6RA70使用功能网摘

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1、6RA70 使用功能6RA70 SIMOREG DC MASTER 系列整流器为全数字紧凑型整流器，输入为三相电源，可向直 流驱动用的电枢和励磁供电，额定电枢电流从15A至2200A。紧凑型整流器可以并联使用， 提供高至12000A的电流，励磁电路可以提供最大85A的电流(此电流取决于电枢额定电流)。(1)6RA70 恢复缺省值设置 以及优化调试/Resuming defaults and optimizationP051=21；恢复缺省值，操作后P051=40 -参数可改；P052=3； 显示所有参数(恢复缺省值后默认就是 3)；P076.001=50； 设置 电枢回路额定直流电流百分比；P

2、076.002=10； 设置 励磁回路额定直流电流百分比；P078.001=380；设置 电枢回路供电电压；P078.002=380；设置励磁回路供电电压；P100=5.6；设置 电枢额定电流(A)；P101=420；设置电枢额定电压(V)；P102=0.32；设置 励磁额定电流(A)；P104、P105、P106、P107、P108、P109、P114；默认值(P100P102 由电机铭牌读出)P083=2 选择 速度实际值 由脉冲编码器提供；P140=1 选择 编码器类型1 是相位差90度的二脉冲通道编码器；P141=1024 选择 编码器脉冲数 是 1024；P142=1选择编码器输出1

3、5V信号电压；P143=3000 设置 编码器最大运行速度3000转；P051=25 开始 电枢和励磁的预控制以及电流调节器的优化运行P051=26 开始 速度调节器的优化运行Note：修改P051参数前，首先“分闸”修改完P051参数后整流器转换到运行状态o7.4几 秒，然后进入状态07.0,此时“合闸”并“运行使能”开始优化。值得注意的是：端子38 脉冲使能(本实验装置中的第二个开关，DIN2),必须为1电机才能启动。端子37起停信 号(本实验装置中的第一个开关，DIN1)，必须有上升沿电机才能启动。即按照如下顺序： 0FF?P051=25?0N?0FF。以后在电机运行时也是如此，需要端子

4、38的高电平和端子37 的上升沿才能起动电机。6RA70电动电位计的功能 参考功能图：G126,G111P433=240 将 电动电位计的输出 K240 连接主给定通道 P433P673=10将 端子36 (B10)连接到电动电位计增加的控制端P673P674=16将 端子39 (B16)连接到电动电位计减小的控制端P674P460=1 设置 电动电位计斜坡函数发生器 总是有效P473=1 设置 电动电位计的输出 K240 存储 P468=80 设置 电动电位计的最大值 80%P469=-80 设置 电动电位计的最小值 -80%调试时，将P44.1 = 240,在r43.1中可以看到电动电位计

5、的输出值。Note: P473 =1，使能存储功能后，下电，上电后就以上次的值运行。 如果不使能斜坡功能，这给定会一次性加上去。(3) 6RA70 点动、爬行及正反向控制点动参考功能图：G111,G129,G120P435.1=10 点动 1 的控制端是端子 36；P435.2=16 点动 2 的控制端是端子 39；P436.1=402 点动值1 是5%；P402=5 设定固定值 5%；P436.2=403 点动值2 是10%；P403=10 设定另一个固定值10%；爬行 参考功能图： G111,G130,G120P440.1=10 爬行 1 的控制端是端子36；P440.2=16 爬行 2

6、的控制端是端子39； P441.1=402 爬行值1 是5%；P441.2=403 爬行值2 是10%；Notes :点动不能叠加，有启动命令时，点动无效；爬行可以叠加，有启动命令时，爬行仍 然有效。P671 = 0 只能正转；P672 = 1 只能反转；参考功能图： G135,G180(4) 6RA70 参数组 复制与切换P55 =112 复制 FDS1 到 FDS2P676 = 16 端子39 为0 时， FDS1； 端子39 为1 时， FDS2在端子39为1,即FDS2时，P143 = 1500 最大转速为 1500P051 = 26 速度环优化 此时用端子39 即可进行两组参数的切换

7、，两个速度给定。NOTE: 要在切换参数后，在进行一次速度环的优化。(5) S7-200 与 6RA70 通讯的 USS 协议任务一：用S7-200向6RA70传送控制字1和速度给定；第一步：在使用MicroWin software创建项目之前，首先安装USS protocol；第二步：设置通讯接口(PC/PPI cable)；第三步：利用PC/PPI电缆连接PC与S7-200 PORT1端口，为编程使用；第四步：用串口电缆将S7-200 PORT0端口与6RA70面板上的RS232/RS485接口相连； 第五步：使用USS协议的初始化模块USS_INIT初始化S7-200的PORT0端口，由

