相永磁同步电动机

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1、第 10章 三 相 永 磁 同 步 电 动 机的 建 模 与 分 析 内容简介：涉 及 下 列 两 类 永 磁 同 步 电 动 机 基 本 运 行 原 理 、 电 磁 过 程 、 数 学 模 型 及 运 行 特 性u 正 弦 波 永 磁 同 步 电 动 机u 梯 形 波 永 磁 同 步 电 动 机 （ 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 ）永磁同步电动机的优缺点： 功率密度高 转子的转动惯量小 运行效率高 转轴上无滑环和电刷 转子励磁无法灵活控制 永磁体存在失磁现象 转子磁势受环境温度影响 滞后定子功率因数 分类：n表面永磁同步电动机n内置式永磁同步电动机按永磁体结构分类按定子绕组感应电势波形

2、分类 正弦波永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM) 梯形波永磁同步电动机(Brushless DC Motor, BLDC) 10.1 正弦波永磁同步电动机 图10.1 正弦波永磁同步电动机的基本组成框图 10.1.1 正弦波PMSM的基本运行原理v定子三相绕组采用正弦绕组;v由三相逆变器提供定子绕组的三相对称电流产生旋转磁场,拖动永磁转子同步旋转;v定子绕组的通电频率以及由此产生的旋转磁场转速取决于转子的实际位置和转速;v转子的实际位置和转速由光电式编码器或旋转变压器获得;正弦波PMSM属于自控式、无刷结构同步电动机 10.1.2

3、正弦波PMSM的结构特点与矩角特性u表面永磁同步电动机u内置式永磁同步电动机1. 正 弦 波 表 面 永 磁 PMSM 图10.2 表面永磁同步电动机的结构 A、表面永磁同步电动机的特点：r 永 磁 体 粘 接 到 转 子 铁 心 表 面 ， 转 子 转 速 低 ；r 有 效 气 隙 较 大 ， 则 同 步 电 抗 小 ， 电 枢 反 应 小 ；r 气 隙 均 匀 ， 呈 现 隐 极 式 同 步 电 机 的 特 点 ， 即 ： 。d q sL L L B、电压平衡方程式与相量图 ataa IjxIrEU 0（10-1）图10.3 正弦波表面永磁同步电动机的时空相量图 C、矩角特性：0 01 1

4、sin sinsinem t tftmE U mpE UT x xmp Ux （10-2）11 p f fE 10 f式中 ， ； 为转子永磁磁场在定子绕组内所匝链的磁链，且 。 对永磁同步电动机，=常数。 鉴于上述特点，表面永磁PMSM基本运行在恒励磁状态，相应的电动机运行在恒转矩区域，其弱磁调速范围很小。 2. 正 弦 波 内 置 永 磁 PMSM 图10.4 内置永磁同步电动机的转子结构示意图 2. 正 弦 波 内 置 永 磁 PMSMu 永 磁 体 被 牢 牢 地 镶 嵌 在 转 子 铁 心 内 部 ， 适 用 于 高 速 运 行 场 合 ；u 有 效 气 隙 较 小 ， d 轴 和

5、q 轴 的 同 步 电 抗 均 较 大 ， 电 枢 反 应 磁 势 较大 ， 从 而 存 在 相 当 大 的 弱 磁 空 间 ；u 直 轴 的 有 效 气 隙 比 交 轴 的 大 （ 一 般 直 轴 的 有 效 气 隙 是 交 轴 的 几倍 ） ， 因 此 ， 直 轴 同 步 电 抗 小 于 交 轴 同 步 电 抗 ， 即 ： 或 。A、内置永磁同步电动机的特点：d qx x d qx xd qL LB、电压平衡方程式与相量图qqddaa IjxIjxIrEU 0 （10-3） 图10.5 正弦波内置永磁同步电动机的时空相量图C、矩角特性 2sin)11(21sin 2sin)11(21sin

6、 2sin)11(21sin 1 21 210 1210 dqd f dqd dqdem xxmpUx Ump xxmpUx UmpE xxmUx UmET （10-4） 图10.6 内置式永磁同步电机的矩角特性曲线矩角特性的特点： 对应于凸极效应的同步转矩： ； 最大功率角 较转子直流励磁凸极同步电动机大。02sin)11(21 1 2 dqem xxmpUTm 10.1.3 正 弦 波 PMSM的 起 动 n异步起动转矩n单轴转矩n发电制动转矩 (由转子永磁体与其在定子绕组中的感应电流相互作用产生)图10.7 永磁同步电动机起动过程中的电磁转矩与转速曲线起 动 过 程 中 的 各 种 电

