《FANUC机器人程序自动启动介绍》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC机器人程序自动启动介绍（20页珍藏版）》请在装配图网上搜索。
1、程 序 启 动 条 件 及 时 序 介 绍上 海 发 那 科 机 器 人 有 限 公 司2012.9.20 第一部分 程 序 启 动 类 型 所 需 启 动 的 机 器 人 程 序 可 以 使 用 外 部 控 制 设 备 如 PLC等 通 过 信 号 的 输入 、 输 出 来 选 择 和 执 行 。 系 统 信 号 是 机 器 人 发 送 和 接 收 外 部 控 制 设 备 的 信 号 ， 以 此 实 现 机 器 人程 序 运 行 。 系 统 信 号 定 义 第二部分 控 制 柜 模 式 开 关 置 为AUTO档UI1、 UI2、UI3、 UI8为 ONRSR、 PNS运 行 启 动 条 件非
2、 单 步 执 行 状 态TP为 OFF RSR、 PNS运 行 启 动 条 件UI信 号 设 置 为 有 效 自 动 模 式 为 REMOTE RSR、 PNS运 行 启 动 条 件 7.系 统 变 量 $RMT_MASTER为 0（ 默 认 值 为 0）RSR、 PNS运 行 启 动 条 件 选 择 自 动 运 行 所 执 行 程 序 的 信 号 UI9 -UI1 6 UO1 1 -UO1 8 UI9 -UI1 8 UO1 1 -UO1 9 自 动 运 行 需 使 用 的 系 统 信 号 第三部分 自 动 运 行 方 式 ： RSR通 过 机 器 人 服 务 请 求 信 号 （ RSR1-R
3、SR8） 选 择 和 开 始 程 序 。RSR启 动 方 式 的 定 义 与 特 点特 点 ：1.当 一 个 程 序 正 在 执 行 或 者 中 断 时 ， 被 选 择 的 程 序 处 于 等 待 状 态 ， 一 旦 原 先 的 程 序 停 止 ， 就 开 始 运 行 被 选 择 的 程 序 ；2.只 能 选 择 8个 程 序 。 自 动 运 行 方 式 RSR的 程 序 命 名 要 求 ：1.程 序 名 必 须 为 7位 ；2.由 RSR+4位 程 序 号 组 成 ；3.程 序 号 =RSR记 录 号 +基 数记录号基数RSR启动方式的命名要求 UI信号RSR1RSR2 ONRSR3RSR4
4、 Eg：条 件 ： 基 数 =100 调 用 RSR0121程 序RSR启动方式的命名要求 RSR记录号RSR1 1 2RSR2 2 1RSR3 3 3RSR4 4 8 程序号0 1 2 1 RSR程序名RSR0 1 2 1 RSR程 序 启 动 时 序 图 RSR启 动 方 式 的 时 序 要 求 自 动 运 行 方 式 ： PNS通 过 机 器 人 服 务 请 求 信 号 （ PNS1-PNS8和 PNSTROBE） 选 择 程 序 。PNS启 动 方 式 的 定 义 与 特 点特 点 ：1.当 一 个 程 序 正 在 执 行 或 者 中 断 时 ， 这 些 信 号 被 忽 略 ；2.自
5、动 开 始 操 作 信 号 （ PROD_START)： 从 第 一 行 开 始 执 行 被 选 中 的 程序 ， 当 一 个 程 序 被 中 断 或 执 行 时 ， 这 个 信 号 不 被 接 收 ；3.最 多 可 以 选 择 255个 程 序 。 自 动 运 行 方 式 PNS的 程 序 命 名 要 求 ：1.程 序 名 必 须 为 7位 ；2.由 PNS+4位 程 序 号 组 成 ；3.程 序 号 =PNS记 录 号 +基 数基数PNS启动方式的命名要求 +基数1 0 0UI信号PNS1PNS2 ONPNS3 ONPNS4PNS5PNS6 ONPNS7PNS8二进制0 0 1 0 0 1 1 0程序名PNS0 1 3 8Eg：条 件 ： 基 数 =100 调 用 PNS0138程 序十进制 3 8PNS启动方式的命名要求 PNS程 序 启 动 时 序 图 PROD_START depend on PNSTROBE设 置 为TRUE时 ， UI17须 为ON， UI18下 降 沿 启动 所 选 择 程 序PNS启 动 方 式 的 时 序 要 求注 意 世 界 机 器 人 专 家 谢 谢 ！
FANUC机器人程序自动启动介绍