8、于每次启 动时只需初始化一次，故使能位选SM0.1。这里注意此处的波特率和地址要与6RA70中参 数P783和P786设置的一致。二进制值2#1000表示要初始化USS地址为3的变频器，即从 低位开始，第n位为1表示地址为n-1，此处第4位为1表示地址为3。 为了运行变频器还需要在 6RA70 中设置以下参数：参数 USS1（PMU:X300） USS2（CUD1:X172） USS3（CUD2:X162）P780=2 P790=2 P800=2P787=0 P797=0 P807=0P786=3 P796=3 P806=3P783=6 P793=6 P803=6P781=2 P791=2 P

9、801=2P782=127 P792=127 P802=127P927=6 P927=42 P927=82P785.1=1 P795.1=1 P805.1=1P785.2=0 P795.2=0 P805.2=0P644=2002 P644=6002 P644=9002P661=2100 P661=6100 P661=9100本实验采用PMU上的USS接口，因此采用第一组参数设定。P927 = 6指定哪种接口修改参数（6=2+4）： PMU + G-SST1；P780 = 2 设置 G-SST1 接口 为 USS 协议；P781 = 2设置G-SST1过程数据（PZD）的数量为2；P782 =

10、127设置G-SST1参数任务（PKW）的数目由电报长度决定；P783 = 6 设置 G-SST1 接口波特率 为 9600；P785.1 = 0 设置 总线终端负载 OFF （此时，连接线上的终端电阻要为 ON）；P785.2 = 0 设置 第一个接收字的位 10 不具有“由 PLC 控制”的功能P661 = 2100将 接收到第一个字的第一位B2100连接到控制字1的Bit 3；P644 = 2002 将 接收到第二个字 K2002 连接到主给定 P644；第六步：使用 USS_CTRL 模块来控制 USS 地址 3 的 6RA70 装置，为了调试方便，将模块的 所有输入、输出端都分配地址

11、。程序框图：设置转速为 50%，变频器运行的前提是 OFF2=0,OFF3=0。第七步：在编译程序之前，选择Program Block，右键选择Library Memory，再点击Suggest Address，选择V存储区的地址VB1000VB1396。注：避免与已经使用的存储区冲突，若冲突，可重新点击Suggest Address。第八步：编译程序并下载到S7-200,运行程序，在状态表中将RUN位置1,并输入速度给 定，这时变频器就会按照指定的频率运行起来了。Notes:由于这是针对MM4开发出来的协议库，因此在与6RA70通讯的时候，并不能实现 司所有的功能。在本试验中，仅仅是将RUN

12、信号，连接到了控制字的Bit3脉冲使能位，因此 如果要实现更复杂的功能需要连接更多的变量。如果变频器未运行，可在 6RA70 面板上查看如下变量：（1）r810.01、r810.02，这是接收到的第一和第二字节，看是否与PLC中发出的数字一致。（2）r650，这是控制字1,看它的Bit3与程序中RUN位是否一致。（3）r029，这是主给定值，看它与程序中所设定的值是否一致。（4）查看 P644 是否与 K2002 连接，以及程序中速度给定值是否合理。（5）查看 P648 是否为 9 以及 P661 与 B2100 是否相连任务二：用S7-200读写6RA70的参数。第一步至第六步与任务一相同；

13、第七步：通过 USS_WPM_W 以及 USS_RPM_W 模块对参数 P78 进行读写，先完成写再读， 以此验证是否读写成功。第八步：通过USS_RPM_D读参数P143,无符号的32位整数。第九步：通过USS_RPM_W读参数P401，是16位的有符号整数，而USS_RPM_W是用来 读16无符号的整数，因此用这个功能块读6RA70的12型参数时会产生一定的问题，如参 数值是正数则能够正确读写，当参数值是负数时，读写操作就无法实现了。NOTE: 三种不同的功能块的应用范围：子程序名称 功能 对应 6RA70 中的数据类型USS_RPM_WUSS_WPM_W读写 16 无符号的整数 O2、I

14、2USS_RPM_DUSS_WPM_D读写 32 无符号的整数USS_RPM_RUSS_WPM_R读写浮点数错误代码及常见问题 实验中通讯经常会出现问题，这时候就需要查看错误代码。常见的错误代码及解决方法如下： “1”：驱动器不应答。重新进行一遍操作，若无错误代码则代表通讯不稳定，通常为硬件接口问题，无太大影响； 若错误代码仍然为“1”，则检查驱动器地址是否正确。 “3”：检查到来自驱动器的应答中校验错误。通常为通过S7-200写参数时遇到，检查要修改的参数类型，如USS_RPM_W模块为读16位 无符号整数，若要读取的参数值为二进制数就会出错误代码“3”。 “8”：通讯端口正在忙于处理指令。