7、磁 转 矩 :emTemT emT 10.1.4 正 弦 波 PMSM的 控 制1、正 弦 波 表 面 永 磁 同 步 电 动 机 0E 根据相量图10.3,可得: cos0 211 a aacuaem ImE rmIPpPP coscos1 01 afaemem ImpImpEPT （10-6） （10-5） )cos(cos 01 aaaa IrEmImUIP 电磁功率:输入功率:电磁转矩:u 对 表 面 永 磁 同 步 电 动 机 , =常 数 ,当 保 持 内 功 率 因 数 角 固 定 不 变 ,通 过 控 制 定 子 绕 组 相 电 流 的 幅 值 便 可 以 调 整 表 面 永

8、磁PMSM的 电 磁 转 矩 。u当 （ 亦 即 与 同 相 ） 时 ,上 式 与 直 流 电 机 的 转 矩 特 性完 全 相 同 (见 图 10.8).故 自 控 式 正 弦 波 表 面 永 磁 PMSM有 时 也 称 为无 刷 直 流 电 动 机 . f 结 论 : 0 aI0E 图10.8 正弦波表面永磁同步电动机的相量图(当 时）0根据式（10-6）以及结构特点，得正弦波表面永磁PMSM的控制方案如下：u当 时 ,单 位 电 枢 电 流 所 产 生 的 电 磁 转 矩 也 最 大 。 因 此 ，（ 基 速 ） 以 下 ， 正 弦 波 表 面 永 磁 PMSM多 采 用 的 控 制 方

9、 式 ， 以获 得 恒 转 矩 性 质 的 调 速 特 性 。u在 额 定 转 速 （ 基 速 ） 以 上 ， 表 面 永 磁 同 步 电 动 机 可 以 工 作 在 弱 磁调 速 范 围 内 ,但 因 电 枢 反 应 以 及 同 步 电 抗 较 小 ,弱 磁 调 速 范 围 较 窄 .00 上述结论的解释: 图10.9 正弦波表面永磁同步电动机的相量图 (弱磁控制时)图10.10 基速以上弱磁控制时的转矩-转速曲线 弱 磁 升 速 过 程 中 的 约 束 条 件 :(1)外 加 电 压 保 持 不 变 ,(2)定 子 绕 组 电 流 维 持 额 定 值 2、 正 弦 波 内 置 永 磁 PM

10、SM 根 据 相 量 图 10.5,得 内 置 永 磁 PMSM电 磁 转 矩 的 另 一 种 表 达 式 ，过 程 如 下 ： )()( )sincos( coscos01 ddaqqqddqa dq aa IIrIxIIxIrEm IImU mUImUIP ）（10-7） 输入功率：电磁功率：)( )( 0 221211 qdqdq aqdaacuaem xxIIIEm rIImPrmIPpPP 电磁转矩：)(cos )(1 qdqdaf qdqdqfemem IILLImp IILLImpPT （10-8） v 的 控 制 方 案 ；v 最 大 的 控 制 方 案 ；v 弱 磁 控 制

11、方 案 ；根据式（10-8）和结构特点： ，得内置永磁PMSM的几种常用的控制方案如下：d qL L0dI aem IT /（ 1） 的 控 制 方 案 ：0dI qfem ImpT 此时，电磁转矩为： 在 这 种 控 制 方 式 下 ， 与 表 面 永 磁 PMSM相 同 ， 正 弦 内 置 永 磁PMSM也 可 通 过 控 制 电 枢 电 流 的 幅 值 调 整 电 磁 转 矩 ， 获 得 类 似 于 直流 电 动 机 的 调 速 性 能 。 因 此 ， 自 控 式 正 弦 波 内 置 永 磁 PMSM也 是 一种无刷直流电动机 。 结 论 ： （ 2） 最 大 的 控 制 方 案 ：ae

