最新自动入库小车设计方案

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1、自动入库小车设计方案(可以直接使用，可编辑 优秀版资料，欢迎下载）自动入库小车设计方案学生姓名:洪涛 学 号： 16061913专 业: 电气类班 级： 16060419 2021年06月07日一、功能描述一个小型车库，车库中心地面上有一个铁片。小车的出发区与车库间的地面上有黑色的边界线组成的过道，中心有黑色引导线。小车能够正确按黑色引导线间的过道行驶到车库，停止于铁片处并可以自动返回（期间会有灯光提示，并且小车可以远程遥控启动）。二、设计方案 1。总体方案为使小车运行更加灵活可靠，采用后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外

2、传感器采集的信号，经单片机处理后 ，控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了一系列功能。另外可以使用自制的霍尔金属传感器,以减轻整车的重量，增加小车的灵活性.采用ATM89S52单片机作为整机的控制单元；启车采用红外线遥控控制；寻迹采用反射式红外对管；铁片检测采用霍尔元件制作的金属传感器;将以上信号送入单片机进行处理，调制出PWM脉冲和电平对直流电机进行驱动。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，并且可扩展性好，基本原理如图1所示。89S52红外遥控脉冲接收脉冲寻迹信号铁片检测灯光提示电机驱动电源停车信号图1 简易自动小车基本原理框图2

3、。硬件模块电路设计1）启动部分遥控器原理：利用发射芯片产生一个32位数据，经高频载波通过红外线发射LED发射出去.接收部分由一个红外线接收模块接收数据,经电容滤掉高频载波后，送单片机,与单片机中预存的数据进行比较，如相同则启动主程序运行。运行原理如图2、3所示。单片机38KHZ载波信号AND门信号放大红外线发射二极管发射红外线信号图2 红外线发射器工作方块图红外线接收模块单片机控制红外线信号接收图3 红外线接收工作流程图前进代码：void run_init（)IN1=1;IN2=0；IN3=1;IN4=0；2）寻迹传感部分利用光的反射原理：光线照在黑色物体上,由于黑色对光的吸收，反射回去的量比

4、较少。这样就可以判断黑带轨道的走向，并且进行相应的转向和前进。采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，利用红外发射二极管对黑线边界进行检测，再用LM324对检测信号进行比较,取反后输送至单片机进行处理。电路原理如图4所示图4 寻迹原理图转向代码：void zhuanx（uchar zx) switch (zx) case 1: l=4; r=0； /高速左转 break; case 2： r=4； l=0； /高速右转 break; case 3: l=2; r=0; /低速左转 break； case 4： r=2; l=0; /低速右转 break； case 5: l=r=2;

5、/低速前进 break; case 6: l=r=0; /高速前进 break； case 7: l=r=4；/刹车 break；判断黑带及随后的运动的代码void panduan(） if（(S0=0)&（S1=0)（S2=1)&（S3=0)&（S4=0）) zhuanx（6); /1号传感器检测到信号,其余没有检测到信号 if（(S0=0)&（S1=1)（S2=0）&(S3=0）&(S4=0）) zhuanx（3）； /0号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if(（S0=1）&（S1=0）&(S2=0）(S3=0）&(S4=0)） zhuanx(1); /3号传感器检测到信号，其余没有

6、检测到信号 if(S0=0）&(S1=0）&(S2=0)&（S3=1）&(S4=0) zhuanx(4）; /4号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if（S0=0)&（S1=0)&(S2=0）&（S3=0)&(S4=1) zhuanx（2)； /1，2号传感器检测到信号,其余没有检测到信号 if（(S0=0)(S1=1)（S2=1）&（S3=0）&（S4=0)） zhuanx（3）； /0，1号传感器检测到信号,其余没有检测到信号 if(S0=1）&（S1=1)&(S2=0)（S3=0)&（S4=0) zhuanx（1）； /2,3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if(S0=0）&