15、通常为使能端一直为“1”，使模块一直处于使能状态。“12”：驱动器应答中的字符长度不受USS指令支持。通常为参数设置了不可以设置的值，例如P644不可以设置16#205，若对参数P644传送16#205 则会出现错误代码“12”。另外，若 P51=0 或在运行状态，参数不允许修改时，也会出现错误代码“12”。“17”： USS 激活，不允许改动。通常为初始化模块USS_INIT的使能端置为常1。“19”：无通讯，驱动器未设为激活。通常为初始化模块USS_INIT的使能端置为0。“20”：驱动器应答中的参数或数值不正确或包含错误代码。通常为读写参数模块的“index”的输入不正确，注意有功能数据

16、组的要按要修改的功能数 据组号输入；而没有功能数据组的要输入“0”。另外，还要注意：(a) 连接器号及位连接器号都是以16 进制表示的，使用 USS_RPM_W 模块传送参数时需 注意。例如：要将参数P644与K2002连接，需要将16#2002或者8194 (十进制的 16#2002)传送给 P644。(b)开始做试验时要注意查看参数P676、P677，以确定功能数据组是否已经被切换，最 好恢复一下工厂设置。(5) S7-300 通过 DP 与 6RA70 通讯 第一步：设置 6RA70 上与 DP 通讯的相关参数。P927 = 3 指定哪种接口修改参数(7=1+2)： CB + PMU ；

17、P918 = 3设置CB地址 为3；U722 = 10 设置 报文监控时间 为 10ms；NOTE:电子板断开电源后再合上或U710.001或U710.002置为0后，参数U712, U722和P918 的值才能传送到附加板上。P648 = 3001 将 PZD1(K3001) 连接到控制字 1 P648P644 = 3002 将 PZD2(K3002) 连接到主给定 P644U734.1 = 32将状态字K0032连接到PZD1反馈值U734.1上U734.2 = 167将 速度实际值K0167连接到PZD2反馈值U734.2上 第二步：在Step7种新建300项目，在DP网中插入“DC M

18、ASTER CBP2”。第三步：在“DC MASTER CBP2 ”组态报文格式。组态完毕后，可以分别看到PZD报文和PKW报文的地址。 第四步：编写通讯程序。在OB1中编写程序SFC14,15，用来控制变频器运行以及读写参数。参数 LADDR 对应 PZD 的起始地址。参数LADDR对应PKW的起始地址。建立的 DB1 如下： 第五步：下载及验证。将9C7E赋值给DB1.DBW20，再将9C7F赋值给DB1.DBW20，将1000赋值给 DB1.DBW22，电机转。读写参数：读 P648:将 1288 0000 0000 0000 赋值给 DB1.DBW12T8,读到 DB1.DBW06 的

19、值是1288 0000 0000 3001；读 P644:将 6284 0100 0000 0000 赋值给 DB1.DBW12T8,读到 DB1.DBW06 的值是4284 0100 0000 3002；写 P644:将 7284 0100 0000 3003 赋值给 DB1.DBW12T8,读到 DB1.DBW06 的值是4284 0100 0000 3003；注意事项：1. 6RA70 有四块基本模板：CUD1/CUD2, A7002,励磁板，EEPROM。2. 重点要掌握 6RA70 整流器的连接框图，以及怎样读连接框图。3. OFF1、OFF3 命令对主给定、附加给定1、附加给定 2

20、 有什么影响？0FF1可以控制主给定P644、附加给定1P645；0FF3可以控制主给定P644、附加给定1P645、附加给定2P634.2；4. 附加给定值 2 与其他给定值有什么区别？附加给定值2 是直接加在速度调节器上的，在启动时，速度可以直接达到附加给定值2 ，而 不需要斜坡上升时间，不受停车命令 OFF1 的控制问：在调试6RA70直流调速装置时，u参数里的电流所被装载的通道所分配的通讯地址（如 piw754）,被监控的值为5000左右，请问这个值最大为16384吗？就是对应的额定电流吗？ 我怎么才能使电流值的AD转换数非常准确的和实际电流对应呢？有没有r参数中装载实际 的电流值的？

21、我想在上位机上显示出来后以便对应参照，谢谢！答：连接器的值可通过参数r041，P042，r043和P044来显示。以下的数字表示法适用于所有的连接器:在内部软件表示法中， 100%相应于4000 （十六进制） = 16384 （十进制）。范围值为-200.00% . +199.99%,相当于8000hex . 7FFF hex.连接器通过串行接口以这种内 部表示方式传输。100%相当于整流器的额定值r072.i02 （电枢电流），r073.i02 （励磁电流），P078.i01 （电枢进线 电压）。以下的数字表示法适用于所有双字连接器：在内部软件表示法中， 100% 相应于4000 0000（