12、m IT /推 导 过 程 如 下 ：为了获得最大（ ）的控制准则，首先将电磁转矩与电枢电流归一化。aem IT /选电磁转矩的基值为：aBfemB ImpT （10-9）其中，电流的基值定义为：dq affdq faB LL LILLI （10-10）将式（10-9）、（10-10）代入式（10-8）得： aBqaBdaBqemBemem IIIIIITTT * )1( * dqem IIT 即：（10-11）（10-12）式中， ， 。aBqq III /* aBdd III /* 由此绘出恒转矩条件下直轴定子电流分量与交轴定子电流分量之间的关系如图10.11所示。 图10.11 (aem

13、 IT /图10.11 ( )最大时的轨迹曲线 根据图10.11便可绘出在确保最大 准则下, 与 电磁转矩 之间的关系曲线如图10.12所示 ，并由此确定控制策略。 aem IT / dI qI aem IT /图10.12 在 ( )最大的控制方式下，定子电枢电流分量与电磁转矩之间的关系曲线 aem IT /（ 3） 弱 磁 控 制 方 案 ： 基 速 以 上 ， 内 置 PMSM运 行 在 弱 磁 控 制 方 式 。 由 于 其 气 隙 较 小同 步 电 抗 大 ， 因 此 其 弱 磁 调 速 范 围 较 表 面 永 磁 宽 。为了确保弱磁控制时电流控制有效，定子绕组的外加电压应满足下列条

14、件：2 max222 UUUU qd （10-13）其中， ， 。（参考图10.5)sinUUd cosUUq 忽略定子绕组电阻,并根据内置PMSM的相量图,则有: qqq ddd IxU IxEU 0（10-14） 将上式以及 代入式(10-13)得:fE 10 21max22 )()()( UILIL qqfdd 即: 1)()( ) 1max21max 2 qqddfd LUILU LI （10-15） 令 , , 则根据上式绘出交、直轴电流的关系曲线如图10.13所示。dLUA 1max qLUB 1max dfLC dI qI图10.13 在外加电压约束条件下弱磁控制时 与 之间的关

15、系曲线由 图 可 见 ， 随 着 转 速 的 增 加 ， 椭 圆 将 收 缩 。 图10.14 一种典型的正弦波永磁同步电动机调速系统框图 10.1.5 正 弦 波 PMSM调 速 系 统 的 组 成 10.2 无 刷 永 磁 直 流 电 动 机 建 模 与 分 析n 高 性 能 伺 服 系 统 ， 如 数 控 机 床 、 机 器 人 、 载 人 飞 船 等 ；n 家 用 电 器 ， 如 高 档 洗 衣 机 、 变 频 空 调 、 电 动 自 行 车 等类 型 ： 无 刷 永 磁 直 流 电 动 机 是 一 种 典 型 的 机 电 一 体 化 电 机 。 用途： 图10.15 永磁无刷直流电动

16、机的系统组成 v 定 子 绕 组 采 用 整 距 、 集 中 绕 组 ；v 永 磁 体 粘 接 至 转 子 表 面 ， 呈 隐 极 式 结 构 ；结 构 特 点 ：上述结构特点决定了转子永磁体所产生的主磁场波形如图10.16所示。 图10.16 永磁无刷直流电动机的主磁场磁密波形图 当转子以恒定转速旋转时，三相定子绕组所感应的相电势波形及电流波形如图10.17所示。 图10.17 永磁无刷直流电动机定子绕组感应的相电势和电流波形 10.2.1 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 的 基 本 运 行 原 理p电 刷 与 机 械 式 换 向 器 的 真 正 作 用 ；p定 子 侧 直 流 电 枢

17、磁 势 和 转 子 侧 电 枢 反 应 磁势 之 间 的 相 互 关 系 ；1. 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 的 引 入直 流 电 动 机 的 运 行 原 理 的 回 顾 ：着重考虑下列两个问题： fF aF 直 流 电 动 机 内 部 电 磁 过 程 的 特 点 总 结 ：p 定 子 侧 为 静 止 的 主 极 励 磁 磁 势 ；p 转 子 侧 由 外 部 电 刷 的 直 流 电 源 供 电 ， 内 部 绕 组 电 流以 及 感 应 的 电 势 为 交 流 。 由 换 向 器 和 电 刷 完 成 上 述逆 变 过 程 的 转 换 ；p 电 刷 是 电 枢 电 流 的 分 界 线 ，

