数字图像处理绪论(2)教学教材

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1、数字图像处理绪论数字图像处理绪论(2)(2)课程的考核和成绩评定课程的考核和成绩评定l考试成绩考试成绩:70%l作业作业+平时考勤平时考勤:30%l第第1-12周，每周三、五上课周，每周三、五上课l上课地点：周三上课地点：周三3#-404，周五，周五3#-404l每次每次2课时课时应用范围广泛，可视化应用范围广泛，可视化在三个月的时间内掌握一些在三个月的时间内掌握一些MatLab图图像编程技能，尝试解决实际的图像处像编程技能，尝试解决实际的图像处理问题理问题以小组为单位进行编程和讨论、以小组为单位进行编程和讨论、提交作业、提交作业、32名名同同学学，4人人1组组，共共8组组，每每组组1名名组组

2、长长，写好组员名单、组长的邮箱和手机号；写好组员名单、组长的邮箱和手机号；下周三上课前，各组长把分组情况发到我的邮箱下周三上课前，各组长把分组情况发到我的邮箱每周五布置作业，下周周五上课时交每周五布置作业，下周周五上课时交作业每组交一份即可作业每组交一份即可教材教材冈冈萨萨雷雷斯斯(Rafael C.Gonzalez)等等 数数字字图图像像处处理理(第第三三版版)，电子工业出版社，电子工业出版社，2011年年参考教材：参考教材：冈冈 萨萨 雷雷 斯斯,数数 字字 图图 像像 处处 理理MatLab版版,电电子子工工业业出出版版社社,2005建议去蔚蓝网、当当网或卓越网团购建议去蔚蓝网、当当网或

3、卓越网团购课程的网络空间课程的网络空间金山快盘金山快盘http:/ 图像图像图像图像 处理处理处理处理图像的概念图像的概念通通过过各各种种观观测测系系统统，以以不不同同的的形形式式和和手手段段观观测测客客观观世世界界而而获获得得的的，可可以以直直接接或或间间接接作用于人眼，进而产生视知觉的实体。作用于人眼，进而产生视知觉的实体。光光学学系系统统望远镜望远镜家用摄像机家用摄像机成成像像器器件件显显示示设设备备光电光电转换转换电信号电信号光信号光信号哪些称为图像？哪些称为图像？静态图像静态图像(image)(image)动态视频图像动态视频图像图片图片(picture)(picture)本课程涉及

4、的图像本课程涉及的图像彩色图像彩色图像图片图片图形图形(graphicsgraphics)/图图像像灰度图像灰度图像灰度图像灰度图像二值化图像二值化图像二值化图像二值化图像图像的特点图像的特点信息量大信息量大 人类从外界获取的信息人类从外界获取的信息75%来自视觉来自视觉形象直观形象直观百闻不如一见百闻不如一见数字数字数字数字 图像图像图像图像 处理处理处理处理数数字字图图像像：凡凡是是能能用用计计算算机机处处理理的的图图像像，空空间间坐坐标和明暗程度都是离散的、不连续的。标和明暗程度都是离散的、不连续的。老老老老照照照照片片片片光光光光盘盘盘盘数字图像模拟图像 哪些是数字图像？数字图像处理系

5、统数字图像处理系统计算机计算机光光学学系系统统数字化数字化成成像像器器件件显显示示设设备备光电光电转换转换电信号电信号光信号光信号数字图像处理系统数字图像处理系统图图 像像 输输 入入数字图像处理数字图像处理 (计算机计算机)存储存储 数字图像数字图像图像图像输出输出存储存储 模拟模拟/数字图像数字图像图像输入设备图像输入设备数码摄像机数码摄像机(Digital Video,DV)数码相机数码相机(Digital Camera,DC)扫描仪扫描仪(Scanner)模拟摄像机模拟摄像机 +图像采集卡图像采集卡(Video capture card)模拟与数字图像的存储介质模拟与数字图像的存储介质

