Fanuc基础教程课件

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1、传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation Fanuc基础教程WuhanShanghaiDongyueNorsom武汉武汉油漆油漆项目组项目组周洁2023/5/6传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 第一章第一章 安全安全1第二章第二章第二章第二章 机器人单元机器人单元机器人单元机器人单元2第三章第三章第三章第三章 零点复归零点复归零点复归零点复归3第四章第四章第四章第四章 坐标系设置坐标系设置坐标系设置坐标系设置4第五章第五章第五章第五章

2、程序的管理程序的管理程序的管理程序的管理5第六章第六章 指令指令6第七章第七章第七章第七章 备份备份备份备份/加载加载加载加载7第八章第八章第八章第八章 基本保养基本保养基本保养基本保养8第九章第九章第九章第九章 机器人易耗品介绍机器人易耗品介绍机器人易耗品介绍机器人易耗品介绍9目目 录录2传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 安全操作规程 1示教和手动机器人示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考

3、虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。3第一章第一章 安全安全1传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 安全操作规程2生产运行生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是

4、在等待让它继续移动的输入信号。4传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 机器人机器人控制柜控制柜系统软件系统软件周边设备周边设备第二章第二章 机器人单元机器人单元25传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation、机器人的概论6绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机 一、机器人传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量

5、等 2、机器人的应用3、机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC Robot R-2000iB210F7如：R-2000iB/210F传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 控制柜型号位于控制柜门控制柜型号位于控制柜门右右上角。上角。目前在用的主要型号有：目前在用的主要型号有：R-J3R-J3i iB B、R-J3R-J3i iC C、R-30R-30i iA A、R-30R-30i iB B等等。8如：R-30iB传承 Inheritance 敬业 De

6、dication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 94、机器人的主要参数传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 在线编程:围栏内围栏内围栏外围栏外105、机器人的编程方式传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 离线编程:11传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 环境

7、温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象；振动:0.5G(4.9M/s2);126、机器人的安装环境传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手Remote TCP 137、机器人的特色功能传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Co

8、hesiveness 创新 Innovation 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。1.TP示教时影响因素：a.示教坐标系b.速度倍率围栏内围栏内围栏外围栏外148、机器人的运动传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。2.执行程序时影响因素：a.运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、定位类型b.速度倍率15传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation Eg:该系统软件为：Hand

9、ling（N.A.)二、系统软件16Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Dispense Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 三、控制器17R-30iB A柜：柜：1、控制柜介绍R-30iB B柜：柜：传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation R-30iA A柜（分离式）：柜（分离式）：R-30iA A柜柜18

10、传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation R-30iA B柜：柜：19传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation R-30iA Mate 柜：柜：20传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation Breaker断路器断路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 212、控制柜部件传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Inn

11、ovation Emergency Stop button 急停按钮急停按钮Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption22传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 操作面板电路板操作面板电路板直流风扇直流风扇主板主板电源供给单元电源供给单元门板风扇门板风扇伺服放大器伺服放大器风扇单元风扇单元线路断路器线路断路器背板槽背板槽急停单元急停单元23传承 Inheritan

12、ce 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 再生电阻再生电阻变压器变压器24传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 25伺服放大器主板热交换机急停单元传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 常用的TP种类 单色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四、示教盒1、T

13、P 用途和种类传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 功能键返回主菜单分屏键单步/连续切换复位键辅助菜单键资料/数据键切换运动组程序选择运动键速度倍率用户键切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序退格键回车键项目选择下一页-功能键切换暂停编辑272、TP 操作键传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，断路置，断路置O

14、N1，按下启，按下启动按按钮1，断路置，断路置ON开机：开机：28五、通电/关电传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。免损坏。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，断路置，断路置OFF1，按下停止按，按下停止按钮1，断路置，断路置OFF关机：条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。

15、29传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation +按住按住SHIFT SHIFT （任意一个）（任意一个）按住按住DEAD MANDEAD MAN（任意一个）（任意一个）按住运动按住运动键键ON/OFFON/OFF开关为：开关为：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH为：为：T1/T2 T1/T2 选择所需要选择所需要的坐标的坐标30六、点动机器人1、点动机器人的 条件传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 312、坐 标介绍J1

16、，J2，J3，J4，J5，J6JOINT1.WORLD2.JGFRM3.USERX Y Z注：工具坐标系需要在编程前先进行定义。TOOL注：用户自定义前，该三种坐标 位置与方向完全重合传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 零点复归机器人时需要将机器人的机械机械信息信息与位置位置信息信息 同步同步，来定义机器人的物理位置。机械信息位置信息同步32第三章第三章 零点复归零点复归3传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 零点零点丢丢失，需要进行

