的 垂 直 升 降 机 ， 装 有 箱 状 吊 舱 。 服务 于 规 定 楼 层 的 固 定 式 升 降 设 备 。 它 具 有 一 个 轿 厢 ， 运 行 在 至 少 两 列 垂 直的 刚 性 导 轨 之 间 。 维 修 与 保 养 新 安 装 的 电 梯 首 先 电 梯 厂 家 优 质 保 期 （ 一 般 1-2年 ） 。 电 梯 的 日 常 维 护 保 养 应 该 由 专

2、 业 队 伍 进 行 。 维 护 保 养 应 该 执 行 特 种 设 备 安 全 监 察 条 例 电 梯 监 督 检 验 规 程 电 梯 维 保 规 则 （ GB18775） 以 及 相 关 的 国 标 、 行 标 及 地 方 标 准 。 维 护 保 养 要 定 时 、 定 人 如 期 进 行 ， 分 半 月 保 、 月 保 及 年 保 养 ， 各 类 的保 养 内 容 不 同 ， 但 是 必 须 都 要 做 ， 并 必 须 有 详 细 地 记 录 及 甲 乙 双 方 的签 字 认 可 。 电 梯 一 旦 出 现 故 障 ， 维 保 单 位 必 须 在 规 定 的 时 间 内 到 达 现 场

3、（ 具 体 时间 规 定 不 一 ， 北 京 市 规 定 是 30分 钟 内 到 达 ） 。 第 一 节 载 货 电 梯 载货电梯工作原理 第 二 节 液 压 升 降 机 液 压 升 降 机 分 类 产 品 按 照 工 作 方 式 分 为 曲 臂 式 液 压 升 降 机 、 剪 叉 式 液 压 升 降 机 、 桅 柱式 液 压 升 降 机 、 直 臂 式 液 压 升 降 机 。 液 压 升 降 机 是 折 臂 式 升 降 机 （ 升降 平 台 ） 、 剪 叉 式 升 降 机 （ 升 降 平 台 ） 的 换 代 产 品 。 产 品 广 泛 用 于 车 站 、 码 头 、 机 场 、 宾 馆 、

4、邮 电 、 市 政 园 林 、 粮 库 、 清洗 公 司 、 公 共 建 筑 门 面 的 装 饰 、 装 修 或 者 电 力 系 统 的 安 装 维 修 等 等 。升 降 机 具 有 重 量 轻 、 自 行 走 、 电 启 动 、 自 支 腿 、 操 作 简 单 、 作 业 面 大 ，特 别 是 能 够 跨 越 障 碍 进 行 高 空 作 业 等 优 点 。 第 二 节 液 压 升 降 机 液 压 升 降 机 工 作 原 理 液 压 油 由 叶 片 泵 形 成 一 定 的 压 力 ， 经 滤 油 器 、 隔 爆 型 电 磁 换 向 阀 、 节流 阀 、 液 控 单 向 阀 、 平 衡 阀 进

5、入 液 缸 下 端 ， 使 液 缸 的 活 塞 向 上 运 动 ，提 升 重 物 ， 液 缸 上 端 回 油 经 隔 爆 型 电 磁 换 向 阀 回 到 油 箱 ， 其 额 定 压 力通 过 溢 流 阀 进 行 调 整 ， 通 过 压 力 表 观 察 压 力 表 读 数 值 。 液 缸 的 活 塞 向 下 运 动 （ 既 重 物 下 降 ） 。 液 压 油 经 防 爆 型 电 磁 换 向 阀 进入 液 缸 上 端 ， 液 缸 下 端 回 油 经 平 衡 阀 、 液 控 单 向 阀 、 节 流 阀 、 隔 爆 型电 磁 换 向 阀 回 到 油 箱 。 为 使 重 物 下 降 平 稳 ， 制 动

6、安 全 可 靠 ， 在 回 油 路上 设 置 平 衡 阀 ， 平 衡 回 路 、 保 持 压 力 ， 使 下 降 速 度 不 受 重 物 而 变 化 ,由 节 流 阀 调 节 流 量 ， 控 制 升 降 速 度 。 为 使 制 动 安 全 可 靠 ， 防 止 意 外 ，增 加 液 控 单 向 阀 ， 即 液 压 锁 ， 保 证 在 液 压 管 线 意 外 爆 裂 时 能 安 全 自 锁 。安 装 了 超 载 声 控 报 警 器 ,用 以 区 别 超 载 或 设 备 故 障 。 电 器 控 制 系 统 通 过 防 爆 按 钮 SB1SB6来 控 制 电 机 的 转 动 ， 隔 爆 型 电磁 换