6、模拟图像介质：模拟图像介质：模拟图像介质：模拟图像介质：模拟录像带模拟录像带 电影胶片电影胶片 底片底片 照片照片数字图像介质：数字图像介质：数字图像介质：数字图像介质：DVD/VCD/CD 硬盘硬盘 闪存卡：如闪存卡：如SD卡、记忆棒、卡、记忆棒、U盘、盘、MP3等等 海量存储器海量存储器图像输出设备图像输出设备显示器显示器(CRT、液晶等、液晶等)投影仪、打印机投影仪、打印机绘图仪绘图仪电磁波谱电磁波谱刚刚才才所所提提到到的的图图像像输输入入设设备备仅仅是是可可见见光光波波段段的的，其其实实，图图像像源源来来自自整整个个电电磁磁波波谱谱，其其它它能能源源还还包包括括声声波波、超超声声波和电

7、子。波和电子。根据光子能量排布的电磁波谱根据光子能量排布的电磁波谱数字图像处理的应用领域数字图像处理的应用领域图图像像通通信信：网网络络视视频频，视视频频会会议议，网网络络视视频电话频电话宇宙探测宇宙探测：星体图片处理：星体图片处理遥遥感感：地地形形、地地质质、矿矿藏藏探探查查，森森林林、水水利利、海海洋洋、农农业业等等资资源源调调查查，自自然然灾灾害害预预测，环境污染的监测，气象云图。测，环境污染的监测，气象云图。生生物物医医学学：显显微微图图象象，X射射线线成成象象，B超超，CT 高速摄影高速摄影军军事事：军军事事目目标标侦侦察察，成成像像制制导导，单单兵兵作作战系统战系统工工业业生生产产

8、：产产品品质质量量检检测测，生生产产过过程程控控制制公安公安：指纹识别，虹膜识别，人脸识别指纹识别，虹膜识别，人脸识别交通管理交通管理：电子警察，地理信息系统：电子警察，地理信息系统机器人视觉机器人视觉娱娱乐乐：电电影影特特技技，电电视视制制作作，虚虚拟拟演演播播，虚拟现实虚拟现实 数字图像处理方法数字图像处理方法1.图像增强图像增强2.图像复原图像复原3.图像压缩图像压缩4.图像分析图像分析5.图像识别图像识别6.其它图像处理方法其它图像处理方法图像增强图像增强 image enhancement低对比度低对比度中对比度中对比度高对比度高对比度图像对比度的定义图像对比度的定义(Michels

9、on contrast)：图像去噪图像去噪 image denoising消除交织的网格污染消除交织的网格污染图像复原图像复原 image restoration图像压缩图像压缩 image compression图像大小：图像大小：576*720持续时间：持续时间：15秒秒文件大小：文件大小：1.4M字节字节无压缩时：无压缩时：576*720*2*25*15300M字节字节 图像融合图像融合 image fusion可见光彩色图像可见光彩色图像红外图像红外图像融合图像融合图像伪彩色处理伪彩色处理 false color processing黑白图像黑白图像伪彩色处理结果伪彩色处理结果红外图像

10、红外图像黑白可见光图像黑白可见光图像图像识别图像识别 image recognition3D Biometric Facial Recognition:thousands of points map your face and produce detailed measurements of what you look like寻找信息的最小量，即能代表有用图像内容的最短数寻找信息的最小量，即能代表有用图像内容的最短数寻找信息的最小量，即能代表有用图像内容的最短数寻找信息的最小量，即能代表有用图像内容的最短数学表示方式学表示方式学表示方式学表示方式四四.图像的艺术加工图像的艺术加工计算机合成图

11、像计算机合成图像色彩色彩修饰修饰赋赋色色图像补全图像补全(image completion)图像修补图像修补(Image Inpainting)老照片中折痕的消除老照片中折痕的消除加州大学圣地亚哥分校学生研究出可让行人从加州大学圣地亚哥分校学生研究出可让行人从 Google 街景里消失的软件街景里消失的软件图像的数学表示图像的数学表示二维函数：二维函数：空间坐标空间坐标 x，y 幅度值幅度值 f(x,y)数数字字图图像像离离散散化化采样采样量化量化当一幅图像从物理过程产生时，它的幅度值当一幅图像从物理过程产生时，它的幅度值正比于物理源的辐射能量。正比于物理源的辐射能量。模拟图像的数字化模拟图像