18、其 位 置 决 定 了 转 子 电 枢电 流 的 换 流 时 刻 。 因 此 ， 电 刷 与 换 向 片 配 合 起 到 了检 测 转 子 位 置 的 作 用 ；p 尽 管 转 子 在 不 停 的 旋 转 ， 但 由 于 电 刷 相 对 主 极 静 止不 动 ， 因 此 ， 电 枢 磁 势 与 主 极 磁 势 相 对 静 止 ；p 电 枢 磁 势 与 主 极 磁 势 空 间 互 相 垂 直 ， 确 保 了 直 流 电动 机 可 以 产 生 最 大 的 电 磁 转 矩 ； u 通 过 电 力 电 子 式 逆 变 器 完 成 直 流 到 交 流 的 转 换 ；u 通 过 转 子 位 置 传 感 器

19、 检 测 转 子 位 置 ， 完 成 换 向 片 与 电 刷 的 作用 ， 以 决 定 换 流 时 刻 ；u 考 虑 到 实 现 的 方 便 性 ， 定 、 转 子 位 置 颠 倒 ， 组 成 反 装 式 直 流电 动 机 。直 流 电 动 机 的 不 足 ： 电刷的磨损与维护； 机械式换向火花，限制了应用场合； 难以实现高速运行；解 决 措 施 ：要 点 总 结 ： 电 刷 和 换 向 器 起 到 了 与 转 子 位 置 有 关 的 机 械 式 逆 变 器 作 用 ； 定 子 侧 的 直 流 励 磁 磁 势 和 转 子 电 枢 磁 势 两 者 相 对 静 止 且 相 互 垂 直 ； v定 子

20、 三 相 绕 组 由 电 子 式 逆 变 器 供 电 ， 供 电 频率 和 换 流 时 刻 取 决 于 转 子 位 置 传 感 器 同步 的 需 要 ；v定 子 电 枢 绕 组 磁 势 与 转 子 永 磁 体 产 生 的 磁 势均 以 同 步 速 旋 转 ， 两 者 保 持 相 对 静 止 且 空 间相 互 垂 直 最 大 转 矩 的 需 要 ；v电 机 本 体 为 交 流 永 磁 同 步 电 动 机 ；无 刷 直 流 电 动 机 的 特 点 总 结 ： 2. 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 的 基 本 运 行 原 理 下 面 借 助 于 图 10.15说 明 永 磁 无 刷 直 流 电

21、动 机 的 定 子 电 枢 磁 势 与 转子 永 磁 磁 势 相 对 静 止 且 空 间 相 互 垂 直 的 具 体 实 现 。图 10.15中 ,电 力 电 子 变 流 器 的 开 关 规 律 (又 称 为 导 通 型 ): 每 隔 换 流 一 次 ; 任 何 瞬 时 有 两 只 开 关 器 件 同 时 导 通 ； 每 个 开 关 器 件 导 通 120 120即: 6 1( )T T 、1 2( )T T 、5 6( )T T 、2 3( )T T 、3 4( )T T 、4 5( )T T 、 由此绘出一个周期内定子三相绕组在不同时刻三相电流所产生的定子合成磁势与转子永磁磁势之间的关系如

22、图10.8所示。 aFfF图10.18 定子绕组的合成磁势与转子磁势之间的空间相位关系 r在一个周期内三相定子绕组在空间共产生六个定子合成磁势；r转子每转过 电角度，定子绕组则换流一次，相应的定子合成磁势就跳变一次。每个定子合成磁势在时间上持续1/6周期（ 电角度）；r在这六个连续跳变的定子合成磁势作用下，转子永磁磁势随转子旋转；r尽管定子合成磁势是跳变的，但其平均转速却与转子转速保持同步，亦即在平均意义上 与 相对静止。从而保证了有效电磁转矩的产生，而且转子转速为同步速。 r电枢磁势在与转子磁极轴线垂直的 电角度范围内变化，亦即使两者之间的夹角在 范围内变化。 这样，无论是在开关器件导通过程

