机械原理课程设计

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1、中国地质切2011年机械原理课程设计自动叠衣机构设计：07209302郑晋峰20091000180指导老师:2010年7月目录目 录 1一、设计原理及任务21.1 设计目的及原理21.2 设计任务2二、方案确定及其机构选型32.1 总体结构设想32.2 执行机构方案32.2.1 执行机构方案一32.2.2 执行机构方案二42.3 传动方案42.4 整体机构示意图 5三、尺寸设计63.1 齿轮传动设计63.2 执行机构设计8四、执行机构运动分析104.1 四杆机构运动分析104.2 导杆机构运动分析13五、设计评价17六、心得体会18七、参考文献20八、附录21附录一 四连杆铰链机构运动分析程序

2、21附录二 导杆机构分析源程序23机械原理课程设计一、设计原理及任务1.1 设计目的及原理设计目的：该机构可以供给家庭叠衣服运用。现代人的生活节奏越来越快，面对做不完 的工作，面对没完没了的应酬，人们感觉非常的疲惫，更头疼的是还得抽出时间做家务，做 清洁。现代化对我们是非常的重要，洗干一体，榨汁机，豆浆机，面包机，洗碗机，我们就 在这样的方便当中来缓解生活的压力，那么，人们同样希望有个机器能够代替他们去整理洗 干的衣物所以我们从现代化机械发展和人们需求方面考虑的，就想设计一款能够整理衣物的 机器。运动过程设计：电机的转动提供动力，引起主动件转动。主动件引起整个机构运动，折 叠板实现衣物折叠运动

3、，整个机构以机械原理课本上的铰链四杆机构和导杆机构为主导来实 现该机构的运动。为了实现折叠板的运动是确定的运动，我们在最初的设计上进行了改进：折叠板的转动 铰链处装上复位弹簧使折叠板能够实现完全确定的运动。该机构采用电力驱动，传动方式为：电机-主轴转动-齿轮转动-工作部分的折叠运动。1.2 设计任务1自动叠衣服机构包括连杆机构、导杆机构、齿轮机构三种常用机构。 2设计各机构的相对位置和各构件的尺寸。3. 利用 CAD 画出各机构的运动方案简图，并用运动极限位置确定各机构运动最大行程或最 大转角。4.根据已知条件计算出各构件的尺寸，在 soliworks 上建模做模拟运动分析，检验运动是否 能够

4、满足预期的运动设想。5利用 MATLAB 对各个机构进行位移、速度、加速度分析，绘出运动曲线图。6.齿轮机构的计算与设计。根据传动比选择齿轮，根据齿宽确定各两齿轮的齿数，给出模数， 进而确定齿轮的各个参数，绘制成表。7.编写设计计算程序，运用MATLAB软件对函数关系进行绘图表达，最后输出图形，直观表 达设计结果。二、机构选型及其方案确定2.1总体结构设想通过折衣服的动作可以知道，机器叠衣服时主要完成180度得转动即可实现，因此设想 电机的转动提供动力，引起主动件转动。主动件引起整个机构运动，最终折叠板实现衣物折 叠运动，由此设计了执行机构和传动机构；执行机构由连杆机构和导杆机构组成；传动部分

5、 由齿轮系组成，但是为了协调动作的连续性齿轮1设计成不完全齿轮，下面介绍执行机构的 和传动机构的选型。2.2执行机构方案2.2.1执行机构方案一如图22所示，该方案主要利用了连杆机构在运动过程中存在的死点，通过死点来 实现叠衣服的工作要求，实现了接近180度的转动，执行件的转动角度只能是接近180度， 而且大于180度。图21方案一机构简图2.2.2执行机构方案二该方案是在执行件的转角处装了复位弹簧，通过复位弹簧的作用可使执行件转动180 度时速度为零，并且反向运动，实现叠衣服的工作要求。三维建模图以及机构见图如型一 2所示。图22三维建模图以及机构见图方案比较：方案一是通过自身运动过程中的死