12、的数字化(采样与量化采样与量化)采样：决定图像的尺寸大小采样：决定图像的尺寸大小量化：决定图像的灰度级量化：决定图像的灰度级(不同灰度值的个数不同灰度值的个数)tf(t)xyf f(x,yx,y)一维函数一维函数一维函数一维函数二维图像函数二维图像函数二维图像函数二维图像函数0 20 28 8=255 =255 灰度级一般取灰度级一般取2的整数幂：的整数幂：2n图像的获取及图像的获取及离散离散光源光源光源光源景物景物景物景物成像成像成像成像器件器件器件器件模模模模拟拟拟拟图图图图像像像像数字图像数字图像数字图像数字图像数码相机的数码相机的RAW格式格式(数字底片数字底片)图像的二维数组图像的二

13、维数组表示方法表示方法列列(y)0I(x,y)行行(x)图像的宽图像的宽N N：最大列数：最大列数图像的高图像的高M M：最大行数：最大行数图图像像的的像像素素像素像素(pixel)I(100,40)=131讨论：采样讨论：采样保持灰度级不变，空间分辨力变小时的效果通过行、列的复制以通过行、列的复制以10241024的大小比较空间分辨的大小比较空间分辨力逐渐变小时的图像情况力逐渐变小时的图像情况 保持图像大小不变，按照保持图像大小不变，按照2的整数幂，将灰度级从的整数幂，将灰度级从256减少到减少到2；当当灰灰度度级级为为32级级时时，由由于于量量化化级级的的不不足足，在在图图像像平平滑滑区区

14、如如颅颅腔腔内内部部开始出现山脊状结构，称之为伪轮廓。开始出现山脊状结构，称之为伪轮廓。灰度级在灰度级在16级以下时伪轮廓十分明显。级以下时伪轮廓十分明显。256 128 16 8 64 32 4 2讨论：量化讨论：量化牛牛顿顿：如如果果说说我我比比别别人人看看得得更更远远些些,那那是是因因为我站在了巨人的肩上为我站在了巨人的肩上.If I have been able to see further,it was only because I stood on the shoulders of giants.我们：我们：乘着歌声的翅膀乘着歌声的翅膀作作 业业每每人人贡贡献献一一首首自自己己最最

15、喜喜欢欢的的歌歌，周周五五上上课课前上传到课程的网络空间（前上传到课程的网络空间（music 目录下）目录下）不限类型，时长不限类型，时长4分钟左右分钟左右附上歌词附上歌词(如果有如果有“千千静听千千静听”的歌词最好的歌词最好)写一点喜欢这首歌的理由写一点喜欢这首歌的理由(50-100字字)建建一一个个子子文文件件夹夹，命命名名为为“学学号号姓姓名名”，如如20070253李旭李旭 几个问题几个问题1.到目前为止你认为哪门课程最有趣？为什么？到目前为止你认为哪门课程最有趣？为什么？2.你觉得自己已经掌握了哪些实践技能？你觉得自己已经掌握了哪些实践技能？3.如如果果感感觉觉自自己己掌掌握握的的技

16、技能能不不算算太太多多，有有何何打打算算？还是先拿够了学分或先考上研再说？还是先拿够了学分或先考上研再说？4.你考研吗？你考研吗？5.想过自己将来要做什么职业吗？想过自己将来要做什么职业吗？6.你你可可以以将将已已经经学学过过的的课课程程与与将将来来打打算算从从事事的的职职业业联联系系起起来来吗吗？或或者者说说，你你能能预预计计自自己己在在规规划划的的职职业业中中会会碰碰到到什什么么技技术术问问题题吗吗？甚甚至至于于，你你打算为现今存在的哪些问题献计献策吗？打算为现今存在的哪些问题献计献策吗？科学研究成功的科学研究成功的4 4部曲部曲 摘自微软网站摘自微软网站1.鼓鼓励励。对对于于刚刚进进入入

17、科科学学研研究究领领域域的的人人，大大多多很很年年轻轻，并并没没有有丰丰富富的的研研究究经经验验，持持续续不不断断的的鼓鼓励使得他们有信心建立正确的理念。励使得他们有信心建立正确的理念。2.耐耐心心。耐耐心心是是科科研研人人员员赖赖以以成成就就伟伟业业的的重重要要前前提提，科科研研人人员员必必需需要要有有承承受受平平静静、寂寂寞寞甚甚至至枯枯燥的勇气。燥的勇气。3.方方法法。对对于于一一个个研研究究者者来来讲讲，正正确确的的方方法法意意味味着着成成功功。但但是是非非常常规规的的方方法法往往往往意意味味着着创创造造，更能出类拔萃，超出他人。更能出类拔萃，超出他人。4.完完美美。成成功功的的研研究