22、十六进制） = 16384*65536（十进制）。 范围值为 -200.00% . +199.9999999%，相当于 -231（十进制） . +（231-1）（十进制）或8000 0000（十六进制）. 7FFF FFFF（十六进制）。你说的额定电流应该是指r072.i02 （电枢电流），也就是说16384对应r072.i02里设定的值， 你可以参考功能图的G162，比较直观，例如：如果你取的是内部带符号电流实际值（电 枢）K0107,那么你也同时可以从装置的r019里读到这个值。6RA7O 常见问题2009/8/16 22:46:57 1：每次短暂停车（1 分钟左右），启动时快熔烧断。更换

23、保险后，启车不烧保险。该如何调 整那些参数。答：（1）建议修改 P159、160、161、179（2）问题我也遇到过，不是参数的问题，因为参数没有改动如果在停车后短时间内 再次启动烧保险的几率很大，但是凭时手动没有问题，我怀疑是保险本身有问题2：我需要将6RA70的运行电流，读取到PLC,请问：1、我应该使用哪一个功能块？ 2、 程序编写需要注意什么问题？ 3、6RA70还需要补充设置什么参数？答：（1）在 S7-200 中调用“USS_RPM_W”读“K0117” 即可编程时： EN需要使能；XMT_REQ 需要上升沿触发；DRIVE 为 1；Param 为 117，即（K0117）；Ind

24、ex 为 1；DB Ptr为&VB600，不能与程序中其它指令序冲突。返回值任意。6RA70不需要设置参数。（2）你的6RA70和S7-200之间若是利用PZD交换参数的话，你需要将70中表示电流 的那个连接量K117放在你所希望的第X个字中即可,70中就是设这样一个入口参数就可以 了3：我们现在用的是6RA70对电机进行调速，速度是用码盘反馈回来的，电机的额定转速为 1500转，但是我们工艺要求速度不能太快，最大速度只能达到1000，我们可不可以通过设 置 6RA70 参数来限制最大速度只能到 1000？答：你可以设置P512=60%或P513=-60% 或者设置 P143=10004：我们

25、现在用的是6RA70直流调速器对电机进行调速，速度反馈用的是码盘，但现场环境 恶劣，码盘容易损坏，现在要取消码盘，要改哪些参数？答：（1）p083=3此时选择的是电势反馈，p115对应的是电机电势相当于进线电压的百分数， 如进线400v，电机电压400v,此时电势大约380v, P115=95%。p200反馈滤波加大100ms。 p081=0 无弱磁5：我们是轧钢厂，用 6RA70 对直流电机进行调速，由于有的电机功率较大，为 1250KW， 我们用6RA7018和一套整流装置配合进行调速，在这种情况下P078的参数应该根据什么进 行设置，如果用 6RA70 电机直接整流对电机进行调速， P0

26、78 的参数又应该如何设置？还有 P078 的参数会影响到其它的哪些参数？答：（1）那得看你的装置怎么改的了，装置从主回路取进线电压，分压后进入调节回路， 这个分压电阻是可以改的,改了后p078中的参数就和原说明书不一样了。有可能有个变比， 也有可能改过软件直接可设定电压。（2）楼主的意思应该是这样的吧用 6RA7018 的电枢输出回路给电机的励磁绕组供电；而用另外一套整流装置给电机的 电枢回路供电。这样做的话，就不是用的6RA70的典型应用了。P078还是按照你实际6RA70 装置的真正输入电压值来设就可以了。另外，你需要注意，因为是特殊应用，故不能用 6RA70 的自动优化功能了，需要自己

27、 手动优化参数。6：4-20mA 输入时，如果为 4，那么根据 P701 输出不还是有 20%?这时是不是要设置 P702 啊？答：P701是一个放大、缩小的比例系数。20%意为把输入值缩小为20%；7： 6RA70的控制字的第11、12位（P671、P672）如何控制电机的转动方向？能否设定只要 合闸、使能有效即能正转，需要时再令其反转，如何设定？能否设定启动时的初始速度？如 何设定？答：例如端子36设置为正转， 39设置为反转的话：P671 = B0010P672 = B0016当端子36、 39 为：00转速为 0；10转速为正；01转速为负；11转速正负由实际给定值决定。在 P645

28、中设置一个转速附加给定值，即可设定启动时的初始速度。如：在P401中设置你需要的转速初始值，在把K401填入P645中即可。8： 6RA70 支流调速系统进入弱磁调速阶段后，随着负荷的增加和减少，其电枢电流将如何 变化？假如在额定负荷时（额定电压及额定电流时进入调速阶段，此时加大负载，电枢电流 如何变化？为什么？答：假如是空载状态，进入弱磁后，加碱负荷，电流也加减变化。与负荷变化成正比。 为什么？因为符合增加了，电流必然增加，符合减小了，电流必然减小。直流电机的负荷与 电枢电流和磁通的乘积成正比； 假如满载，进入弱磁就不太可能了，为什么？因为电机的功率与电机的转速和负荷的乘积成 正比，转速和转