7、向 阀 的 换 向 ， 以 保 持 载 荷 提 升 或 下 降 ， 且 通 过 “ LOGO”程 序 调 整 时 间 延 迟 量 ， 避 免 电 机 频 繁 起 动 而 影 响 使 用 寿 命 。 第 二 节 液 压 升 降 机 各 种 液 压 升 降 机 的 介 绍 1、 固 定 式 升 降 机 是 一 种 升 降 稳 定 性 好 ， 适 用 范 围 广 的 货 物 举 升 设 备 主 要 用 于 生 产 流 水线 高 度 差 之 间 货 物 运 送 ； 物 料 上 线 、 下 线 ； 工 件 装 配 时 调 节 工 件 高 度 ； 高处 给 料 机 送 料 ； 大 型 设 备 装 配 时

8、部 件 举 升 ； 大 型 机 床 上 料 、 下 料 ； 仓 储 装卸 场 所 与 叉 车 等 搬 运 车 辆 配 套 进 行 货 物 快 速 装 卸 等 。 根 据 使 用 要 求 ， 可配 置 附 属 装 置 ， 进 行 任 意 组 合 ， 如 固 定 式 升 降 机 的 安 全 防 护 装 置 ； 电 器 控制 方 式 ； 工 作 平 台 形 式 ； 动 力 形 式 等 。 各 种 配 置 的 正 确 选 择 ， 可 最 大 限 度地 发 挥 升 降 机 的 功 能 ， 取 得 最 佳 的 使 用 效 果 。 固 定 式 升 降 机 的 可 选 配 置 有 人 工 液 压 动 力 、

9、方 便 与 周 边 设 施 搭 接 的 活动 翻 板 、 滚 动 或 机 动 辊 道 、 防 止 轧 脚 的 安 全 触 条 、 风 琴 式 安 全 防 护 罩 、 人动 或 机 动 旋 转 工 作 台 、 液 动 翻 转 工 作 台 、 防 止 升 降 机 下 落 的 安 全 支 撑 杆 、不 锈 钢 安 全 护 网 、 电 动 或 液 动 升 降 机 行 走 动 力 系 统 、 万 向 滚 珠 台 面 。 第 二 节 液 压 升 降 机 2、 车 载 式 升 降 机 车 载 式 升 降 机 是 为 提 高 升 降 机 的 机 动 性 ， 将 升 降 机 固 定 在 电 瓶 搬 运 车或 货

10、 车 上 ， 它 接 取 汽 车 引 擎 动 力 ， 实 现 车 载 式 升 降 机 的 升 降 功 能 。 以 适 应厂 区 内 外 的 高 空 作 业 。 广 泛 应 用 于 宾 馆 、 大 厦 、 机 场 、 车 站 、 体 育 场 、车 间 、 仓 库 等 场 所 的 高 空 作 业 ； 也 可 作 为 临 时 性 的 高 空 照 明 、 广 告 宣 传 等 。 3、 液 压 升 降 机 液 压 升 降 机 广 泛 适 用 于 汽 车 、 集 装 箱 、 模 具 制 造 ， 木 材 加 工 ， 化 工 灌装 等 各 类 工 业 企 业 及 生 产 流 水 线 ， 满 足 不 同 作 业

11、 高 度 的 升 降 需 求 ， 同 时 可配 装 各 类 台 面 形 式 （ 如 滚 珠 、 滚 筒 、 转 盘 、 转 向 、 倾 翻 、 伸 缩 ） ， 配 合 各种 控 制 方 式 （ 分 动 、 联 动 、 防 爆 ） ， 具 有 升 降 平 稳 准 确 、 频 繁 启 动 、 载 重量 大 等 特 点 ， 有 效 解 决 工 业 企 业 中 各 类 升 降 作 业 难 点 ， 使 生 产 作 业 轻 松 自如 。 第 二 节 液 压 升 降 机 4、 曲 臂 式 升 降 机 曲 臂 式 高 空 作 业 升 降 车 能 悬 伸 作 业 、 跨 越 一 定 的 障 碍或 在 一 处 升