18、究员员一一定定是是追追求求完完美美境境界界的的人人，只只有有这这样样，才才能能可可能能产产生生在在相相对对条条件件、时时间间和和空间的情况下得到最完美的结果。空间的情况下得到最完美的结果。网网络络视视频频视频会议系统视频会议系统视频会议系统视频会议系统网真网真技术技术 (Telepresence)(Telepresence)真人大小、超高清晰、低延时真人大小、超高清晰、低延时星体照片星体照片星星云云黑黑洞洞星体发星体发射的射的 射线射线星体照片星体照片泛泛指指各各种种非非直直接接接接触触的的，远远距距离离探探测测目目标标的技术。的技术。通通常常的的遥遥感感概概念念是是指指：从从远远距距离离，高

19、高空空，以以至至外外层层空空间间的的平平台台(Platform)上上，利利用用可可见见 光光、红红 外外、微微 波波 等等 遥遥 感感 器器(Remote Sensor),通通过过摄摄影影、扫扫描描等等各各种种方方式式，接接收收来来自自地地球球表表层层各各类类地地物物的的电电磁磁波波信信息息，并并对对这这些些信信息息进进行行加加工工处处理理，从从而而识识别别地地面面物质的性质和运动状态的综合技术。物质的性质和运动状态的综合技术。遥感遥感(Remote Sensing)(Remote Sensing)可见光遥感图像可见光遥感图像法国法国 图卢兹图卢兹黑黑黑黑 白白白白 5m5m分辨力分辨力分辨力

20、分辨力黑黑黑黑白白白白2.5m2.5m分分分分辨力辨力辨力辨力法国法国 图卢兹图卢兹彩彩彩彩 色色色色 5m5m分辨力分辨力分辨力分辨力彩彩彩彩色色色色2.5m2.5m分分分分辨力辨力辨力辨力红外遥感红外遥感多多光光谱谱遥遥感感利用多光谱摄影利用多光谱摄影系统对电磁波谱不系统对电磁波谱不同谱段做同步摄影同谱段做同步摄影遥感，分别获得植遥感，分别获得植被及其他地物在不被及其他地物在不同谱段上的影像。同谱段上的影像。不仅可以根据影不仅可以根据影像的形态和结构的像的形态和结构的差异判别地物，还差异判别地物，还可以根据光谱特性可以根据光谱特性的差异判别地物，的差异判别地物，扩大了遥感的信息扩大了遥感的

21、信息量。量。气气象象云云图图风云二号卫星红外云图风云二号卫星红外云图气气象象卫卫星星对对大大气气中中红红外外长长波波辐辐射射观观测测所所形形成成的的图图.白白色色是是云云,云云越越白白(或或亮亮),表表示示它它伸伸展展的的高高度度越越高高,温温度越低度越低.反之反之,则是无云区则是无云区,颜色越深颜色越深,温度就越高温度就越高.显微成像显微成像草履虫草履虫正在分裂正在分裂 的草履虫的草履虫荧光显微图像荧光显微图像染色体染色体染色体染色体内皮细胞内皮细胞内皮细胞内皮细胞上皮细胞上皮细胞上皮细胞上皮细胞哺乳动物细胞：蓝色哺乳动物细胞：蓝色哺乳动物细胞：蓝色哺乳动物细胞：蓝色DNADNA，绿色细胞质

22、，绿色细胞质，绿色细胞质，绿色细胞质纤维纤维纤维纤维舌头表皮细胞舌头表皮细胞舌头表皮细胞舌头表皮细胞果蝇在三种活动果蝇在三种活动果蝇在三种活动果蝇在三种活动 状态状态状态状态下的荧光图像下的荧光图像下的荧光图像下的荧光图像荧光显微成像荧光显微成像利用一定波长的光，激发显微镜下标本内利用一定波长的光，激发显微镜下标本内 的荧光物质，使之发射荧光的荧光物质，使之发射荧光物质吸收短波光，发射出长波光物质吸收短波光，发射出长波光特点：荧光波长特点：荧光波长激发光波长激发光波长 荧光强度荧光强度激发光强度激发光强度 有不同程度的衰减有不同程度的衰减X光图像光图像伦琴夫人的手伦琴夫人的手,世界世界上第一张

