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1、CAN介绍1、CAN连线2、CAN帧结构3、CAN帧设置4、CAN过滤器设置5、STM32 CAN6、波特率 1、与之间跨接电阻60欧（can接口模块已经接好）。2、CAN信号则使用差分电压传送，不用接地。3、两条信号线称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均为2.5V左右，此时的状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”；用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显性”。显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V；4、可连接的单元总数理论上是没有限制的CAN连线 帧结构帧起始仲裁段控制段数据段CRC段ACK段帧结束SOF Identify (ID) IDE RT
2、R DLC Data8 CRC CRC界定符ACK确认是否正常接收EOF显性电平1：表示帧起始 基本ID扩展ID 0 :标准帧1 :扩展帧0 :数据帧1 :远程帧数据段长 度0 -6 4检查帧传输错误隐性电平0发送单元00接收单元接收到，回应11隐性电平1位1 1位1 8位1位1位4位8字节1 5位1位2位7位“循环冗余码”，硬件自动完成的。不用用户管理的。 CAN帧设置CAN ID ：标识符（Identifier 即：ID）决定优先级，所以ID不是发送的目的地址， 而是表示访问总线的消息的优先级多主控制：在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制）。 万一有两个以上单元要同时发送数据怎么
3、办？如何仲裁： CAN设置IDE 0 ：标准帧 ，标准ID 11位1 ：扩展帧，标准ID+扩展ID 29位RTR 0 ：数据帧 ，发送数据1 ：扩展帧，数据场必须为空，被请求节点通过ID场的辨识来响应，发送 被请 求的帧 到总线上（例：BCM需要知道车门的状态，一 个远程帧过去，车 门把自己的状态发回来）DLC数据长度表示段，有效值为0 8 Data8 发送数据，8个字节。 CAN过滤器设置 1个3 2位过滤器，包括：STDID1 0 :0 、EXTID1 7 :0 、IDE和RTR位 2个1 6位过滤器，包括：STDID1 0 :0 、IDE、RTR和EXTID1 7 :1 5 位过滤器的过
4、滤模式屏蔽位模式：过滤出一组标识符 标识符列表模式：过滤出一个标识符CAN0，CAN1 共用2 8个滤波器 CAN过滤器设置标识符列表模式设置参数：验收码ID（1 1位或2 9位），验收码IDE（0或1），验收码RTR（0或1）工作方式：“发送帧ID” 必须和 “接收方过滤器验收码ID” 一样，帧才可被接收。当验收码IDE和RTR使能后，“发送帧的IDE和RTR”必须和“接收方过滤器的验收码IDE和RTR”一样才可以被接收。 发送帧ID：0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1验收码ID：0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1成功接收发送帧IDE=1发送帧RTR=1验收码IDE=1验收码
5、RTR=1接收方的过滤器 CAN过滤器设置屏蔽位模式设置参数：验收码ID（1 1位或2 9位），验收码IDE（0或1），验收码RTR（0或1）屏蔽位ID（1 1位或2 9位），屏蔽位IDE（0或1），屏蔽位RTR（0或1）工作方式：接收方屏蔽码ID 为1的那几位 对应着 验收码的那几位 必须和发送方一致， 才可以被接收。发送帧IDE=0；发送帧RTR=0；成功接收发送帧ID：0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1验收码ID：0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 屏蔽位ID：0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1验收码IDE=0；屏蔽码IDE=0；验收码RTR=0；屏蔽码RTR=0；接收方的过滤器 STM32 CAN引脚RX:PB8 TX:PB9 ；RX:PD0 TX:PD1 ；RX:PA1 1 TX:PA1 2 ； 波特率CAN波特率=3 6 M/BRP/(SJW+BS1 +BS2 )；
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