29、矩（负荷）都已经达到额定了，再升高转速就等于超功率运行了，而弱磁升 速是等功率运行，所以，只有减掉负载，电机的转速才有可能上升。9： 6RA70怎么实现端子给定和PROFIBUS通讯给定的切换答：给定切换的问题，如果只是速度给定，可以采用功能图G124,设定p455,p456进 行切换。但是，如果你采用了 profibus,建议你采用BICO切换的功能，这样实现起来简单。 首先设定P690，切换BICO的源，然后执行p057进行BICO参数组拷贝，在第二组参数中， 设定你需要用profibus控制的参数，如速度给定，启动命令等，根据需要可以实现一种完全 用端子控制，另一种用 profibus

30、控制。BICO 连接技术是西门子产品中的一个很重要的功能，很多功能都是用户自定义的，给用户 带来很大的灵活应用空间。刚开始接触，有些麻烦，不是很好理解，一旦理解了，就会受益 不浅。10：速度反馈还算稳定 但电流反馈波动非常大 ，造成这种现象有哪些原因 请大虾帮忙分 析下。答：（1）电流以一定频率、一定幅值做振荡，而振荡既不发散也不收敛，基本在固定的范围 内振荡或是逐渐收敛但收敛速度很慢，那么我建议你重新调整你的控制器参数，将 PI 调节 器的比例参数增大，或积分时间减小；若电流发散振荡，幅度越来越大，则将 PI 调节器的比例参数减小，或积分时间增大。一般来说P 2 2 5不小于0.1,P226

31、不大于6请检查一下参数（2）我已经数次遇到这种问题，一次是因为编码器安装故障，一次是因为测速机的颤动 引起，总之，都是速度反馈引起的电流波动，方法很简单，想要排除这种可能性，改为MF 速度反馈，P083=3，P115为速度最大值对应的EMF值，是P078.001的一个百分数。如果你 是在调试阶段出现这种问题，也有可能是参数设置不当引起的，可以适当把电流环比例设小 一点，积分时间设置大一点试试（3）速度环有些小波动都可能造成电流环电流不稳，要是速度真是稳的，那就看一下电流 反馈的问题了11：我们现在采用小容量的6RA70 （1P6RA7025-6DV62-0-Z）,作为基本控制单元，触发大容 量

32、的晶闸管，来控制电机，主电机的容量是220KW，电枢电流是552A，进线电枢电压是440V， 励磁电压是220V，在这种情况下，P078, P100, P101, P102等参数应该根据什么来设置呢？ 设置到多大比较合适呢？答：（1）有必要改吗？ ？ 500多安培的电流用个800A的装置就够了，没有多少钱的！楼上说的太复杂了，不用把存储板进行程序重写，装置本来就是400V级的，对于电压440 的输入，你在P078就填440, P100那要换算，你外部肯定有电流互感器，进入装置的值一 般是0.1MA,你的实际电流一定是装置电流的一个倍数，按这个倍数来换算就知道怎么写电 流值了。P101写实际值就

33、可以了。用原来的装置励磁恐怕不够了，另外加励磁吧，或者你 把励磁部分也改成大的硅。(2)你所说的参数要按实际值进行设定，包括电机参数，如果是小改大，在参数设定之前， 要对小装置的的存贮板进行程序重写，然后按照实际的电机参数等进行设置。12：6R70 在调速过程中如何知道实际转矩的大小?答：K0142和K0149 (G162)是转矩实际值。可以把这两个值放到P044.001和P044.002(连 接器显示)中，然后在R043.001和R043.002中观察到.13： 6R70 如何实现恒转矩控制？主要思路是什么？参数如何设置？答：(1)主要思路就是，屏蔽恒转速的闭环控制；开放闭环转矩控制和电流闭

34、环控制。 实现系统对转矩或电流的给定调节。因此，实现转矩控制有两个途径，其一是，将转矩做为 外环，电流作为内环的闭环调节系统，实现恒转矩调节的目的；其二是，将转速调节器饱和， 通过装置内部的转矩限幅、电流限幅调节，实现对电机的转矩调节。两种方法都是成熟的、 广泛的应用方法。(2)有两种转矩控制方式，一种是使用的是通过转矩作为主给定，转矩给定从参数P607设定。第二种方式就仍然以速度作为主给定,控制转矩限幅，转矩限幅的参数是P605。 可参考直流调速器说明书上功能图G160。13： 6R70用EMF方式控制时,P115这个参数和P118如何设置?我把P118设置成电机额定电 枢电压后,发现实际转

