机电传动控制课程设计指导

《机电传动控制课程设计指导》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机电传动控制课程设计指导（23页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、机电传动控制课程设计指导书马如宏 编写审稿盐城工学院机械学院二OO年一月目录第一部分 课程设计要求、设计方法及参考选题1一、课程设计的目的和要求 1二、课程设计任务、工作量与设计方法 2（一）设计任务书2（二）设计方法及步骤2三、课程设计举例 3（一）设计任务书3（二）设计过程5第二部分 课程设计参考题选16课题一 专用镗孔机床的电气控制系统设计 16课题二 千斤顶液压缸加工专用机床电气控制系统设计 17课题三 机械手电气控制系统设计 18课题四 全自动双面钻电气控制系统设计 19课题五 机械手 PC 控制系统设计 20课题六 专用榫齿铣电气控制系统设计 20第一部分 课程设计要求、设计方法及

2、参考选题要能胜任电气控制系统的设计工作，按要求完成好设计任务，仅仅掌握电气设计的基础 知识是个够的，必须经过反复实践，深入生产现场，不断积累经验课程设计正是为这一目 的而安排的一个实践性教学环节，它是一项初步的工程训练。通过集中12周时间的设计 工作，了解一般电气控制系统的设计要求、设计内容和设计方法课程设计题目不要太大， 尽可能取自生产中实用的电气控制装置。本指导书主要讨论课程设计应达到的目的、要求、设计内容、深度及应完成的工作量。 并通过实例介绍，进一步说明课程设计的设计步骤。本指导书还收集了较多的设计参考题，可作为课程设计练习题，直接供设计者自由选取。 命题结合生产需要，具有真实感。设计

3、中应严格要求，力求做到图纸资料规范化。电气设计包含原理设计与工艺设计两个方面不能忽视任何一面，在高等院校教学中尤其 要重视工艺设计。由于初次从事设计工作，工艺设计要求不能过高，不能面面俱到。设计工 作量，说明书等要求与毕业设计应有较大的区别，电气控制课程设计属于练习性质，不强调 设计结果直接用于生产，各人的工艺设计只要求完成其中一部分内容。课程设计原则上应做到一人一题和自由选题在几个人共选一个课题的情况下各人的设 计要求及工艺设计内容，绘图种类，应有所区别。要强调独立完成，以学生自身的独立工作 为主，教师指导帮助为辅。在设计过程中，适当组织针对性参观，并配以多种形式有助于开 拓设计思路的讲座。

4、一、课程设计的目的和要求课程设计主要目的，是通过某一生产设备的电气控制系统的设计实践，了解一般电气控 制设计过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法。通过设计也有助于复习、巩固 以往学习的内容，达到灵活应用的目的。电气设计必须满足生产设备和生产工艺要求，因此， 设计之前必须了解设备的用途、结构、操作要求和工艺过程，在此过程中培养从事设计工作 的整体现念。课程设计应强调以能力培养为主，月提高，主要包括以下几方面： 独立工作能力和创造力。 综合运用专业及基础知识，解决实际工程技术问题的能力. 查阅图书资科、产品手册和各种工具书的能力. 工程绘图能力 写技术报告和编制技术资料的能力。在课程设计

5、数学中，应以学生为主体，充分发挥自己的自主性和创造精神。作用主要是 体现在工作方法、思维方法的引导。为保证顺利完成设计任务，提出如下要求： 在接受设计任务并选定课题后，应根据设计要求和应完成的设计内容，书和工作进度计划，确定各阶段应完成的工作景，妥善安排时间。 在方案确定过程小（是最重要一环）应主动提出问题，以取得指导教师的帮助，阶段提 倡广泛讨论，做到思路开阔，依据充分。在具体设计过程小，要求多想、少问，参数的确定， 要经过计算论证。 所有电气图纸的绘制必须符合国家有关标准的规定，包括线条、图形符号、项目代号、 回路标号、技术要求、标题栏、元例：明细表以至图纸的折叠和装订。 说明书要求文字通