23、人体的上第一张人体的X光图片光图片德德国国科科学学家家 伦伦 琴琴1895年年发发现现X光光超声波图像超声波图像三三维维B B超超彩色彩色B B超超二维黑白二维黑白超声图像超声图像高速摄影高速摄影1 12 23 34 45 56 6高速摄影的视频片段高速摄影的视频片段高速摄影的视频片段高速摄影的视频片段微光夜视图像微光夜视图像红外热成像图像红外热成像图像短波红外图像短波红外图像目标自动识别目标自动识别(成像制导成像制导)单兵作战系统单兵作战系统武器系统武器系统武器系统武器系统综合头盔综合头盔综合头盔综合头盔计算机与无线计算机与无线计算机与无线计算机与无线电子系统电子系统电子系统电子系统防护服与

24、单兵设防护服与单兵设防护服与单兵设防护服与单兵设备系统备系统备系统备系统软件系统软件系统软件系统软件系统弹道计算器、光弹道计算器、光弹道计算器、光弹道计算器、光电瞄准器、摄像电瞄准器、摄像电瞄准器、摄像电瞄准器、摄像机、激光测距仪机、激光测距仪机、激光测距仪机、激光测距仪/数字罗盘数字罗盘数字罗盘数字罗盘数字地图、情数字地图、情数字地图、情数字地图、情报资料、部队报资料、部队报资料、部队报资料、部队位置位置位置位置Designers Designers from from the the U.S.U.S.Army Army and and General General Dynamics Dy

25、namics Corp.Corp.are are designing designing the the combat combat vehicle vehicle crew crew station station of of the the future,future,which which will will control control the the vehicle,vehicle,handle handle communications,communications,and and even even control control unmanned unmanned groun

26、d ground and and air air vehicles.vehicles.Pictured Pictured is is the the Armys Armys Crew Crew Integration Integration and and Automation Automation Test Test Bed Bed Advanced Advanced Technology Technology Demonstration Demonstration that that shows shows crew crew interfaces,interfaces,automatio

27、n,automation,and and integration integration technologies.technologies.工业生产举例：表面缺陷检测工业生产举例：表面缺陷检测 钢铁业：热轧带钢、冷扎带钢、彩涂板、镀锌板等；钢铁业：热轧带钢、冷扎带钢、彩涂板、镀锌板等；有色金属业：铝板、铜板以及铜箔；有色金属业：铝板、铜板以及铜箔；造造纸纸业业：纸纸张张在在生生产产过过程程中中的的缺缺陷陷，如如色色斑斑、杂杂质质等等也越来越不被用户所接收；也越来越不被用户所接收；塑料业：塑料板的表面缺陷检测；塑料业：塑料板的表面缺陷检测；玻璃：玻璃生产过程中的气泡、夹渣等；玻璃：玻璃生产过程

28、中的气泡、夹渣等；由多只线扫描由多只线扫描CCDCCD摄像机，摄像机，按生产线速度同步摄取图像、分按生产线速度同步摄取图像、分析处理，再由服务器计算机汇总析处理，再由服务器计算机汇总后对检测结果进行分类、控制等。后对检测结果进行分类、控制等。人民币的印刷参数测量人民币的印刷参数测量 系统包括一台系统包括一台CCDCCD面阵摄像机，面阵摄像机，一个票面光源，一个水印光源一个票面光源，一个水印光源和一个紫外灯光源。三种光源和一个紫外灯光源。三种光源同时照射，在同一幅图像中拍同时照射，在同一幅图像中拍摄出胶印、凹印、荧光、水印摄出胶印、凹印、荧光、水印和安全线图像。可对幅画尺寸、和安全线图像。可对幅

29、画尺寸、胶印尺寸、凹印尺寸、胶凹套胶印尺寸、凹印尺寸、胶凹套印标准、荧光区域、安全线区印标准、荧光区域、安全线区域和水印区域进行自动检测，域和水印区域进行自动检测，并识别产品号码。并识别产品号码。隧道变形的成像检测隧道变形的成像检测inspection car and on-board inspection car and on-board inspection car and on-board inspection car and on-board equipmentequipmentequipmentequipment公安：生物识别技术公安：生物识别技术指纹指纹(a)玻璃表面的指纹紫外照片