35、速和模拟给定对不上号?答： P115 只有在装置选择 EMF 作为速度反馈源时才需要修改，如果用测速机或编码器 作为速度反馈源时动这个参数没有实际意义；P118这个参数对弱磁运行有影响，即只有选 择测速机或编码器反馈时选择弱磁才有意义。所以这两个参数一般不会同时需要调整。 P118 是在弱磁优化时自己算得的，一般不需要修改。14： 6R70使用脉冲编码器作为速度反馈,参数设置应注意哪些方面?初始化需要做哪些优化？答：6RA70使用脉冲编码器作为速度反馈的话，需注意软、硬件两方面1、参数设置上，需设置以下参数：P140： 脉冲编码器类型的选择P141： 脉冲编码器的脉冲数P142 ：脉冲编码器信

36、号的匹配电压P143：脉冲编码器运行的最高转速P144：编码器信号的倍数计算注意以上参数要根据实际情况设置，而参数P145P148设为默认值即可。2、硬件接线上：最好把X173上不用的端子与地短接，以免出问题。至于优化，按照使用说明书的7.5 章节中讲的那样做就可以了，没有什么特别的地方。14：选择P082=1，但是分闸后仍有20%左右的励磁电流,为什么，如何在分闸后切断励磁？答：（1）试试把P257设为0,然后一点点减小P258。（2）分闸后仍有励磁电流，延续时间有多少，是分闸后一直会有，还是几十秒后就没有了？ 应该把P257设为0,这样就不会分闸后仍有20%左右的励磁电流。如果你的P082

37、=1的话， 应该是不希望停机后还有励磁，可以把P692=1，这样也不会再有停机励磁。参看一下功能 图 G166。15：如果用模拟输出口14，15要显示实际转速，那是不是也用电压表？用电流表可不可以？ 如果想用模拟口显示实际电流？如何选择电流表？参数设置呢？答：1.实际电流用模拟输出口 12,13端子，可以选择-10V至到+10V电压表，刻度为-2倍装置 额定电流到+2倍装置额定电流;这个口只有一个可以设置的参数:P749,可以选择是绝对值， 取反，绝对值取反，或者是不做处理输出，默认的是不做处理输出就可以了。2.模拟输出口14， 15要显示实际转速,可以使用电压表,电流表不可以.只能输出电压.

38、速度实 际值有K0166和K0167两个,分别是带方向和不带方向的，从P750输出，如果是K0166,那么 0-10V对应你的0到装置最大速度,如果是K0167，那么-10V至到+10V对应装置负的最大速度 到装置正的最大速度。这样你就可以去选择速度表的刻度了也可以修改参数P753，默认为10. 修改P753改变最大速度对应的最大电压，如P753改为5,对应K0166的话，那么0-5V对 应 0-最大速度.根据设定去选择相应的速度表.16： p104p105p106p107这几个参数怎么设置，有什么意义？答：这几个参数可以查看第九章功能说明9.16节中和速度有关的电流限幅一节。也可以 查看功能

39、图G161。这个功能默认是关闭的，作用是用来保护高速运转时直流电动机的换向 器和碳刷。就是在电机速度越高的时候，让电流限幅越小。P104,P105,P106,P107 这几个参数在电机铭牌上面有，国产电机好像大部分都没有，我 所在行业很少用到这个功能，因为我们是不弱磁的，不会超过电机的额定速度。只有弱磁超过额定转速的情况下，才有可能用到这个功能来保护换向器和碳刷。如果超 速不多或者运行在电机额定转速及以下。不用设置这几个参数。要这个功能起作用，首先要 把 P109 改为 1.17：6R7 0能不能显示转矩大小？（用模拟表）如何实现？答：设：P750=K0142 （转矩实际值），P753 = 1

40、0,P754=0,然后，在 CUD1 板的 14、15 端子间接一个双向的电压表。当表显示+ 10V时，则代表正100%电机额定转矩；当表显示一10V时，则代表负100%电机额定转矩； 当表显示为 0，则代表0转矩。中间为线性变化。这个力矩是电机的电磁力矩，并不是输出轴的轴转矩。18：6RA70 装置在进给调速中,用 CUD1 模块的端子 37（通/断）+38（使能）实现正向进给调速,当 用端子36+37+38实现反向调速,我要提的问题是:怎样进行36端子的参数设置实现反向调速?答：37 是装置的启动，38 是装置的使能，正转和反转这两个端子都是必须动作的，而 36 端子如果想实现正反转，没有

41、问题，只要用这个端子来控制给定的正值和负值就可以了！ 在给定通道里做！如果你的速度给定是从默认的CUD1上的X174段子排的4, 5 口输入的，那么有两种 方法控制正反转，可以使用-10V到+ 10V的电压来控制正反转，也可以只输入一个正的电压， 把P704改为B0010（对应端子36），这样设置后，36端子为0的时候是正转，36端子为1的 时候是反转！另外也可以看一下功能图的走向，在其他地方用36号端子的状态修改给定的符号，也 能够实现用端子来控制转向。19：实现转矩控制，参数有这两种设置？看看有什么问题？1，从17 4上的 45接个模拟量调节器，旁路速度调节器，P 0 8 4 = 2；P1