12、 降 可 进 行 多 点 作 业 ； 平 台 载 重 量 大 ， 可 供 两 人或 多 人 同 时 作 业 并 可 搭 载 一 定 的 设 备 ； 升 降 平 台 移 动 性 好 ，转 移 场 地 方 便 ； 外 型 美 观 ， 适 于 室 内 外 作 业 和 存 放 。 适 用于 车 站 、 码 头 、 商 场 、 体 育 场 馆 、 小 区 物 业 、 厂 矿 车 间 等大 范 围 作 业 。 5、 套 缸 式 液 压 升 降 机 套 缸 式 液 压 升 降 机 为 多 级 液 压 缸 直 立 上 升 ， 液 压 缸 高强 度 的 材 质 和 良 好 的 机 械 性 能 ， 塔 形 梯 状

13、 护 架 ， 使 升 降 机有 更 高 的 稳 定 性 。 即 使 身 处 20米 高 空 ， 也 能 感 受 其 优 越 的平 稳 性 能 。 适 用 场 合 ： 厂 房 、 宾 馆 、 大 厦 、 商 场 、 车 站 、机 场 、 体 育 场 等 主 要 用 途 ： 电 力 线 路 、 照 明 电 器 、 高 架 管道 等 安 装 维 护 ， 高 空 清 洁 等 单 人 工 作 的 高 空 作 业 第 二 节 液 压 升 降 机 保 养 方 法 我 们 在 平 常 使 用 液 压 升 降 机 的 时 候 ， 要 经 常 进 行 检 查 、 维 护 和 保 养 ， 这 样不 仅 能 延 长

14、液 压 升 降 机 的 使 用 寿 命 ， 更 能 使 其 工 作 时 发 辉 更 大 的 威 力 。 传 动 部 分 应 有 足 够 的 润 滑 油 ， 对 易 损 件 必 须 经 常 检 查 、 维 修 或 更 换 ， 对 机械 的 螺 栓 ， 特 别 是 经 常 震 动 的 零 件 ， 如 回 转 支 承 、 升 降 臂 连 接 螺 栓 应 进 行检 查 是 否 松 动 ， 如 有 松 动 必 须 即 使 拧 紧 或 更 换 。 液 压 升 降 机 维 修 时 间 的规 定 1、 日 常 保 养 （ 每 班 进 行 ） 。 2.升 降 机 工 作 1500小 时 后 ， 对 机 械 、

15、电 气 系 统 进 行 小 修 。 3.升 降 机 工 作 5000小 时 后 ， 对 机 械 、 电 气 系 统 进 行 中 修 。 4.升 降 机 工 作 10000小 时 后 ， 对 机 械 、 电 气 系 统 进 行 大 修 。 第 二 节 液 压 升 降 机 液 压 升 降 机 机 械 设 备 的 维 护 与 保 养 1.各 机 构 的 制 动 器 应 经 常 进 行 检 查 和 调 整 制 动 瓦 和 制 动 轮 的 间 隙 ， 保证 灵 活 可 靠 。 在 摩 擦 面 上 ， 不 应 有 污 物 存 在 ， 遇 有 污 物 必 须 用 汽 油 或 稀 料洗 掉 。 2.减 速 箱

16、 、 变 速 箱 、 外 啮 合 齿 轮 等 各 部 分 的 润 滑 以 及 液 压 油 均 按 润 滑表 中 的 要 求 进 行 。 3.要 注 意 检 查 各 部 钢 丝 绳 有 无 断 丝 和 松 股 现 象 。 如 超 过 有 关 规 定 必 须立 即 换 新 。 钢 丝 绳 的 维 护 保 养 应 严 格 按 GB5144-85规 定 。 4.经 常 检 查 各 部 的 连 接 情 况 ， 如 有 松 动 应 予 拧 紧 。 机 体 连 接 螺 栓 应 在机 体 受 压 时 检 查 松 紧 度 （ 可 采 用 旋 转 臂 的 方 法 去 造 成 受 压 状 态 ） ， 所 有 连接