6、点实现确定的运动但是执行件的转角大于180 度，而叠衣板是需要做180度的转动，但是该种方案通过减小摆角使执行件的转动尽可能达 到预期的运动效果但是永远不能达到理想的运动效果。然而方案二是在上一种方案上进行 了改进，在执行件的转角处装了复位弹簧，利用复位弹簧来达到理想的运动效果，复位弹簧， 该种方案更能使机构作确定的运动，在机械原理课程设计中，我们选择第二种方案进行 分析。2.3传动方案从上面的机构示意图可知，执行机构的运动不能同时运动，必须将两个机构的运动错 开，为此选择了间歇机构中的不完全齿轮机构来实现该种运动的要求，齿轮传动机构示意图 如图23所示：2.4整体机构示意图整体机构示意图如图

7、24所示:图24整体机构示意图三、尺寸设计3.1齿轮传动设计该部分是为了使整个机器能够合理的运动、协调机构间的运动，执行机构结构的整体 基本为对称结构构，如下图31所示，但是原动件的运动方向相反，而且两个原动件不能 同时转动，都是由电机提供动力，我们设计了不完整齿轮输出动力，即齿轮1为不完整齿轮， 当齿轮1与齿轮2啮合时，则齿轮1不会与齿轮2啮合，同理齿轮1与齿轮2啮合时，则齿轮1不与齿轮2啮合，齿轮2只是为了改变齿轮1传动齿轮2的方向，为了达到预期的效果完整齿轮的齿数比为=1,齿轮1的齿所在圆周的范围应该小于整个圆周的1/2,传动比接近于1。由于不完整齿轮存在刚性冲击，需要在两轮上加装瞬时线

8、附加杆，为了保证齿轮1的首齿轮能顺利的进入啮合状态而不与从动轮的齿顶相撞，需将 首齿齿顶高作适当的削减。图31齿轮机构结构图由前面根据承受载荷情况设定齿轮模数m = 3mm，选取压力角为a = 200，齿顶高系数ha* = 1顶隙系数C* = 0.25，并且e S，则该直齿圆柱齿轮的几何尺寸参数如下表31、表 32 所示：齿轮 1 表 31名称代号计算数值名称代号计算数值模数m3mm压力角a20 。齿数z18分度圆直径d54mm齿顶咼ha3mm齿根高hf3.75mm齿全高h6.75mm齿顶圆直径da60mm齿根圆直径d46.5mm基圆直径db50.7mm齿距p3兀基圆齿距pb2.8兀尺厚s1.

9、5兀齿槽宽e1.5兀齿轮 2 表 32名称代号计算数值名称代号计算数值模数m3mm压力角a20 。齿数z36分度圆直径d108mm齿顶咼ha3mm齿根高hf3.75mm齿全高h6.75mm齿顶圆直径da114mm齿根圆直径d100.5mm基圆直径db101.4mm齿距p3兀基圆齿距pb2.8兀尺厚s1.5兀齿槽宽e1.5兀这部分由于时间的限制，只是做了一部分的验算，可能还存在一定的问题，我们将会在以后的学习中进一步完善。3.2执行机构设计设计目标：曲柄带动摇杆转动，摇杆再作为导杆机构的主动件带动执行件转动，执行 件实现180度的转动，摇杆摆角为60度。机构划分：根据我们的初步方案，通过三维建模

10、（如图3-3）可知，执行机构可以划分为四连杆铰链机构（如图34）和导杆机构（如图35）。L2/*卜L1SL，為1)X图34导杆机构图33铰链四杆机构3尺寸确定：由于一般情况衣服的宽度为600mm900mm,如果叠衣服机要想把衣服叠整齐，整个机器中间不运动部分的宽度为360mm,运动的折衣服板的宽度分别为250mm,由于整个机构又对称，由此可知，机架的长度应该小于180mm，在这里首先将其初值定为170mm,即机架AE=170mm，执行件的长度应该小于250mm，如果执行件的长度太短的话，根据杠杆原理的执 行件太短不合理，而且机架EC的距离应该大于摇杆的长度，根据上述确定执行件的长度为 200m

11、m, 即卩0D=200mm，首先设定摇杆的理想摆角为ZDED = 60。，各个杆的尺寸可以根据机械原理按预定的运动规律设计四杆机构的方法来设计，运用解析法来设计。图35建立数学模型如图35所示：当摇杆ED处于左极限位置时，有几何关系可的:OE = OD tan 0 3ED=ODsin 03ED = OE + OD(32)(33)AE 2 + EC 2 - AC 2-cos0 ” =32 X AE X EC(34)AC = AB+B C(35)当摇杆处于右极限位置时，有几何关系可得:C E2 + AE2 - AC2-cos0=32 X C E X AE(36)AC = BC- AB(37)通过上