7、（S1=0)（S2=1）&（S3=1）(S4=0)） zhuanx(4）; /3，4号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if（S0=0)&(S1=0）&（S2=0)（S3=1）&(S4=1)） zhuanx（2)； /0，1,2号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if(（S0=1）&（S1=1）&（S2=1）（S3=0)&(S4=0) zhuanx（1）； /2,3，4号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if(（S0=0)&(S1=0）（S2=1）（S3=1）&（S4=1) zhuanx(2)； /1,2，3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if（S0=0)&（S1=1)&(

8、S2=1)&(S3=1）&（S4=0）) zhuanx(6); /0,4号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if（(S0=1）&(S4=1） lukou+； if（lukou=1) TR1=1； if(lukou=2） TR0=0；zhuanx（7);/刹车 if(lukou=3）lukou=0; 3）铁片检测部分根据霍尔元件检测金属的原理，可以制作一种简易可靠的金属检测传感器对车库内的铁片进行检测，并以此作为停车的信号.金属传感器的结构原理如图5所示.图5 金属传感器结构原理图4）单片机控制部分可采用一般的单片机系统控制电路,主要由：电源电路、晶振电路、复位电路，及外部中断输入电路组成。

9、电路结构简单,性能稳定，是单片机系统控制普遍采用的硬件电路。includedefine uchar unsigned char#define uint unsigned int#define SYSCLK 22118400sbit IN1=P30；sbit IN2=P31； sbit IN3=P32；sbit IN4=P33；sbit S0=P20;sbit S1=P21；sbit S2=P22；sbit S3=P23;sbit S4=P24;uchar code table=0xff，0xd0，0xb0,0x80,0x00； /PWM输出控制数组uchar codetable1=0xc0,0

10、xf9,0xa4，0xb0，0x99，0x92,0x82,0xf8,0x80，0x90; /数码管输出数组uchar i,r,l,temp,lukou=1，num； void SYSCLK_init（) /时钟初始化 int i； OSCXCN=0x67; for(i=0;i256;i+）； while(！（OSCXCN&0x80）) ； OSCICN=0x88；void IO_init() /IO口初始化XBR0=0x50;/交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2XBR1=0x00;XBR2=0x40；P0MDOUT=0xff；P3MDOUT=0xff；void timer_init

11、(）CKCON=0x78； /时钟控制寄存器TMOD=0x11; /计数器定时器方式寄存器TH0=(6553618432)/256； /tf0/tf1中断请求标志位 可用于关中断TL0=(65536-18432)%256;EA=1；ET0=1;ET1=1；void PCA_int_init() /PCA0初始化IE=0x85；IP=0x00;EIP1=0x08;EIE1=0x08;PCA0MD=0x09；PCA0CPM0=0x42；PCA0CPM1=0x42；PCA0CPH0=table4；PCA0CPH1=table4；CR=0；IT0=1;IT1=1;void delay(uint z）u

12、int x，y；for（y=z;y0;y-）for(x=0;x 18%节能设备费用表项 目规 格数 量单价合计安装调试费节电镇流器400W/250W1000498.00498000。0012% 250W节电镇流器节能数据表项 目降压前功 率降压后功 率降压后节电率节电时间比率总节电率节电镇流器250W/150W250W40%50% 20节能设备费用表项 目规 格数 量单价合计安装调试费节电镇流器250W/150W1000398。00398000.0012采用预置时间变功率节电镇流器，用户自行安装，节能设备费用为89。6万元。大约两年内收回投资。监控防盗终端0.88万元/套（送简配控制中心一套）

13、.闵泰路路灯照明节能方案我们依照节电器产品特点，结合闵泰路路灯线路实际情况，拟采用预置时间节电器节能方案。 单灯节电器的工作原理根据不同时段、不同路段对照度的不同需求，实行智能化控制，实现按需所供，避免浪费。兼顾克服电网电压波动、弥补集中调压式因线损电压降低带来的对灯具的寿命的影响。本产品利用扼流线圈降低电流，达到降低功率的目的.扼流线圈的切入受MCU电路控制，利用嵌入式单片机对扼流线圈实现智能控制.在保留路灯原有线路的基础上,增加节能扼流线圈及MCU智能控制电路，进行降电流节能。3、 检测交流电压，当电压高于设定值10s30s以上，启动节电输出，让灯工作于节电状态。4、 控制器工作后,对灯工