6、顺、简练、字迹端正、整洁。 应在规定时间内完成所有的设计任久 条件允许情况下，对自己的设计线路进行试验论证，考虑进一步改进的可能.二、课程设计任务、工作量与设计方法（一）设计任务书课程设计要求是以设计任务书形式表达，由设计者自己拟订。设计任务书应包含以下内 容： 设备的名称、用途、基本构造、动作原理以及工艺过程的简单介绍。 拖动方式、运动部件的动作顺序、各动作要求和控制要求。 联锁、保护要求。 照明、指示、报警等辅助要求。 应绘制的图纸。 说明书要求。原理设计的中心任务是绘制电气原理图和选用电器元件。工艺设计目的是为了得到电气 设备制造过程中需要的施工图纸，其类型数量很多，设计中主要以电气设备

7、总体配置图、电 器板元件布置图、接线图、控制面板布置因、接线固、电气箱以及主要加工零件如电器安装 底板、控制表板等为练习对象。对于每位设计者来说只要求完成其中一部分。原理图及工艺 图纸均应按要求绘制，元件布置图应标注总体尺寸、安装尺寸和相对位置尺寸。接线图的编 号应与原理图一致，要标明组件所有进出线编号、配线规格、进出线的接线方式（采用端子 板或接插件）。（二）设计方法及步骤在接到设计任务书后，依原理设计和工艺设计两部分，1.原理图设计的步骤（1）根据要求拟订设计任务。（2）根据拖动要求设计主电路。在绘制主电路时，可从以下几方面来考虑： 每台电动机的控制方式应根据其容量及按动负载性质考虑其起动

8、要求，的起动线路。对于一般小容量（7kw以下）起动负载不大时，可直接起动，对大容量电动 机应考虑采用降压起动。 根据运动要求决定转向控制。 根据各台电动机的工作制，决定是否需要设置过载保护成过电流控制指施. 根据拖动负载及工艺要求决定停车时是否需要制动控制，并决定采用何种制动方式。 设置短路保护及其他必要的电气保护。 考虑其他特殊要求；调速要求、主电路参数测量、信号检测等.（3）根据主电路的控制要求设计控制回路，其设计方法是， 正确选择控制电路电压种类及大小。 根据每台电动机的起动、运行、调速、制动及保护要求，依次绘制各控制环节（选择 适当的基本单元控制线路）。 设置必要的联锁（包括同一台电动

9、机各动作之间以及各台电动机之间的动作联锁）。 设置短路保护以及设计任务中要求助位置保护（如极限位、越位、相对位置等保护）、 电压保护、电脑保护和各种物理量保护（温度、压力、流量等）。 根据施动要求，设计特殊要求控制环节，如自动抬刀、变速与自动循环量等控制。 按需要设置应急操作。（4）根据照明、指示、报警等要求设计辅助电路。（5）总体检查、修改、补充与完善主要包括以下内釉 校核各种动作控制是否满足要求，是否有矛盾成遗漏。 检查接触器、继电器、主令电器的触头使用是否合理，是否超过电器元件允许的数量。 检查联锁要求能否实现。 检查各种保护是否完善。 检查发生误操作所引起的后果与防范措施。（6）进行必

10、要的参数计算。（7）正确、合理地选择各电器元件，按规定格式编制元件目录表。（8）根据完善后的设计草图，按GB6988电气制图标准绘制电气原理线路图，并按 GB5094电气技术中的项目代号要求标注器件的项目代号，按GB488485绝缘导线的 标记的要求对线路进行统一编号。2工艺设计步骤 根据电气设备的总体配置及电器元件的分布状况和操作要求划分电器组件，绘制电气 控制系统的总装配图和总接线图： 根据电器元件的型号、外型尺寸、安装尺寸、绘制每一组件的元器件布置图（如电器 安装扳、按制面板、电源、放大器等）。 根据元件布置图及电气原理编号绘制组件接线图，统计组件进出线的数量、编号以及 各组件之间的连接

11、方式。 绘制并修改工艺设计草图后，便可按机械、电气制图要求绘制工程图纸。最后依设计 过程和设计结果编写设计说明书及使用说明书。以上简单介绍了原理设计与工艺设计的步骤，其中每一步的设计要求与具体内容可参阅 方承远主编的工厂电气控制技术一书中第八章的有关内容，各种图纸的设计过程和绘制 要求也可以参考设计举例，这里不再重复。三、课程设计举例设计题目：电镀车间专用行车电气控制装置设计（一）设计任务书1专用设备基本情况介绍该设备是某厂电镀车间为提高工效、促进生产自动化和减轻劳动强度，而提出创造的一 台专用伞自动起吊设备。采用远距离控制，起吊重且在 500kg 以下。起吊物品是待进行电镀 及表面处理的各种