12、面初步确定的尺寸以及上述数学关系式计算处执行机构中各构件的长度，接着验算此 时的机构能否满足运动规律的要求以及铰链四杆机构有曲柄的要求和参数要求，由此得曲柄 的长度ll=80mm，连杆的长度l2=350mm,摇杆的长度l3=320mm,摆角为59.1度，最终确定铰 链四杆机构为曲柄摇杆机构。AC2 + AE2 - C”E2亦 e 1 二2X ACXAE二 0-76197 得01 二 403cose 二 AE2 + AC2 - CE2 二 0 得e二 90.3。12XAEXAC1极为夹角为e = 01 - 01 = 50。根据 e =180(K-l) /(K+1)得速比系数 K=1.6.执行机构

13、运动分析4.1四杆机构运动分析建立数学模型封闭杆矢量图如图41所示，由封闭图形ABCDA可写出机构各杆矢所构成的封闭矢量方程 I +1 = I +1(41)1 2 3 41、位置分析：(假定3=10r/s)42)水平方向：l cos0 +1 cos0 = l cos0 + li i 22334竖直方向：l sin0 +1 sin0 = l sin011由于该式是一个非线性方程组，直接求比较困难，在这里借助集合方法进行求解，如图41所示：12 = 12 +12 一 2l l cos 01 4 1 4 1 = arcsin f=1sin 0l 1丿=arccos12 + 12 一 12 32-2l

14、l丿343)0=兀-3 1 20 = arcsin2l sin 0 -1 sin 0 3111 丿22、速度分析(42)式对时间t求导数):l 3 COS 0 + l 3 COS 0 = l 3 COS 01 1 1 2 2 2 3 3 344)13 sin 0 +1 3 sin 0 = l 3 sin 0iii 2 223 33(- l sin0f 2 2 、l cos022l sin 0 )(3 )2人33丿33一 l cos033(l sin 0 )ii，一 l cos0 丿ii45)解上式即可求的二个角速度32、 333、加速度分析 解上式即可求得两个角加速度a、a。将( 42)式对时

15、间 t 求二次导数，可得加速度关系表达式(- l sin0f 2 2 、l cos02233一 / cos033(一3 l cos0 f 222、一 3 l sin 02223 l cos0 )(3333 f3 l sin 0 八333=31(3 l cos 0 1 11,31 sin 0 丿11146)2 3经过matlab编程可求得9、9、a、a232323程序以及运行所得数据见附录程序运行后所得运动线图如下图所示：图42角位移图像图43角速度图像图44角加速度图像由图42、图43、图44可知，角位移和角速度的运动过程基本达到了预想的要求 的，但是，连杆和摇杆的角加速度会发生突变，但变化是

16、缓慢的，则存在柔性冲击，虽然在 运动过程速度并不会很高再加之变化是很慢的，也就是运动基本合理。4.2导杆机构运动分析封闭杆矢量图如图45所示，由封闭图形ABCA可写出机构各杆矢所构成的封闭矢量方程:l 二 l + s75C1、位置分析 将（47）式投影到坐标轴上可得:/ cos 0 = s cos1 5 C 347)48)由几何关系的:2、速度分析l +1 sin 0 = s sin 0765 C3 丿0 =053.1 cos0-arcsin t3ll6s = 12 +12 + 2l l sin 0C676 7549)将（48）式对时间 t 求一次导数，得速度关系l cos 0 = v sin

17、 0 + s cos 06 65 C 3 C 33-1 sin 0 = v cos 0 一 s sin 0665 C3 C 33 若用矩阵形式来表示，则上式可写为:cos03、sin 03l sin065- l cos 065Y v) sin 0 )C= w s3w丿3Cjl - cos0 丿53410)411)解上式即可求得滑块相对导杆的速度为v和执行件的角速度B53、将（48）式对时间t求二次导数，可得加速度关系表达式:cos03.sin 03l sin065l cos 065- sin0+33lw cos033wl cos0 Y5 65w l sin 0 丿j565v )Cw 丿丿5=(