14、作的时间进行计时,当达到设定的时间后,自动进入节电状态。 产品特点：5、 节电效果明显；6、 安装、接线方便;7、 有防止雷击等安全措施；8、 双电压检测,采用滞回比较方式防止误动作； 250W节电器节约数据对照表节能设备费用表项 目规 格数 量单价合计备注节电器250W/150W500190.0095000.00约两年内收回投资节能数据表项 目降压前功率降压后功率降压后节电率节电时间比率总节电率节电器250W150W4050%20节能设备费用表项 目规 格用电量/年节电量/年电价节省费用数 量合计节电器250W/150W850度170度0.65110。0050055000.00闵泰大道采用预

15、置时间节电器，节电器费用为9。5万元。大约两年内收回投资。自动喷水灭火系统的设计、安装、调试、检测与验收一、基本设计数据的确定 建筑物的火灾危险等级划分确定后,就要确定该类建筑物喷水灭火系统的基本设计数据。基本设计数据通常包括喷水强度、作用面积、喷头动作数、每只喷头保护面积、最不利点处喷头压力以及理论供水量等。 喷水强度是喷水灭火系统设计最重要的控制数据，不同火灾危险等级的建筑物，喷水强度也不同。我国自动喷水灭火系统设计规范规定轻火灾危险级的建筑物的喷水强度为3Lminm2；中火灾危险级建筑物喷水强度为6Lrainm2；严重火灾危险级建筑物喷水强度为10-15Lrainm2。 作用面积，即喷水

16、灭火系统允许喷水最大面积，在这个面积内，喷水强度、喷水的均匀性能得到保证。作用面积的大不主要是根据建筑物燃烧特性（包括建筑物内贮存的可燃物)、可燃物多少及燃烧时间等因素来制定的.我国喷水灭火系统设计规范中轻级、中级、严重级分别为180m2、200m2、300m2。 喷头动作数和作用面积是紧密相关的，选定了喷头，确定了作用面积，也就知道喷头最大动作数了。 最不利点处喷头压力一般情况为0IMPa,最低不得小于005MPa，这主要是根据喷头特性和喷水强度要求决定的。在设计时,决定了最不利点处喷头压力,就要按这一压力下每只喷头的保护面积(符合喷水强度）计算全部作用面积内应配置的喷头数。为了保证作用面积

17、内每个喷头的流量、压力限定在一定的允许偏差范围内，管网管径要有所变动,必要时还要力口设节流管、减压孑L板或比例减压阀，以防在规定时间内的给水量，在限定时间还未到就喷完。 理论用水量和设计用水量。理论用水量,即喷水强度乘作用面积再乘灭火时间，这个乘出来的数值是理论值.实际上，每个喷头的喷水量不可能完全一样，因为有个偏差范围，再加上其他水量损失因素，所以理论用水量必须乘一个系数，一般取11513,即设计用水量应为理论用水量乘115-13倍。二、选定给水源 自动喷水灭火系统的水源可分为有限水源和无限水源，有限水源一般指限定了的水源，无限水源则是不限定的水源。(一)有限水源 有限水源指压力水箱、高位水

18、箱等定量水源.一般用于轻火灾危险级建筑物，允许设置的喷头数不超过1000个，每一保护区的喷头数不超过100个.（二）无限水源 无限水源指城市自来水管网、容量足够喷水灭火系统一次灭火用水量的高位水箱和水池、消防泵给水装置（包括城市自来水管网、加压送水设备、中间水箱). 无限水源可用于轻火灾危险级和中火灾危险级建筑物,当用于轻火灾危险级建筑物时，允许设置的喷头数不超过2000个，每一防护分区的喷头数不超过500个；当用于中火灾危险级建筑物时，允许设置的喷头数不超过1000个,每一防护分区喷头不超过500个. 用一个无限水源和一个有限水源联合给水时,可用于任何火灾危险等级的建筑物,但允许设置的喷头总数不超过5000个。采用两个无限水源和一个有限水源联合供水的喷水灭火系统,允许设置的喷头总数不超过10000个。采用两个无限水源和两个有限水源供水的喷水灭火系统，允许