42、69 = 0；P17 0 = 1（或 P169 = 1；P170 = 0）2.同样给个模拟量给定，但是P 084 = 1；P607=K0193（不经过斜波发生 器和速度调节器）；P16 9 = 0；P170 = 1（或 P169 = 1；P170 = 0）这两种设置有什么问题？ 问题补充：我的意思是这两种设置实现装置运行有什么区别？能 否实现转矩控制？答：p084的作用是选择一个给定源，等于1的时候给定从P607走，默认为0148 （速度调节 器的输出），为2的时候，给定从P500走，默认为0170 （斜坡函数的输出）。对比你的参数1和参数2,不同的是参数2没有经过斜坡函数发生器。K0193是

43、斜坡函数发 生器的输入端，你直接用于P607,那就是给定直接进到转矩限幅G160这里，没有经过斜坡 函数发生器。而参数1中P084=2，从P500走，P500默认的是K0170，是斜坡函数发生器的 输出。关于P169,P170可以看一下参数说明，两个参数都在G160功能图中，P169为1代表带转矩 限幅的电流闭环控制。而170为1,代表带转矩限幅的转矩闭环控制。P169和P170不能同 时为 1.20：1、6RA70用作转矩控制时,控制字2里面有一个dive/slave需要激活吗？激活的话是 不是将P687置1即可？除了 P 6 8 7夕卜，将P 0 8 4 = 2就可以了吧？2、转矩实际值K

44、0142和K01 49有何区别？3、G16 1. 4由B0161和B01 11控制的切换开关作用是什么？答：1、可以不去管P687.2、 K142/K149 作用相同，但前者是相对与装置，后者是相对与电机。3、选择不同的限幅值呀。21： P 0 7 6. 0 0 1为实际整流器电枢电流，现在假如我所带的直流电机的额定电枢电流 小于整流器额定电流的0.5,按照说明书要求，必须改P 0 7 6.0 0 1相应百分数，但 是我不改仍为默认值100，那将会有什么影响？答：（1）不改的话，也可以运行。但是，为了达到整流器与电动机之间的电气参数精密 匹配，使整流器运行性能最佳，还是要按照实际情况修改P 0

45、 7 6.0 0 1的值。（2）P076 改小可以提高电流控制精度。（3）从闭环控制原理上解释，修改这个值就是修改电流反馈的系数。以保证他和给 定信号的一致性。提高系统的控制精度和匹配性。22：6R7 0控制直流电机.能否实现在0速度下，出现一定的转矩，也就是说，假如我给 定一个值，电机处于0速度，但是在某一个方向出现一定的转矩，要带动它运转，需要克服 其所设定的转矩，这个在变频器上可以实现？在6R7 0能否实现？该如何实现？答：当然是可以的，我做提升机的。负载是位能性负载。如果不建立力矩，负载就会在 重力下往下运动。如果这时的速度给定是0的话，装置会给出一定的电流克服它的反向力矩。 变频器上

46、可以实现， 6RA70 就更没有问题了，直流电机的模型比交流电机简单多了 ！不用 你设定额外的参数， 6RA70 装置控制的核心就是速度环和电流环。电流环和速度环的自身特 定就能完成这个功能.23: 6RA70模拟量输出端子12, 13输出的实际电流单位是什么，如要安装一个电流表显示其 电流，应该如何选择呢？它输出的是毫伏级信号吗？答:0-10V对应0到2倍额定装置电流。比如2000A的装置，0到10V就对0到4000A。 0-10V就对应0到-4000A。可以直接接一个表，-10V到10V的表，刻度为-4000A到4000A。24： 6RA70如何利用可设置输入端子36,来进行故障确认。当3

47、6输入有效的时候，需要设 置那些参数，来达到故障确认，也就是故障复位的目的？答：P665 = B1025：滤波时间在6RA70里是起什么作用的举例说明答：（1）滤波就是去除一些类似尖峰值的干扰。这个滤波时间设置越长，滤波输出的结 果就越稳定，但是结果就是响应会慢一点。比如速度反馈采用的是测速机，不加滤波可能观 察R001速度实际值会是一个不断跳动的值，甚至在停机状态也会有跳动，加上滤波时间看 看，应该能消除这种现象，模拟电压的速度给定也是一样的，加入滤波时间后，可以稳定输 入值，就好像模拟电路中并上了一个适当的电容一样。2）当测得的反馈信号或收到的给定信号中含有干扰成分时，可以根据干扰信号的频