12、产品零件，根据工艺要求，专用行车的结构与动作流程如图11所示。在电镀生产线一侧，工人将待加工零件装入吊篮，并发出信号，专用行车便提升并自动 逐段前进。按工艺要求在需要停留的槽位停止，并自动下降，停留一定时间（各槽停留时间 预先按工艺调定）后自动提升，如此完成电镀工艺规定的每一道工序，直至生产线的末端自 动返回原位，卸下处理好的零件，重新装料发出信号进入下一加工循环。对于不同零件，其镀层要求和工艺过程是不相同的。为了节省场地，适应批量生产需要， 提高设备利用率和发挥最大经济效益，该设备还要求电气控制系统能针对不同工艺流程（例 如镀锌、镀铬、镀镍钮等）有程序预选和修改能力。设备机械结构与普通小型行

13、车结构类似跨度较小，但要求准确停位，以便吊篮能准确进 入电镀格内。工作时，除具有自动控制的大车移动（前/后）与吊物上/下运动外，还有调整吊 篮位置的小车运动（左/右）。图 1-1 电镀专用行车示意图 生产线上镀槽的数量，由用户综合各种电镀工艺的需要提出要求，电镀种类越多，则槽 数也越多。为简化设计过程，本设计暂定5 个电镀槽，停留时间由用户根据工艺要求进行整 定。2拖动情况介绍专用行车的小车、大车及升降运动均采用三相交流异步电动机（J02-12-4型0.8kw、1.99A、1410r/min、380V）分散拖动，并采用一级机械减速。3设计要求 控制装置具有程序预选功能（按电镀工艺确定需要停留工

14、位），上、下装卸零件，整个 电镀工艺应能自动进行。 前后运动升降运动要求准确停位。前后、升降及左右运动之间有联锁作用。 采用远距离控制，整机电源及各动作要有相应指示。 应有极限位置保护和其他必要的电气保护措施。 绘制电气原理图、选择电器元件、编制元件目录表。 绘制总接线图、电器板布置图与接线图、控制面板布置图与接线图等工艺图纸。 编制设计使用说明书。（二）设计过程1总体方案选择说明 行车的左右、前后及上下运动分别由电动机Ml、M2、M3拖动，并通过正反转控制实 现两个方向的移动。 进退与升降运动停止时，采用能耗制动，以保证准确停位。平移中，升降电机M3采 用电磁抱闸制动，以保证安全。 位置控制

15、指令信号，由固定于轨道一侧的限位开关发出，并用调节挡铁的方法，来保 证吊篮与镀槽相对位置的准确性。 制动时间与各槽停留时间，由延时继电器控制。 采用串入或短接位置指令信号的方法，实现程序可调。 M2、M3为自动控制连续运转，采用热继电器实现过载保护，左右移动为调整运动， 短时工作无过载保护。 采用带指示灯控制按钮，以显示设备运动状态。 主电路及控制电路采用熔断器实现短路保护。由限位开关实现三方向的位置保护。 电气控制箱置于专门的操作室。电器板与控制板之间，以及电控箱与执行系统之间的 连接，采用接线板进出线方式。2设计电气控制原理图（1）主电路设计 由接触器KMl、KM2、KM3、KM4及KM5

16、、KM6分别控制电动机Ml、M2、M3的正反转。 M2、M3由热继电器FR1、FR2实现过载保护。M2电动机为点动短时工作，故不设过载 保护。 由FU1实现短路保护，并由隔离开关QS作为电源控制。 为保证准确定位，并考虑到进退与升降运动由同一型号电动机拖动，且不会同时工作 （相互有联锁作用）。所以停车时，可采用同一个直流电源实现能耗制动。直流电源可采用低压交流电源经单相桥式整流得到。能耗制动回路中没有单独的短路保护，由FU2、FU4实现。 考虑到升降运动吊有一定的重量，在行车平移中，需设置电磁铁抱闸制动控制。三相 电磁铁YA与M3并联，当M3得电时，YA工作，松开刹车允许升降运动。M3失电时，