17、稍 轴 都 必 须 有 开 口 销 ， 并 需 张 开 充 分 。 第 二 节 液 压 升 降 机 5.经 常 检 查 各 机 构 运 转 是 否 正 常 ， 有 无 噪 音 ， 如 发 现 故 障 ， 必 须 及 时 排 除 。 6.安 装 、 拆 卸 和 调 整 回 转 机 构 时 ， 要 注 意 保 证 回 转 机 构 减 速 器 的 中 心 线 与齿 轮 中 心 线 平 行 ， 其 啮 合 面 不 小 于 70%， 啮 合 间 隙 要 适 合 。 7.经 常 检 查 所 有 的 电 线 、 电 缆 有 无 损 伤 。 要 及 时 的 包 扎 和 更 换 以 损 伤 的 部分 。 8.遇

18、 到 电 动 机 有 过 热 现 象 要 及 时 停 车 ， 排 除 故 障 后 再 继 续 运 行 ， 电 机 轴 承润 滑 要 良 好 。 9.各 部 分 电 刷 ， 其 接 触 面 要 保 持 清 洁 ， 调 整 电 刷 压 力 ， 使 其 接 触 面 积 不 小于 50%。 10.各 控 制 箱 、 配 电 箱 等 经 常 保 持 清 洁 ， 及 时 清 扫 电 器 设 备 上 的 灰 尘 。 11.各 安 全 装 置 的 行 程 开 关 的 触 点 开 闭 必 须 可 靠 ， 触 点 弧 坑 应 及 时 磨 光 。 第 三 节 板 条 式 提 升 机 板 条 式 提 升 机 板 条

19、式 提 升 机 ， 有 的 人 又 称 其 为 连 续 提 升 机 ， 其 特 点 是 占 地 面 积 小 ， 可 连续 提 升 输 送 货 物 。 提 升 过 程 中 ， 由 板 条 组 成 的 载 货 平 台 保 持 水 平 ， 回 程 时 ，载 货 平 台 转 为 垂 直 位 置 ， 回 程 结 束 时 ， 又 转 为 水 平 位 置 ， 从 而 减 少 占 地 面积 。 此 外 ， 提 升 机 还 有 秋 千 式 垂 直 提 升 机 ， 念 珠 式 垂 直 提 升 机 等 。 第 三 节 板 条 式 提 升 机 板 条 式 提 升 机秋 千 式 垂 直 提 升 机 第 四 节 堆 垛

20、机 械 用 货 叉 或 串 杆 攫 取 、 搬 运 和 堆 垛 或 从 高 层 货 架 上 存 取 单 元 货 物 的 专 用 起 重 机 。 它是 一 种 仓 储 设 备 ， 分 为 桥 式 堆 垛 起 重 机 和 巷 道 式 堆 垛 起 重 机 （ 又 称 巷 道 式 起 重 机 ）两 种 。 桥 式 堆 垛 起 重 机 在 桥 式 起 重 机 的 基 础 上 结 合 叉 车 的 特 点 发 展 起 来 的 。 在 从 起 重 小 车 悬 垂 下 来的 刚 性 立 柱 上 有 可 升 降 的 货 叉 ， 立 柱 可 绕 垂 直 中 心 线 转 动 ， 因 此 货 架 间 需 要的 巷 道

21、宽 度 比 叉 车 作 业 时 所 需 要 的 小 。 这 种 起 重 机 支 承 在 两 侧 高 架 轨 道 上 运行 ， 除 一 般 单 元 货 物 外 还 可 堆 运 长 物 件 。 起 重 量 和 跨 度 较 小 时 也 可 在 悬 挂 在屋 架 下 面 的 轨 道 上 运 行 ， 这 时 它 的 起 重 小 车 可 以 过 渡 到 邻 跨 的 另 一 台 悬 挂 式堆 垛 起 重 机 上 。 立 柱 可 以 是 单 节 的 或 多 节 伸 缩 式 的 。 单 节 立 柱 结 构 简 单 、 较轻 ， 但 不 能 跨 越 货 垛 和 其 他 障 碍 物 ， 主 要 适 用 于 有 货