18、d s +w v3C 3C-sin 0 ) cos0 丿 +w3s33C一 cos0 33.-w sin0 丿33412)解上式即可求得滑块相对导杆的线加速度aB和执行件的加速度d5经过 matlab 编程可求得0 、 s 、 w 、 v 、 d 、 a5 C 5 C5 C程序以及运行所得数据见附录程序运行后所得运动线图如下图所示:图46 角位移图像角位移线图说明：此运动线图表示的是执行件运动时的角位移线图，横坐标为导杆与水平位置所成的角，即，Q的范围为60度到120度之间，此后执行件一直在做往复运动，而且3 3导杆也在摆动，摆角为60度，此线图说明了执行件的运动基本满足了我们设计的需要。图4

19、-7 角速度图像图48角加速度图像图46、图47、图48表示的是执行件的运动线图，即折衣板的运动线图，由图 可知折衣板的角位移运动线图基本满足了我们设计的需求，折衣板的角速度线图可知，折衣 板运动的速度也满足我们的设计需求，但是，有图48角加速度线图可知，折衣板的角加 速度会发生突变，但变化是缓慢的，则折衣板在运动过程中存在柔性冲击，虽然在运动过程 速度并不会很高再加之变化是很慢的，因此折衣板的运动基本合理。五、设计评价设计的优点：人们对于衣服这种软材料物品整理，暂时还认为不能用简单的机器代替人工，但是我们想了而且也尝试的做了；该方案运用了比较的简单的机构来实现动作要求。设计的缺点: 在齿轮传

20、动机构中运用了不完全齿轮，不完全齿轮的首齿轮进行啮合时存在刚性冲击。 该机构最后是否能实现我们预想的叠衣服的效果是不能够确定的。设计的改进：由于该机构实现折衣服的预想，还需要人提供帮助，在此机构完全设计好后，将在该 机构上进行改进，实现不需要人提供帮助就能实现折衣服的预想，即实现衣服洗后的晾、晒、 整理都能通过该自动叠衣服机实现，而且该自动叠衣服机可以当作衣柜使用，这是我们整个 机器的设想，并且将在我们以后的设计中实现。六、心得体会从机械创新设计大赛的主题出来，到确定选题，到现在的课程设计，真的使我受益匪浅， 感受颇深。在机械原理课程设计之前就说我们这次的课程设计可以根据机械创新设计大赛的 主

21、题进行选题，所以我们一直关注机械创新设计大赛的主题公布，主题出来以后我们就开始 组队进行选题，我们定了一个月的选题时间，最终从我们的众多想法中选出两个想法做机械 原理课程设计，一个是多功能娱乐合作车和自动叠衣机。在设计过程中我们遇到了很多困难，但是通过我们小组成员的共同努力，终于完成了一 部分设计，得到了相应的尺寸、运动分析等等，对机构大体上有了一个把握，也算是取得了 一些成绩吧。虽然如此，由于我们相关经验的缺乏，此设计还存在很多的问题和不合理的因 素，例如，一些构件的加速度有突变，即在机构运转过程中存在柔性冲击，等等。我相信， 有了这次课程设计的一些经验和体会，我们在以后的学习过程中不断完善

22、我们的设计将会更 加得心应手！这次课程设计，不仅是我们对机械原理课程知识的综合运用，同时也是对我们其他 各方面知识的综合考察。因为它不仅要求我们能熟练地应用matlab软件进行编程计算，而且 还需要我们学会应用 CAD、solidworks 等作图工具进行绘图。通过这么长时间的课程设计， 我们对机械原理有了更深一层的认识，而且我们在这次实践中边学边用、摸索前进，不断的 改进完善设计，同时也清晰地认识到只有认真的掌握好理论知识，同时在不断的在实践中运 用这些知识，才能牢固的掌握这些知识，从而提高自身的能力。课程设计是培养学生综合运用所学知识，发现，提出，分析和解决实际问题，锻炼实践能力的重要环节