17、YA释 放，抱闸刹车，使吊篮稳定停留在空中，能安全地前后平移。根据以上设计原则便可绘制出如图1-2所示的主要电路。（2）控制电路设计 吊篮的左右移动，由KM1、KM2控制Ml的正反转实现。M1 正转左移，反转右移，采用点动控制，两地操作（控制操作台或现场操作）在吊篮 进退与升降运动中，不允许左右移动，故串联KA1KA4常闭触头，以实现联锁。左右极限 位保护，由固定于左右两端的限位开关SQ6、SQ7实现。 根据电镀工艺要求，行车前进运动与升降运动为自动控制，其控制过程是：按下 SB11（图13）, KM3及KAl吸合，行车前进，当运行至需要停留的档位，例如至1槽清洗， 由运动挡铁压下固定于道轨一

18、侧的行程开关SQ1. SQ1常闭触点串在M2控制回路中。使KM3、KAI失电，M2停止旋转，同时由KAl常闭及SQl常开触点接通前进制动回路，KM7、KT1得图 1-2 电镀专用行车控制线路的主电路制动时间由 KTl 调定，停留时间由 KT4 调定。若工艺要求1 档无需停留，则可扳动开关SAl，使其常开触点闭合，常闭触点打开，则行车继续前进。在12制动的同时，由KM7常开 触头接通KM6与KA4,使M3正转，吊篮下降，至下极限位.限位开关SQ11受压，使KM6失 电。同时 SQll 常开触头接通下降制动回路，而使其迅速停车。零件在槽内停留时间由时间 继电器KT4自动控制，由KT4延时闭合触点接

19、通KM5、KA3，使M3反转，吊篮上升。到上极 限位压下限开关SQ10，使M3停转。同时SQ10常开触头接通上升制动回路，位KM8和KT2 得电，在制动的同时，由KM8常开触头接通行车前进控制回路。如此循环，直至按工艺要求 完成零件的电镀过程，行车到达终点，压SQ8自动停止前进，同时内SQ8常开触点接通KM4、 KA2 使行车自动回到原位。进退与升降之间，由KAl、KA2及KA3、KA4常闭触头串于对方控制回路，实现联锁。 过载保护出FR1、FR2常闭触头串在M2、M3各自的控制回路中实现。 根据控制要求，KM3KM6的副触头数量不够，因而采用并联KALKA4中间继电器办 法来解决. 因设备调

20、整需要，进退及升降控制应有连续运转控制，也有点动控制。 由 FU5 对控制电路进行短路保护。 为节省控制变压器，控制电压直接采用电网电压。 根据以上要求便可设计出如图1-3所示的控制电路。(3) 辅助电路设计根据设计要求，设计出图1-4所示的辅助电路。合上QS、HL0指示 灯亮，表示控制系统已通电。路线制控车行用专镀电3窗Ss_HS3Crsjc*l3LJ舊L-停2槽位停3鮭售4槽位停S槽位图 1-4 辅助电路生产过程中由灯 HL7HL10（在SQ11SQ14 中）显示行车的进迟、升降运行状态。并 由灯HLlHL5显示行车的停留位置。（4）按设计要求检查各动作程序，各种保 护，联锁等，全部符合要

21、求后，即可绘制电气 控制总原理图。（5）主要参数计算 FU2熔体额定电流选用IEN=6A,其余熔体额定电流选用2A。 能耗制动参数计算制动电流ID=1.5IN=3A直流电压UD=IDR=30V（式中R为定于两厢电阻约为10Q，实测或查有关手册。）整流变压器三次侧交流电流I2 = 3A/0.9 = 3.33AU2=30V/0.9=33.3V整流变压器容量S=I2U2 = 100VA与显示、照明共同选用 BK-100 变压器 220/36V-6.3V（6）选择电器元件,编制原理图的元件目录明细表（在标题拦上方）3设计工艺图纸 按设计要求设计电气装置总体配量图制面板电器布置图及接线图。设计步骤：总接

22、线图、电器板电器元件布置图、 首先要根据控制要求和电气设备的结构，确定电器元件的总体配置情况以及电器板与 控制面板上应安装的电器元件。在本设计中,电器箱外部,分布于生产线上的电器元件有电 动机、制动电磁铁、限位开关等。电路板上应安装的电器元件有熔断器、接触器、中间断电 器热断电器、变压器、整流堆等。选择开关、指示灯等。 分别对原理线路图的主电路及控制电路进行编号。 根据电器元件的分布与原理图编号，绘制电气设备的安装接线图，如图1-5所示。图 中应标明各电气部分的联接线号及联接方式、安装走线方式、导线及安装要求等。 根据操作方便、美观、均匀、对称等原则，绘制电器元件布置图，如图1-6、图1-10