22、架 的 仓 库 。 多 节 伸 缩 式的 一 般 有 2 4节 立 柱 ， 可 以 跨 越 货 垛 ， 因 此 也 可 用 于 使 单 元 货 物 直 接 堆 码 成垛 的 无 架 仓 库 。 起 重 机 可 以 在 地 面 控 制 ， 也 可 在 随 货 叉 一 起 升 降 的 司 机 室 内 控 制 。 额 定 起 重 量 一 般 为 0.5 5吨 ， 有 的 可 达 20吨 ， 主 要 用 于 高 度 在 12米 以下 、 跨 度 在 20米 以 内 的 仓 库 。 第 四 节 堆 垛 机 械 巷 道 式 堆 垛 机 巷 道 堆 垛 机 ， 主 要 用 途 是 在 高 层 货 架 的 巷

23、 道 内 来 回 运 行 ， 将 位 于 巷 道 口 入库 站 台 上 的 货 物 ， 自 动 随 机 存 入 货 位 ； 或 者 将 货 架 货 位 上 的 货 物 取 出 ， 送到 巷 道 口 的 出 库 站 台 上 。 堆 垛 机 的 特 点 是 ： 整 机 的 结 构 高 而 窄 ， 结 构 的 刚 度 和 精 度 要 求 高 ， 堆垛 机 的 运 行 速 度 高 ， 启 动 、 制 动 快 而 平 稳 ， 运 行 平 稳 性 好 ， 停 靠 精 度高 ， 安 全 性 保 护 措 施 完 善 。 堆 垛 机 按 支 撑 方 式 分 类 分 为 悬 挂 式 堆 垛 机 和 地 面 支 撑

24、 式 堆 垛 机 ； 按 结 构 形 式 分 类 可 分 为 单 立 柱 堆 垛 机 和 双 立 柱 堆 垛 机 ； 按 货 叉 结 构 分 类 有 单 深 堆 垛 机 和 多 深 堆 垛 机 ； 按 作 业 方 式 分 类 ， 可 分 为 单 元 式 堆 垛 机 、 拣 选 式 堆 垛 机 、 拣 选 混 合式 堆 垛 机 等 。 近 年 来 ， 堆 垛 机 发 展 了 转 轨 堆 垛 机 和 换 轨 堆 垛 机 等 新 的 形 式 。 第 四 节 堆 垛 机 械 堆 垛 机 的 结 构（ 1） 整 机 结 构 高 而 窄 。（ 2） 堆 垛 机 金 属 结 构 的 设 计 除 需 满 足

25、强 度 要 求 外 ，还 应 具 有 足 够 的 刚 度 和 精 度 要 求 。（ 3） 堆 垛 机 配 备 有 特 殊 的 取 物 装 置 。 常 用 的 有 伸 缩货 叉 式 或 伸 缩 平 板 ， 能 向 两 侧 货 格 伸 出 存 取 货 物 。（ 4） 其 运 行 应 同 时 满 足 快 速 、 平 稳 和 准 确 三 方 面 要求 。（ 5） 必 须 配 备 齐 全 的 安 全 装 置 ， 并 在 电 气 控 制 上 采取 一 系 列 联 锁 和 保 护 措 施 。 有 轨 巷 道 堆 垛 机 第 四 节 堆 垛 机 械无 轨 道 堆 垛 机具 有 如 下 特 点 :（ 1） 高

26、架 叉 车 的 机 动 性 比 有 轨 堆 垛 机高 ， 它 可 以 在 巷 道 外 作 业 ， 一 台 设备 可 服 务 于 多 个 巷 道 ， 也 可 在 仓 库外 作 为 一 般 叉 车 使 用 。（ 2） 高 架 叉 车 的 控 制 方 式 分 为 有 人 操作 和 无 人 操 作 二 种 ， 有 人 操 作 又 分为 手 动 控 制 和 半 自 动 控 制 ； 无 人 操作 分 为 自 动 控 制 和 远 距 离 集 中 控 制 。 无 轨 巷 道 堆 垛 机1、 司 机 室 地 面 固 定 型 ， 起 升 高 度 较 低 ，因 而 视 线 较 差 ；2、 司 机 室 随 作 业 货