23、，是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程. 回顾起此次对此机构的设 计，至今我仍感慨颇多，的确，从选题到定稿，从理论到实践，在这一个多星期的日子里， 可以说得是苦多于甜，但是可以学到很多很多的的东西，同时不仅可以巩固了以前所学过的 知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。通过这次课程设计使我懂得了理论与 实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合 起来，从理论中得出结论，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。在设计的过程 中遇到问题，可以说得是困难重重，这毕竟第一次做的，难免会遇到过各种各样的问题，同 时在设计的过程中发现了自己的很多的不足

24、，自己知识的很多漏洞，对以前所学过的知识理 解得不够深刻，掌握得不够牢固，比如，对矩阵法、解析法进行运动分析还是不怎么了解, 看到了自己基础知识还是不够扎实，实践经验还是比较缺乏，理论联系实际的能力还待急需 提高。通过这次课程设计之后，一定把以前所学过的知识重新温故。在这个过程中，曾经因 为实践经验的缺乏失落过，也曾经因对 matlab 调试成功而热情高涨。生活就是这样，汗水 预示着结果也见证着收获。虽然这只是一次的较简单的课程设计，可是也耗费了我们不少的 心血。无论如何，就当它是一次机械原理的复习课吧！为以后的设计生涯埋下伏笔！通过这次的课程设计，不但知识上的有了重要收获，精神上的丰收更加可

25、喜。让我们知 道了学无止境的道理。我们每一个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山，一座山 峰的后面还有更高的山峰在等着你。挫折是一份财富，经历是一份拥有。这次课程设计必将 成为我大学旅途上一个非常美好的回忆七、参考文献1 机械设计手册编委会.机械设计手册.北京：机械工业出版社，2004.2 王巍.机械制图.北京：高等教育出版社.2006.3 孙桓，陈作模，葛文杰. 机械原理（第七版）.北京：高等教育出版社，2006.4 曲秀全.基于MATLAB/Simulink平面连杆机构的动态仿真.哈尔滨工业大学出版 社.2001.45 郭仁生机械工程设计分析和MATLAB应用（第二版）机械工业出版社

26、.2008.66 李滨城，徐超机械原理MATLAB辅助分析北京：化学工业出版社.2011.57 濮良贵，纪名刚.机械设计（第八版）.高等教育出版社.2006.58 二代龙震工作室.solidworks2008实训教程.人民邮电出版社.2008.9 周品何正风.MATLAB数值分析北京：机械工业出版社.200910 高会生李新叶胡志奇译.MATLAB原理与工程应用（第二版）北京：电子工业出版 社.200611 张春林.机械创新设计（第二版）.北京：北京理工大学.2007.912 楼顺天，姚若玉，沈俊霞.MATLAB 7.x程序设计语言（第二版）西安：西安电子科技 大学出版社.2008.3八、附录

27、附录一连杆铰链机构运动分析程序%1.输入已知数据 l1=80; l2=350; l3=320; l4=170;k=0;hd=pi/180;du=180/pi;w1=10;a1=0;m=zeros(10,36);%定义矩阵for i=1:10:360%计算角位移% th1=i*pi/180;L=sqrt(l4*l4+l1*l1-2*l1*l4*cos(th1); phi=asin(l1/L)*sin(th1);beta=acos(-l2*l2+l3*l3+L*L)/(2*l3*L);if beta0beta=beta+pi;endth3=pi-phi-beta; th2=asin(l3*sin(

28、th3)-l1*sin(th1)/l2);%计算角速度% A=-l2*sin(th2) l3*sin(th3);l2*cos(th2) -l3*cos(th3);B=w1*l1*sin(th1);-l1*cos(th1);C=inv(A)*B;w2=C(1,1);w3=C(2,1); %计算角加速度% D=-l2*sin(th2) l3*sin(th3);-l3*cos(th3);l2*sin(th2)l2*cos(th2) -l3*cos(th3);E=wlA2*ll*cos(thl);sin(thl)+12*cos(th2) -13*sin(th3)*w2人2;w3人2;F=inv(D)*

29、E;thl=thl*du;th2=th2*du;th3=th3*du;k=k+1;%输出求的值%m(:,k)=th1 L phi beta th3 th2 C(1,1) C(2,1) F(1,1) F(2,1); end mfigure(1); plot(m(1,:),m(6,:),m(1,:),m(5,:)title(角位移线图) xlabel(th1) ylabel(th3 th2)gridfigure(2); plot(m(1,:),m(7,:),m(1,:),m(8,:)title(角速度线图) xlabel(th1) ylabel(w2 w3)gridfigure(3); plot(

30、m(1,:),m(9,:),m(1,:),m(10,:)title(角加速度线图) xlabel(th1) ylabel(a2 a3)grid程序运行所得数据如下所示：Columns 1 through 61.000011.000021.000031.000041.000051.0000340.0151341.8108346.5017353.8338363.4330374.84620.00410.04470.08280.11670.14490.16661.15121.14701.13611.11891.09651.0699113.8054111.7216110.1629109.2024108.