23、 所示。进出线采用接线端子板过桥。表 1-1 元器件目录表19FU318HLOHL517SAISA516SQ6SQ1115SQ1SQ514KT4 KT813KT1 KT312KA1KA411KM1KM910SB11SB14SB9SB1OSB1SB8QSTCVCFU1, FU2, FU4, FU5YAFR1, FR2M1 M3序号熔断器 指示灯 组合开关 限位开关 行程开关 时间继电器 时间继电器 中间继电器 接触器 起动按钮 停止按钮 点动按钮 电源开关 变压器 整流器 熔断器三相制动电磁铁 热继电器 电动机名 称数量XD1HZ10-10/13 型JZXK1-411LXK2-131JS11-5

24、,JS7-2A，JZ7-44,6.3V, 0.05A380V380V380VCJ10-10 10A/380VLA19-11DLA19-11DLA19-11HZ10-10/3BK-100QL5A， 100VRL1-15JC2380VJR10-10/3 热元件 15-21AJO-12-4规格型号绿色指示灯6.3V红色指示灯6.3Vk .丄TYYS184t3193174=4-31831631731S3!$314Z1530113533013333013S4, |3S56Qli30I314,315 316317318, $19、3 30、3弗、 340.352354, 3硏、$5g采用 KWR 型 24

25、 芯/QMSnuiJ 移动软电统進M11,M12M13.Mz1,M22,M23.M3KM32,M33, 302.305,309310. 313,326,327.340. 34f*34B、343、特農 155. 根据电器元件布置图及电器元件的外形尺寸、安装尺寸（由产品手册给出），绘制电器 板（胶木板或镀锌铁板）、控制面板（有机玻璃板或铝板）、垫板（保证一定强度，一般采用胶 木板或镀锌铁板）等零件加工图纸。图中应标明外形尺寸、安装孔及定位尺寸与公差、板的 材料与厚度以及加工技术要求。本设备中，电器板、控制面板及垫板图如图1-8、图 1-9所 示。 根据电器安装板及控制面板尺寸设计电器箱外形草图，电

26、气箱加工图。 至此，初步完成本课题要求的原理设计及工艺设计任务 4编制设计说明书，使用说明及设计小结（1）根据原理设计过程，编写设计说明书，其中包括以下内容 总体方案的选择说明。 原理线路设计说明（各控制要求如何实现）。 主要参数计算及主要电器元件选择说明，编制元件明细表。 附上控制原理图及规定完成的工艺图纸。FU2FU4FUJFU1FU1FU1图 1-7 电器板接线图（2）根据原理图及控制要求编写设备说明书，应包括以下主要内容 本设备的用途、特点。 工作原理简单说明。 使用与维护注意事项。开二4 + +4600图 1-8 电器板加工图 （ 胶木板 8mm）5设计结果评定内容总体方案的选择依据

27、及正确性。 控制线路能否满足任务书中促出的各项控制要求，可靠性如何。 联锁、保护、显示等是否满足要求。 参数计算及元件选择是否正确。 绘制的各种图纸是否符合有关标准。 说明书及图纸质量（简明、扼要、字迹端正、整洁等等）。图 1-9 控制面板加工图（ 有机玻璃板字 2mm ，按要求刻字喷漆着色） 6设计参考资料 电气控制原理与设计、机电传动控制及其他有关教材。 电工手册。 机床设计手册（5）上、下册。 组合机床设计（电气部分）第三册。 低压电器产品样本上、下册。 工厂常用电气设备手册，上、下册。 共他有关产品手册。图线接及置布件元板面制控 01-1图第二部分 课程设计参考题选课题一 专用镗孔机床

28、的电气控制系统设计1机床概况 该设备用于大批量生产某零件的镗孔与铰孔加工工序。机床主运动采用动力 头，由Y100L6型（1.5kW-4A三相异步电动机拖动，单向运转。该设备能进行镗孔加工，当 更换刀具和改变进给速度时，又能进行铰孔加工（有镗孔与铰孔加工选择），加工动作流程如图 2-1 所示。原位快退SQ5SQ1工进1SQ3（停）（手动操作）起动原位SQ5快进快退SQ2工进2手动操作）SQ4停）a）b）图 2-1 加工动作流程图进给系统采用液压控制，为提高工效，进给速度分快进与工进两种且自动变换。液压系统 中的液压泵拖动电机为Y801-2型（750W、1.9A）,由电磁阀（YV1YV4）控制进给

