《FANUC机器人程序员A讲义4第四章1》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC机器人程序员A讲义4第四章1（34页珍藏版）》请在装配图网上搜索。
1、FANUCFANUC机器人程序员机器人程序员A-A-讲义讲义4(4(第四章第四章)(1)(1)一、坐标系的引入二、坐标系的设置第四章 坐标系设置2运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象参考对象和研究对象研究对象。思考：思考：机器人在实际应用过程中，以下参考对象和研究对象是什么？探索1:研究对象和参考对象一、坐标系的引入3机器人为了表达工具和工作台，故引入工具坐工具坐工具坐工具坐标标标标系系系系和用用用用户户户户坐坐坐坐标标标标系系系系。机器人应用中研究对象参考对象工具工作台工具坐标系(TOOL)用户坐标系(USER)一、坐标系的引入4ZXYUser 1思考：机器人如何识别已记录好的位
2、置？Tool 1一、坐标系的引入5XYWORLDz探索2:工具坐标系的作用定义：定义：1、默认的工具坐标系TOOLXZTOOL坐标系以坐标系以J6法法兰面为参考面，与兰面为参考面，与法兰面保持固定的法兰面保持固定的位置关系。位置关系。J6法兰面一、坐标系的引入62、TCP：工具中心点通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCPTCP点的轨迹和速度。点的轨迹和速度。设定设定TOOL时时未设定未设定TOOL时时夹具进给方向夹具进给方向一、坐标系的引入7建立工具坐建立工具坐标标系的作用系的作用确定工具的工具的TCPTCP点（即工具中心点），方便调整工具姿
3、态。确定工具工具进给方向方向，方便工具位置调整。工具坐标系特点：工具坐标系特点：新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的；新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。结论结论结论结论：一、坐标系的引入8探索3：用户坐标系的作用定义：定义：默认的用户坐标系：默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。ZYXXYZUSER 0WORLD用户自定义：USER19一、坐标系的引入9 思考：思考：以下两种情况下，机器人该如何最快得完成每个工件抓取点位的调试？XZXZXZUser 0WorldUser 0WorldUser 1图1：不倾斜的工作台图
4、2：倾斜的工作台一、坐标系的引入10建立建立用户用户坐坐标标系的作用系的作用确定参考坐标系；确定工作台上的运动方向，方便调试。用户坐标系特点：用户坐标系特点：新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User0变化得到的；新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不变化的。结论：结论：一、坐标系的引入11休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while12设置设置坐标系坐标系激活激活坐标系坐标系检验检验坐标系坐标系三点法三点法六点法六点法直接输入法直接输入法检验方向检验方向检验检验TCPTOOL坐标系的设置流程：坐标系的设置流程：USER坐标系的设置流程：坐标系的设置流程：
5、设置设置坐标系坐标系激活激活坐标系坐标系检验检验坐标系坐标系三点法三点法四点法四点法直接输入法直接输入法检验方向检验方向二、坐标系的设定13 TOOL坐标系需在编程前先进行设定。默认下，最多可以设置10个个工具坐标系。设置方法：1）三点法；2）六点法；3）直接输入法。ZXXZ二、坐标系的设置1、TOOL坐标系的设置14 TCP一般设置在手爪中心，焊丝端部，点焊静臂前端等等。一般一个工具对应一个一个工具对应一个TOOL坐标系坐标系。TOOL1ZXZX默认TOOL TOOL 1二、坐标系的设置15（1）三点法）三点法接近点接近点1接近点接近点2接近点接近点3J6旋转旋转 90 180J4旋转旋转
6、0 90J5旋转旋转 0 90二、坐标系的设置操作演示16（1）三点法）三点法ZXTOOL 3 ZX默认TOOL TCP 3 三点法三点法：仅可设置新的：仅可设置新的TCP位置。位置。新新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。坐标的方向与默认坐标一样。二、坐标系的设置17（2）六点法）六点法接近点接近点1接近点接近点2接近点接近点3J6旋转旋转 90 180J4旋转旋转 0 90J5旋转旋转 0 90二、坐标系的设置18（2）六点法）六点法方向原点方向原点X方向点方向点Z方向点方向点方向原点：方向原点：可同接近点可同接近点1P4P5 XP4P6 Zd=250mmd=250mmTOOLTOOL的的Z
7、 Z方向要与工方向要与工具具进给方向一致方向一致二、坐标系的设置操作演示19（2）六点法）六点法ZXTOOL 1TCP 1ZX默认TOOL 六点法六点法：可设置：可设置新的新的TCP位置位置TOOL坐标系坐标系方向方向。二、坐标系的设置20（3）直接）直接输入法入法ZXTOOL 3TCP 3ZX默认TOOL X、Y、Z：TCP3在默认在默认TOOL坐坐标系中的位置坐标（标系中的位置坐标（mm）W、P、R：TOOL3相对默认TOOL的旋转量（）。二、坐标系的设置21激活激活TOOL坐坐标系系 方法二方法二：方法一方法一：二、坐标系的设置22检验TOOL坐坐标系系检验TOOL坐标系的方向 检验TC
8、P精度 用用WORLD（世界）坐标系（世界）坐标系用用TOOL（工具）坐标系（工具）坐标系 注意：注意：三点法只需三点法只需检验TCP 六点法必六点法必须检验TCP和方向和方向23USER 0WORLD USER坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。默认下，最多可以设置9个个工具坐标系。设置方法：1）三点法；2）四点法；3）直接输入法。ZYXXYZUSER19二、坐标系的设置2、USER坐标系的设置24Y方向点方向点P2P1P3X方向点方向点P1P2方向原点方向原点P1（1）三点法）三点法P1：原点：原点P2：XP3：Yd=250mmd=250mm二、坐标系的设置操作演示25（1
9、1）三点法）三点法XYZXYZUSER 0WORLDUSER 3右手定则判断右手定则判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R：USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。二、坐标系的设置26系统原点系统原点P1P3P2Y方向点方向点P2P1P3X方向点方向点P1P2方向原点方向原点P1（2）四点法）四点法P1：方向原点方向原点P2：XP3：Yd=250mmd=250mmP4：坐标原点坐标原点二、坐标系的设置27（2）四点法）四点法XYZUSER 0WORLDUSER 3右手定右手定则判断判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R：
10、USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。XYZ二、坐标系的设置28（3）直接）直接输入法入法XYZUSER 0WORLDUSER 3X、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量（mm)W、P、R：USER3相对于WORLD坐标系的旋转量（）XYZ二、坐标系的设置29激活激活USER 坐坐标系系 方法二方法二：方法一方法一：二、坐标系的设置30检验USER 坐坐标系系检验USER坐标系的方向 用用USER（用（用户）坐）坐标系系 注意：注意：USER坐坐标系只需系只需检验方向方向二、坐标系的设置31思考题刀头磨损了刀头磨损了10mm，切不到工件，切不到工件新的切割刀头新的切割刀头如图，某厂切割工位，装在机器人上的切割刀头使用一段时间后出现磨损（短了10mm），导致切不到工件。此种情况，如不想修改生产程序（UF：0，UT：1），可通过修改坐标的方式解决。请问应该修改哪个坐标系？如何修改？二、坐标系的设置32世界机器人专家世界机器人专家谢 谢！33结束结束
FANUC机器人程序员A讲义4第四章1