48、率设置好滤波时间，这样可以达到将干扰成分从有用信号中滤除的效果。（3）相当于延时继电器,当信号小于设定值时输出为 0,当信号大于设定值时输出为 1.可以 让抖动的信号变的平滑，一般不用修改！26：在 6RA70 里是怎样理解振荡这个名词 P480-P485 ，他们在是么时候起作用 ？答：实际上就是说产生一定频率一定幅值的矩形波信号，也叫方波发生器。 有时出于某些 因素需要给出方波信号作为给定时，启用此功能。可以用来测试电机的阶跃响应，正反转切 换的响应。也可以作为频繁正反转时的速度设定值源。27：在6RA70中P169,P170中提到的关于带转矩限幅的转矩闭环控制和带转矩限幅的电流闭 环控制。

49、请问转矩闭环控制和电流闭环控制的区别，及应用答：电流闭环控制，就是用电流检测传感器做反馈元件，根据给定电流的大小闭环控制 实际电流。转矩闭环控制是通过电磁转矩平衡方程，装置根据实测的电枢电流和和磁场强度， 内部计算实际电磁转矩做反馈，实施闭环转矩控制。他们的区别，第一是两个物理量不一样，有电流和转矩之分；第二是一个直接控制，一个通 过计算间接控制。其实，从本质上说，当电机不处于弱磁调速时即磁场恒定时，它的转矩闭环控制和电流 闭环控制是一回事。因为此时，两者之间仅仅相差一个恒定的比例关系，即一个量为另一个 量的常数倍。28：如何确定PID这些参数，什么情况下需要改，又根据什么依据来修改这些参数？

50、答：（1）个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定； 另一方面是经验 P 是解决幅值震荡， P 大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小， 系统达到稳定时间长；丨是解决动作响应的速度快慢的，丨大了响应速度慢，反之则快；D是 消除静态误差的，一般 D 设置都比较小，而且对系统影响比较小。 因为你的最终目的是 为了使用6RA70，所以就关于6ra70我们聊几句： 在你使用6RA70带动电机工作时，有几 个优化步骤是必须要经历的（具体如何进行优化在手册上有详细步骤）。这些优化过程既包 括了对电机本身模型参数的识别，又包括了对6RA70装置内部的那些PI调节器的参数自优 化

51、。而且，就一般情况而言，当装置完成了优化过程以后，就能带动负载正常工作了，几乎 不用你再去修改那些调节器的 PI 参数。 有时候碰到一些性能要求比较高的场合，而自动 优化参数又不能满足使用要求的话，你也是应该以自动优化后的那些PI参数为基础，然后 根据实际运行情况对这些参数进行微动。可以遵循这几条原则曲线振荡很频繁，比例参数P要放大； 曲线漂浮绕大湾，比例参数P往小扳； 曲线偏离给定值并且回复慢，积分时间参数 I 往下降； 曲线波动周期长，积分时间参数 I 再加长； 曲线振荡频率快，先把微分参数D降下来；动差大来波动慢。微分时间参数D应加长。29：对 G165 G166 的一些理解功能图 G1

52、65+G166 构成了弱磁控制功能，K0266 硬件的电流传感器检测而来的励磁电流实际值；.参数P263磁通计算输入选择。=0,选择的源是励磁电流实际值；=1,选择的源是额定励 磁电流；=2,选择的源是励磁电流设定值（也就是EMF调节器的输出）。励磁电流的大小由EMF电势调节器的输出决定。不论是在恒磁控制阶段，还是在弱磁控制 阶段。 K0275 始终是决定励磁电流实际值的关键参数；EMF （电枢电势）调节器的输出K0275的大小是由参数K0293决定的，而K0293的大小与电 机铭牌数据直接相关,也与电机的磁化曲线绘制直接相关。在6RA70中，磁通是在做优化的过程中测出来并保存在与P120-P

53、139中相关的一条曲线。 K265、K268分别是励磁电流的实际值与设定值，区别在于谁更稳定；K293是EMF预控制的 输出，这个输出其实就是磁化曲线的反应，因而，用磁化曲线去计算磁通就像查表一样在励磁调节器中,励磁电流的主要输出是励磁电流预控值,而 EMF 控制器输出的那部分电流 值是很少的，主要起精调作用;最终的励磁电流=预控制值（占主要部分，根据磁化曲线）+EMF调 节器输出（占极少部分,主要是精调作用）.这样就可以解释,磁通计算输入量 P263 要选择 K0293 的原因了.K293的大小其实与速度实际值有直接相关的关系，也就是说只有在速度实际值变化时K293 才会变化。而在电枢电压恒定时，让速度实际值变化其实就是EMF调节器的作用。这个关 系不能反。最终励磁电流中谁占主要部分，分两个方面：动态时， EMF 输出起主要作用；静态 时， K293 起主要作用。