29、速度，为作要 求如表 2-1 所示。表 2-1 液压控制动作要求YV1YV2YV3YV4快进+一一+工进1 （镗孔）+一一一工进2 （铰孔）+一一停一一一一快退+为提高加工精度，主轴采用静压轴承，由T801-2型电动机拖动高压液压泵产生静压油膜。2设计要求1）主轴为单向运转，停车要求制动（采用能耗制动）。2）主轴电动机与静压电动机的联锁要求是：先开静压电动机，静压建立（由后油压继电器控制）才能起动主轴电动机，而停机时，要求先停主轴电动机，后停静压电动机。3）主轴加工操作，采用两地控制。加工结束自动停止，手动快退至原位。4）根据加工动作流程要求，设置镗孔加工及铰孔加工选择。5）应有照明及工作状态

30、显示。6）有必要的电气保护和联锁。3设计任务1）设计与绘制电气控制原理图，选择电器元件，制订元件目录表。2）根据原理线路进行组件划分，设计并绘制工艺图，在下列项目中任选二项：电器板元件布置图；电器板零件加工图；控制面板元件布置图；接线图及面板加工图；电 气箱图纸及总装接线图。3）编制设计说明、使用说明书与设计小结。4）列出设计参考资料目录。课题二 千斤顶液压缸加工专用机床电气控制系统设计1专用机床概况介绍 本机为专用千斤顶液压缸两端面的加工采，用装在动力滑台上的左、 右两个动力头同时进行切削。动力头的快进、工进及快退由液压油缸驱动。液压系统已用两位 四通电磁阀控制，并用调整死挡铁方法实现位置控

31、制，油泵电动机型号为804 （0.55kW、 1.6A）。机床的工作程序是：1）零件定位。人工将零件装入夹具后，定位油缸动作工件定位。2）零件夹紧。零件定位后，延时15s,夹紧油缸动作使零件固定在夹具内。同时定位油缸退 出以保证滑台入位。3）滑台入位。滑台带动动力头一起快速进入加工位置。4）加工零件。左右动力头进行两端面切削加工，动力头到达加工终点，即停止工进，延时 30s 后动力头停转，快速退回原位。5）滑台复位，左右动力头退回原位后，滑台复位。6）夹具松压。当滑台复位后夹具松开，取出零件。 以上液压缸各动作由电磁阀控制，电磁阀动作要求如表2-2所示。2设计要求1）专用机床能半自动循环工作，

32、又能对各个动作单独进行调整。2）只有在油泵工作，油压达到一定压力（由压力继电器控制）后才能进行其他控制。表 2-2 电磁阀动作要求YV1YV2YV3YV4YV5定位+夹紧+入位+工进+退位+复位+放松3）各程序应有显示并有照明要求。4）必要的电气联锁与保护。3设计任务1）设计并绘制电气控制原理图，选择电器元件，制订元件目录表。2）设计并绘制工艺图纸，在下列各项中任选二项： 电器板元件布置图及电器底板零件图；电器板接线图；控制面板元件排列图；接线图及面板加工零件图；电器箱图及总装接线图。3）编制设计、使用说明书及设计小结。4）列出设计参考资料目录。课题三 机械手电气控制系统设计1机械手结构、动作

33、与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛主，要用 于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节结构。各动作 由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则制的电气控制系 统。机械手的结构如图2-2所示，主要由手指1、手腕2、小臂3和大臂5 等几部分组成。料架6 为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每次转动一定角度（由工件数决定）以保证待工零件4 对准 机械手。图 2-2 机械手外形及其与料架的配置1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6-料架 机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表2-3 所示。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下

34、料为例，机械手的动作顺序:由是原始位置将已加工好 的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗 孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。具体动作顺序是: 原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平置，手腕 横移向右，手指松开）-手指夹紧（抓住卡盘上的工件-松卡盘-手腕左移（卡盘上卸下已加工好 的工件）-小手臂上摆I大手臂下摆I手指松开（工件放回料架）-手臂收缩亏料架转位小手 臂伸出-手指夹紧（抓住未加工零件）I大手臂上摆（取送件）I小手臂下摆I手腕右移（将工件 装到机床的主轴卡盘中I卡盘收紧I手指松开等待加工。根据