27、 叉 升 降 型 ， 起 升 高度 较 高 、 视 线 好 。 第 四 节 堆 垛 机 械 1-上 梁 ； 2-天 轨 ； 3-立 柱 ； 4-载 货 台 ； 5-存 取 货 机 构 ；6-运 行 机 构 ； 7-车 轮 ； 8-下 梁 ； 9-地 轨 ； 10-起 升 机 构 第 四 节 堆 垛 机 械 堆 垛 机 的 技 术 参 数 载 重 量 运 行 速 度 起 升 速 度 货 叉 伸 缩 速 度 机 器 尺 寸 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 操 作 机 ， 机 械 手 ， 机 器 人 具 有 类 似 人 类 上 肢 的 结 构 和 功 能 ，使 工 作 对 象 （ 如 工 具

28、 、 工 件 ） 能在 空 间 内 移 动 的 机 构 。 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 工 业 机 器 人 （ 通 用 及 专 用 ） 用 于 机 械 制 造 业 中 的 操 作 机 和 机 械 手 。 它 能 代 替 人 完 成 具 有 大 批 量 、 高质 量 要 求 的 工 作 ， 如 汽 车 、 摩 托 车 、 船 舶 制 造 、 某 些 家 电 产 品 、 化 工 等行 业 自 动 化 生 产 线 中 的 点 焊 、 弧 焊 、 喷 漆 、 切 割 、 电 子 装 配 及 物 流 系 统的 搬 运 、 包 装 、 码 垛 等 作 业 的 机 器 人 。 焊 接 机 器 人

29、 （ 弧 焊 ） 汽 车 生 产 线 上 的 装 配 机 器 人 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 装 卸 堆 垛 机 器 人 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 装 卸 堆 垛 机 器 人 机 器 人 的 仓 库 中 的 主 要 作 业 是码 盘 、 搬 运 、 堆 垛 和 拣 选 作 业 。在 仓 库 中 利 用 机 器 人 作 业 的 优点 是 其 能 在 搬 运 、 拣 选 和 堆 垛过 程 中 完 成 决 策 ， 起 到 专 家 系统 的 作 用 。 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 装 卸 堆 垛 机 器 人 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 装 卸 堆 垛

30、机 器 人 1 机 器 人 的 主 要 技 术 参 数 （ 1） 抓 取 重 量 ： 机 器 人 在 正 常 运 行 速 度 时 所 能 抓 取 的 重 量 （ 2） 运 动 速 度 （ 3） 自 由 度 （ 4） 重 复 定 位 精 度 ： 机 器 人 的 手 部 进 行 重 复 工 作 时 能 够 放 在 同 一 位 置 的准 确 程 度 （ 5） 程 序 编 制 与 存 储 容 量 ； 用 存 储 程 序 的 字 节 数 或 程 序 指 令 数 表 示 ，容 量 越 大 ， 从 事 复 杂 作 业 的 能 力 越 强 。 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 装 卸 堆 垛 机 器 人

31、 2 机 器 人 的 主 要 结 构 ： 机 器 人 是 机 电 一 体 化 的 系 统 ， 它 主 要 由 以 下 几 个 部 分 组 成 的 ： （ 1） 执 行 机 构 ： 它 由 以 下 几 个 部 分 组 成 ： （ ） 手 部 ； （ ） 腕 部 ； （ ） 臂 部 ； （ ） 机 身 ； （ ） 行 走 机 构 ； （ ） 头 部 （ 2） 驱 动 系 统 ： 为 机 器 人 提 供 动 力 的 装 置 。 （ 3） 控 制 系 统 ： 控 制 着 机 器 人 按 照 规 定 的 程 序 运 动 （ 4） 检 测 传 感 系 统 ： 检 测 机 器 人 执 行 系 统 的 运 动 状 态 和 位 置 。 （ 5） 人 工 智 能 系 统 ： 人 工 智 能 系 统 赋 予 机 器 人 具 有 五 官 的 功 能 ， 具 有 学习 、 记 忆 、 判 断 能 力 。 第 五 节 装 卸 堆 垛 机 器 人 装 卸 堆 垛 机 器 人 使 用 结 果 与 成 效 质 量 明 显 提 高 循 环 时 间 短 工 作 环 境 得 到 改 善 灵 活 性 经 济 效 益 提 升