31、8697109.153951.281648.821946.277943.767241.385439.2022-0.7457-0.7922-0.7992-0.7725-0.7197-0.6490-0.7260-0.5768-0.3982-0.2035-0.00610.1822-1.2045-0.47020.19840.74041.13371.38922.35092.98523.40003.56593.50033.2507Columns 7 through 1261.000071.000081.000091.0000101.0000111.0000387.5833401.1506415.07544

32、28.9205442.2922454.84320.18150.18970.19150.18760.17850.16491.04001.00800.97480.94150.90880.8776110.0117111.3772113.1714115.3086117.7018120.265137.263235.595134.211033.116032.311631.7980-0.5673-0.4796-0.3894-0.2982-0.2069-0.11560.35290.50040.62180.71580.78260.82281.53591.60791.63551.64191.64231.64492

33、.87462.42421.93891.44530.95940.4902Columns 13 through 18121.0000131.0000141.0000151.0000161.0000171.0000466.2731476.3267484.7930491.5022496.3253499.17200.14760.12710.10400.07900.05250.02510.84870.82280.80060.78280.76980.7620122.9156125.5741128.1665130.6247132.8876134.902631.575631.645632.009332.6666

34、33.614734.8454-0.02400.06800.16030.25230.34270.42940.83750.82810.79640.74420.67410.58911.65161.65931.66061.64491.60021.51460.0435-0.3759-0.7620-1.1076-1.4045-1.6458Columns 25 through 30241.0000251.0000261.0000271.0000281.0000291.0000464.0897452.4137439.6731426.1774412.2834398.3939-0.1513-0.1680-0.18

35、07-0.1888-0.1916-0.18860.85430.88370.91530.94810.98151.0145139.7252138.9925137.9130136.4935134.7434132.677448.939651.127153.155454.947456.425957.51650.70390.66590.60390.51750.40710.2743-0.1750-0.2848-0.3927-0.4982-0.6001-0.6962-0.4737-0.8981-1.3348-1.7724-2.1945-2.5763-1.9929-1.9597-1.9215-1.8701-1.

36、7895-1.6561附录二 导杆机构分析源程序%1.输入已知数据 l1=80;l2=350;l3=320;l4=170;l5=550; %导杆长度l6=200; %曲柄长度l7=350; %lo2o3 长度k=0;hd=pi/180;du=180/pi;w1=10;m=zeros(16,360);%定义矩阵for i=1:10:360%执行件的角位移以及滑块的位移% th1=i*pi/180;L=sqrt(l4*l4+l1*l1-2*l1*l4*cos(th1);phi=asin(l1/L)*sin(th1); beta=acos(-l2*l2+l3*l3+L*L)/(2*l3*L);if

37、beta0beta=beta+pi;endth3=pi-phi-beta; th2=asin(l3*sin(th3)-l1*sin(th1)/l2);A=-l2*sin(th2) l3*sin(th3);l2*cos(th2) -l3*cos(th3);B=w1*l1*sin(th1);-l1*cos(th1);w2=C(1,1);w3=C(2,1);Dt=-l2*sin(th2) l3*sin(th3);l2*cos(th2) -l3*cos(th3);Et=wlA2*ll*cos(thl);sin(thl)+12*cos(th2)-13*cos(th3);12*sin(th2)-13*si

38、n(th3)*w2人2;w3人2;Ft=inv(D)*E;a3=Ft(2,l)x=(l7*cos(th3)/l6);th5=th3-asin(x);s5=sqrt(16人2+17人2+2*16*17*sin(th5);%计算速度及滑块的速度%D=cos(th3) 16*sin(th5);sin(th3) -16*cos(th5);E=w3*s5*sin(th3);-s5*cos(th3);F=inv(D)*E;v3=F(l,l);w5=F(2,l); %计算角加速度和滑块的加速度%G=(a3*s5+w3*v3)*-sin(th3);cos(th3)+w3*s5*-w3*cos(th3);-si