35、表2-3及各动作中机械的状态，便可自行列出各动作中对YVYV11线圈的通电要求。2设计要求1）加工中上料、下料各动作采用自动循环。2）各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）。3）机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。4）油泵电机（采用Y100L2-4.3kW及各电磁阀运行状态应有指示。5）应有必要的电气保护与联锁不节。表 2-3 电磁阀状态表YV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7YV8YV9YV10YV11手指的夹紧与放松夹紧+放松+手腕横向移动（左右移动）左移+右移+小臂的伸缩伸+缩+小臂上下摆动上摆+下摆+大臂上下摆动上摆+下摆+料架转动+3设计任务1）绘制电气控制原理线路

36、图，选用电器元件，制订元件目录表。2）设计并绘制工艺图纸，在下列各项中任选二项： 电器板元件布置图及电器底板零件图；电器板接线图；控制面板元件排列图；接线图及面 板加工零件图；电器箱图及总装接线图。3）编制设计、使用说明书及设计小结。4）列出设计参考资料目录。课题四 全自动双面钻电气控制系统设计1设备概况介绍 全自动双面钻是对棒料两面同时进行钻孔或扩孔加工的专用机床这。种 机床的自动程度较高，能自动上、下料，自动进、退刀，并且有可靠的危险区保护装置。其结 构示意图如图2-3所示。双面钻是由液压系统控制进给运动动力头的主轴由Y100Ll-4（2.2kW电动机驱动,各运动 采用行程原则控制，动力头

37、进退及上、下料采用液压传动，液压泵电动机为0OL2-4（3kW。2设计要求1）料斗中有料时，按下开工按钮后，能自动工作下去，实现自动循环。2）当只要求加工一只零件时，要求加工完毕能自动退回原位，并自动停车。3）动力头主轴、滑台能点动操作，以便调整钻孔深度。4）主轴只要求单向运转，离开原位能自动起动，回到原位则自动停止。5）单机操作能进行一面加工，并且能实现自动循环。6）具有紧急停止和危险区保护环节。7）具有必要的显示、保护、联锁环节。3设计任务1）设计并绘制电气原理图、选择各电器元件、列出元件目录表。2）设计并绘制工艺图，在下列中选二项: 电器板元件布置图、接线图及底板加工图;控制面板元件布置

38、图、接线图及面板加工图；电 器箱图及总装接线图。3）按要求编制设计、使用说明书及设计小结。列出参考资料目录。课题五机械手PC控制系统设计1机械手结构、动作与控制要求参照课题三。2设计要求参照课题三。3设计任务1）根据控制要求选择PC型号，并分配I/O端口。2）设计I/O电路、选择电气元件。3）绘制梯形图，编制用户程序语句表并进行模拟调试。4）设计并绘制以下工艺图纸中的二种:元器件配置图、底板加工图;控制面板布置及接线图、面板加工图;电气箱图、总接线图。5）编写设计、使用说明书、设计小结及参考资料目录课题六 专用榫齿铣电气控制系统设计1设备概况介绍榫齿铣是用于某型发动机叶片根部加工的一种高效专用

39、铣 床，其中有四台电动机拖动，即铳刀主轴拖动电动机Ml为Y100L-6（1.5kW 4A、940r/min）铳刀架工进拖动电动机M2为Y90S-4（1.lkW 2.7A、1400r/min）铳刀架快进拖动电动机M3为Y802-2（1.lkW 2.6A、2825r/min）冷却泵拖动电动机M4 为 AO5612（12OW、0.372A、2800r/min）根据加工工艺要求，其动作循环如图2-4所示。图 2-4 加工动作循环图2设计要求1）具有两种控制选择，即加工时的连动循环及调整中的单机点（动快进、工进与，快退）。2）有照明及必要的灯光显示。3）有必要的电气保护与联锁。3设计任务1）设计并绘制电气原理，选择电器元件及编制元件目录清单。2）设计并绘制工艺图，在下列各项中选二种: 电器板布置图、电器板接线图及底板加工图;控制面板布置图、接线图及面板加工图；电器 箱图及总装接线图。3）编制设计、使用说明书及设计小结，列出参考资料目录。