23、中还是在换流瞬间， 与 之间的夹角在平均意义上接近 ，亦即在平均意义上互相垂直。结论：6060 aF fF aF fF90 60 60 120 无 论 在 开 关 器 件 导 通 过 程 中 还 是 在 换 流 瞬 间 ， 定 子 合 成 磁势 转 子 磁 磁 势 之 间 的 夹 角 在 平 均 意 义 上 接 近 ， 亦 即 在 平 均意 义 上 互 相 垂 直 。上 述 结 论 的 说 明 ： (以 T6、 T1向 T1、 T2换 流 为 例 说 明 ）C XA Y BZB AAFBF CfF N S1aF )( 16 TT、(a) T6、T1导通时 图10.18 (T6、T1 )导通时定

24、子合成磁势与转子永磁磁势之间的空间相位关系16,TT 1 2T T、图10.19 ( ) 向( )换流前定子合成磁势与转子永磁磁势之间的空间相位关系90由上述两图可见: C XA Y BZB AAF CF CfF N S 2aF )( 21 TT、(a) T1、T2导通时 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 具 有 和 直 流 电 动 机 完 全 相 同 的 功 能 和 电磁 关 系 ， 从 而 决 定 了 其 机 械 特 性 和 调 速 性 能 与 直 流 电 动 机 的 相似 性 。 结论：永磁无刷直流电动机的不足之处： 定 子 （ 或 电 枢 ） 仅 有 三 相 绕 组 ， 相 当 于

25、具 有 三 个 电 枢 绕 组 和 三 个换 向 片 的 直 流 电 动 机 ， 因 而 存 在 转 矩 脉 动 问 题 。 10.2.2 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 逆 变 器 的 各 种 控 制 方 式u“ 导 通 型 ” （ 两 两 导 通 控 制 方 式 ） ；u“ 导 通 型 ” （ 三 三 导 通 控 制 方 式 ） ；u“ 导 通 型 ” （ 两 三 轮 流 导 通 控 制 方 式 ） ；uPWM电 压 和 电 流 控 制 方 式1201801501、 三 三 导 通 控 制 方 式 (又 称 为 导 通 型 )180 开 关 规 律 ：60 180。 每 隔 换 流 一

26、 次 ； 任 何 瞬 时 有 三 只 开 关 器 件 同 时 导 通 ； 每 个 开 关 器 件 导 通 。 6 1 2( )T T T 、1 2 3( )T T T 、5 6 1( )T T T 、2 3 4( )T T T 、3 4 5( )T T T 、4 5 6( )T T T 、即：相应的定子合成磁势的空间矢量为： 图10.20 无刷直流电动机的定子合成磁势( 导通型)180 2、 三 三 导 通 控 制 方 式 (又 称 为 导 通 型 )u 每 隔 换 流 一 次 ；u 任 何 瞬 时 有 三 只 开 关 器 件 同 时 导 通 ， 然 后 变 为 两 只 开 关 器 件同 时

27、导 通 ， 再 变 回 三 只 开 关 器 件 同 时 导 通 ， ； u 每 个 开 关 器 件 导 通 。 150开 关 规 律 ： 30即：)( 165 TTT、)( 16 TT、)( 216 TTT、)( 21 TT、)( 321 TTT、)( 32 TT、)( 432 TTT、)( 43 TT、)( 543 TTT、)( 54 TT、)( 654 TTT、)( 65 TT、相应的定子合成磁势的空间矢量为： 图10.21 无刷直流电动机的定子合成磁势( 导通型)150 3、 PWM电 压 和 电 流 控 制 方 式v 改 变 逆 变 器 直 流 侧 的 输 入 电 压 实 现 调 压

28、,并 利 用 来自 位 置 传 感 器 的 转 子 信 息 控 制 逆 变 器 的 频 率 ， 调 节转 子 转 速 ； v 保 持 逆 变 器 直 流 侧 输 入 电 压 不 变 ， 利 用 来 自 转 子 位置 传 感 器 的 转 子 信 息 和 PWM斩 波 控 制 同 时 调 节 逆 变器 的 频 率 和 电 压 ， 调 节 转 子 转 速 。以 导通型为例加以说明:120永磁无刷直流电动机的调速方案: p 反 馈 控 制 ：上、下桥臂的主开关器件同时斩波调整电机端的输出电压；p 续 流 控 制 ： 仅上桥臂（或下桥臂）的主开关器件斩波调整电机端的输出电压；PWM斩波控制方案：PWM斩