39、n(th3)-w3*sin(th3) w5*16*cos(th5);w3*cos(th5) w5*16*sin(th5)*v3;w5;H=cos(th3) 16*sin(th5);sin(th3) 16*cos(th5);I=inv(H)*G;th1=th1*du;th2=th2*du;th3=th3*du;th5=th5*du;th3 th2 C(1,1) C(2,1)Ft(1,1) Ft(2,1) th5 s5 F(1,1)k=k+1;m(:,k)=th1 L phi beta F(2,1) I(1,1) I(2,1);end figure(1) plot(m(1,:),m(11,:) a

40、xis(0 360 0 420) text(100,50,theta5) title(角位移图像) xlabel(theta3) ylabel(theta5) grid figure(2) plot(m(1,:),m(14,:) title(角速度图像)xlabel(theta5) ylabel(rad/s)grid figure(3) plot(m(1,:),m(16,:)title(角加速度图像) xlabel(a5) ylabel(rad*sA-2)grid程序运行所得数据如下所示曲柄转角11121314151连杆转角90.02392.73599.532109.48121.54134.8

41、4L0.015510.165360.292180.385870.446520.47921.78051.76581.73151.68691.63931.59377.09469.35364.05161.2460.48861.27162.52354.28747.74843.1440.21938.616-8.8194-8.8194-8.8194-8.8194-8.8194-8.8194W3-8.7352-8.7352-8.7352-8.7352-8.7352-8.7352a2-1807.7-1948.4-3321.5-4611-5654-6031.5a3-24.792-24.923-26.914-30

42、.108-33.575-34.983554.08631.2514.0783.88950.941054.0062S5525.25484.9443.34414.72405.95415.07V3-1948.4-3321.5-4611-5654-6031.5-5639.9W5-24.923-26.914-30.108-33.575-34.983-33.5243.30E+0-7.69E+0-5.37E+-5.18E+-5.33E+ac-6785655050505a5-333.23-2330.93216.72139.32080.62118.3曲柄转角61718191101111连杆转角148.71162.

43、62176.2189.14201.22212.24L0.489890.48380.465030.436640.400920.359591.54961.50981.47361.44091.41181.386163.14465.77568.92672.42276.13979.9838.00738.14538.85740.0241.55143.389W2-0.6587-0.6587-0.6587-0.6587-0.6587-0.6587W3-0.8354-0.8354-0.83547-0.8354-0.8354-0.835477777a2-539.43-468.89-395.11-326.07-26

44、1.85-201.16a3-3.2064-2.9655-2.7512-2.5909-2.4773-2.399g10.90519.88129.9340.51851.35262.253S5434.72458.38482.03503.45521.38535.17V3-468.89-395.11-326.07-261.85-201.16-142.93W5-2.9655-2.7512-2.5909-2.4773-2.399-2.347-1635.11.19E+0-2.68E+0-1.88E+-1.55E+-1.29E+ac23030303a53.1197-5.35169.19235.94815.2465

45、.1478曲柄转角121131141151161171连杆转角222.06230.53237.57243.08247.02249.33L0.313940.264990.213540.160240.105640.0502151.36381.34491.32951.31751.3091.30483.87387.75991.59395.33398.948102.4145.49147.82450.36253.08455.9759.001W2-0.6587-0.6587-0.6587-0.6587-0.6587-0.6587-0.8354-0.8354-0.8354-0.8354-0.8354-0.83

46、54W3777777a2-142.93-86.49-31.4722.3675.176127.19a3-2.347-2.3152-2.2999-2.2987-2.3109-2.336473.10883.83694.38104.69114.74124.49S5544.48549.26549.63545.82538.19527.15V3-86.49-31.4722.3675.176127.19178.72W5-2.3152-2.2999-2.2987-2.3109-2.3364-2.3765-1041.8-7.72E+-4.58E+-6.65E+4.60E+01.24E+0ac02020123a55.38085.89566.73088.0099.995313.28