30、(b)印刷品光面的指纹紫外照片(c)IC卡表面上的指纹紫外照片(d)褶皱塑料表面的指纹紫外照片公安：生物识别技术公安：生物识别技术虹膜虹膜公安：生物识别技术公安：生物识别技术人脸人脸安全检测安全检测/监视监视运动目标的跟踪运动目标的跟踪X光安检仪图像光安检仪图像H HL L交通管理：车流量检测交通管理：车流量检测基于三维地理信息系统的移动数字城市方案基于三维地理信息系统的移动数字城市方案基基于于三三维维地地理理信信息息系系统统技技术术，综综合合运运用用遥遥感感，GPS及及无无线线通通信信技技术术的的移移动动数数字字城城市市解解决决方方案案，能能够够实实现现城城市市地地理理资资源源、风风景景景景

31、观观、经经济济环环境境等等社社会会资资源源的的数数字字化化、网网络络化化及及动动态态可可视视化化，同同时时也也可可作作为为一一个个供供电电子子商商务务、城城市市综综合合管管理辅助的强大应用平台。理辅助的强大应用平台。机器人视觉机器人视觉用计算机来实现人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，用计算机来实现人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。实现对客观三维世界的识别实现对客观三维世界的识别:人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样

32、系统。三维物体的可见部分投影到视网膜上，人们按照投影到视网膜上的三维物体的可见部分投影到视网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维成像来对该物体进行三维理解。机器视觉系统所要做的是从这二维成像来对该物体进行三维理解。机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像（灰度阵列）到三维客观世界的逆变换，也就是根种二维投影图像（灰度阵列）到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。计算机视觉与机器视觉的区别：计算机视觉与机器视觉的区别：计算机视觉与机器视觉的区别：计算机视觉与机器视觉的区别：计算机视觉系统计算机起代替人脑的作用，计算机视觉系统计

33、算机起代替人脑的作用，计算机视觉系统计算机起代替人脑的作用，计算机视觉系统计算机起代替人脑的作用，但并不意味着计算机必须按人类视觉的方法但并不意味着计算机必须按人类视觉的方法但并不意味着计算机必须按人类视觉的方法但并不意味着计算机必须按人类视觉的方法完成视觉信息的处理。完成视觉信息的处理。完成视觉信息的处理。完成视觉信息的处理。计算机视觉与机器人视觉有很多的相似之处，计算机视觉与机器人视觉有很多的相似之处，计算机视觉与机器人视觉有很多的相似之处，计算机视觉与机器人视觉有很多的相似之处，两者的基本理论框架、底层理论、算法等是两者的基本理论框架、底层理论、算法等是两者的基本理论框架、底层理论、算法

34、等是两者的基本理论框架、底层理论、算法等是相似的，但计算机视觉与机器人视觉研究的相似的，但计算机视觉与机器人视觉研究的相似的，但计算机视觉与机器人视觉研究的相似的，但计算机视觉与机器人视觉研究的最终目的不同：最终目的不同：最终目的不同：最终目的不同：前者主要研究视觉检验，精前者主要研究视觉检验，精前者主要研究视觉检验，精前者主要研究视觉检验，精度要求高，速度不是主要考虑的问题；而机度要求高，速度不是主要考虑的问题；而机度要求高，速度不是主要考虑的问题；而机度要求高，速度不是主要考虑的问题；而机器人视觉主要研究在视觉引导下机器人对环器人视觉主要研究在视觉引导下机器人对环器人视觉主要研究在视觉引导下机器人对环器人视觉主要研究在视觉引导下机器人对环境的作用，有实时性的要求。因此机器人视境的作用，有实时性的要求。因此机器人视境的作用，有实时性的要求。因此机器人视境的作用，有实时性的要求。因此机器人视觉研究存在更多的困难。觉研究存在更多的困难。觉研究存在更多的困难。觉研究存在更多的困难。电影特技与动画电影特技与动画虚拟演播虚拟演播真实的演播室真实的演播室真实的演播室真实的演播室叠加了虚拟场景后的效果叠加了虚拟场景后的效果叠加了虚拟场景后的效果叠加了虚拟场景后的效果虚拟场景虚拟场景虚拟场景虚拟场景虚拟现实虚拟现实结束结束