29、波控制的用途： 永磁无刷直流电动机的起动； 永磁无刷直流电动机的调速。 10.2.3 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 的 稳 态 模 型与 机 械 特 性以 导通型为例加以说明:120忽略各种损耗，则有：1 1 22a a b b c c d emP e i e i e i E I T （10-16） 即： 1 12 2d dem m rE I pE IT （10-17） 又：1 e rE K （10-18）参考图10.15,由KVL得: 1 1 12 2 2 2d d d e rU rI E rI K （10-19）将式（10-18）代入（10-17）得：2em e d T dT pK

30、I K I （10-20） 将式（10-20）代入（10-19）得：1 1122 211 2 ( /2 )1 d d dr eme e e Td eme T demb bU rI U r TK K K KU TK K U rTT （10-21）于是得机械特性为: 1 emb bTn n T （10-22）若采用PWM斩波控制,则按同样的过程可得相应的机械特性为: : emb bTn n T （10-23）式中, 表示PWM的占空比； 根据式(10-23)绘出永磁无刷直流电动机的机械特性如图10.22所示. 图10.22 永磁无刷直流电动机在不同占空比下的机械特性10.2.4 永 磁 无 刷 直

31、 流 电 动 机 的 动 态 模 型利用图10.15，并根据基尔霍夫电压定律（KVL）得定子各相绕组的电压方程为： 1 1 10 00 00 0a a s m m a ab b m s m b bc c m m s c cu r i L L L i edu r i L L L i edtu r i L L L i e （10-24）若定子绕组采用Y接 ,且无中线,则有:于是有: 0a b ci i i （10-25） m b m c m aL i L i L i （10-26）将上式代入式（10-24）得无刷直流电动机数学模型的状态空间表达式为： cbacbacbacba eeeuuuLiii

32、LrLrLrdtdidtdidtdi 100 00 00 111其中， 。 s mL L L 无刷直流电动机的电磁转矩和动力学方程式分别为：a a b b c cem re i e i e iT p r em LdJ T Tp dt （10-28） （10-29）10.2.5 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 调 速 系 统 的 组 成1. 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 转 子 位 置 的 检 测 与 信 号 处 理以 导通型为例加以说明:120 对 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 ， 仅 需 要 得 到 三 个 离 散 点 的 转 子 位 置 信息 ， 便 可 以 获 得 控 制

33、 六 个 主 开 关 器 件 换 流 所 需 的 控 制 信 号 。 为了确定转子位置传感器的安装位置， 图10.23给出了六个主开关器件依次导通时所产生的定子合成磁势。 图10.23 无刷直流电动机的定子合成磁势位置( 导通型)120 综合分析，转子位置传感器应分别放置在 三个位置（即转子位置传感器应放置在偏离各相绕组轴线 （电角度）的位置上 ）。)()()( cPbPaP、)()()( cPbPaP、90 将转子位置传感器经译码电路处理，便可获得逆变器的六个主开关所需要的换流控制信号，如图10.24所示。 图10.24 霍尔传感器产生的三个位置信息 2. 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机

34、 调 速 系 统 的 组 成 图10.25 无刷直流电动机采用PWM反馈控制方式的闭环调速系统 10.2.6 永 磁 无 刷 直 流 电 动 机 与 正 弦 波 永 磁 同步 电 动 机 的 比 较v 从 结 构 上 看 ：l对于永磁无刷直流电机，其定子三相采用集中、整矩绕组，而转子永磁体则采用表面瓦片式结构，永磁体厚度均匀；l对于正弦波永磁PMSM，其定子三相则采用分布、正弦绕组，转子永磁体主要有两大类：一类是表面永磁结构；另一种为内置永磁体结构，这两种结构均可确保气隙磁密的波形接近正弦。v 从 转 子 位 置 传 感 器 上 看 ：l对于永磁无刷直流电机，仅需提供六个（通常为三个）离散的转子位置反馈信息即可；l对于正弦波永磁PMSM ，需要提供连续的转子位置反馈信息 。v 从 所 产 生 的 电 磁 转 矩 看： l永磁无刷直流电机存在一定的转矩脉动 ；l正弦波永磁PMSM所产生的电磁转矩基本上是恒定的 。v 从 体 积 和 重 量 角 度 看 ： 永磁无刷直流电动机的功率密度是永磁同步电动机的1.15倍。