17、零点复归的情况：失，需要进行零点复归的情况：33机器人执行一个初始化启动；SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC；更换马达；机械拆卸；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 34Mastering的方法的方法解释解释Jig mastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负

18、载，用专门的校正工具完成。Mastering at the zero-degree positions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Single axis mastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Quick mastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机

19、器人正常时设置条件：在机器人正常时设置Mastering data。零点复归（Mastering）的方法：传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 35如果校准操作（即CALBRATE）失败，则该轴的软限位将无效，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准或校准失败的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。警警告告1.机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告

20、提醒用户更换电池。2.如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。3.若更换电池不及时或其他原因而出现 SRVO-062 BZAL SRVO-062 BZAL alarmalarm（Group:i Axis:jGroup:i Axis:j）或SRVO-038 SVAL2 Pulse SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatchmismatch（Group:i Axis:jGroup:i Axis:j）报警时，需要做零点复归。注注意意传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 I

21、nnovation 坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。36关节坐标全局坐标 =默认的用户坐标系XZ位置指标执行点第四章第四章 坐标系设置坐标系设置4传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 引入工具坐标系概念 三点法与六点法的区别三点法效果：六点法效果：37传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 引入用户坐标系概念XZ用户坐标38XZY工具坐标传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚

22、Cohesiveness 创新 Innovation 新建程序记录程序修改标准运动指令修改现有程序记录程序显示运动指令修改运动指令结束39第五章第五章 程序的管理程序的管理5传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 程序设计创建程序修改程序考虑机器人执行所期望作业的最有效方法，通过设计，可使用适当的指令来创建程序。通过示教盒上的菜单选择指令来创建程序。对机器人的位置进行示教时，手动移动机器人到适当的位置。通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。40一、创建程序传承 Inheritance

23、 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 选择程序通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。修改程序结束复制程序原程序修改是否41二、修改程序传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 删除程序结束程序删除是否42三、删除程序传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 操作面板启动STEP：亮：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：灭：灭TP启动TP开关测试操作FW

24、D：顺序连续FWD：顺序单步BWD：逆序单步循环操作LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）自动操作远端控制启动I.程序的启动方式程序的启动方式43六、执行程序传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 1，选择 ABORT（ALL）（程序结束）；按 TP上 的【FCTN】键，选 择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。2，系统终止（CSTOP）信号输入；中中断断状状态态为为终终止止（ABORTED）II.中断中断程序的程序的执行执行1.程序的状态：RUNNING,PAUSED,ABORTED2.程序中断的原因：发

25、生报警人为中断中中断断状状态态为为暂暂停停（PAUSED）1按TP上的紧急停止按钮；2按控制面板上的紧急停止按钮；3释放【DEADMAN】开关；4外部紧急停止信号输入；5系统紧急停止（IMSTP）信号输入；6按TP上的【HOLD】键；7系统暂停（HOLD）信号输入；了解报警 例：SRVO 001 Operator panel E-stop44：传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 指令指令动作指令动作指令控制指令控制指令1：J P1 100%FINE2：C P2 P3 2000mm/sec CNT1003：L P4

26、 2000mm/sec FINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM 45第六章第六章 指令指令6传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 当前执行的程序名当前执行的行号当前示教坐标系FWD/BWD无效速度倍率程序运行状态当前编辑的程序名程序结束标记程序指令功能菜单黑白屏46一、编辑界面传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单速度

27、倍率当前示教坐标系程序指令 当前执行的程序名程序运行状态彩色屏47传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation n：J P1 j%FINE ACC10048程序行号程序行号位置指示符号位置指示符号速度单位：速度单位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值动作类型：动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：位置数据：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置号位置号定位类型：定位类型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令二、动作指令传承 Inheritance

28、敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 49三、控制指令1、寄存器指令 Registers2、I/O指令 I/O3、条件比较指令 IF 4、条件选择指令 SELECT5、待命指令 WAIT6、跳转/标签指令 JMP/LBL7、呼叫指令 CALL8、位置补偿指令 OFFSET9、工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM11、其他指令 Miscellaneous传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 一、一、文件的备份文件的备份/

29、加载设备加载设备USBMemory Card（CF卡）PC509、第七章第七章 备份备份 /加载加载7传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 备份备份加载加载/还原还原一般一般模式模式1.文件的一种类型或全部备份（Backup）2.Image 备份；（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）单个文件加载（load）注意：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载；控制控制启动启动模式模式1.文件的一种类型或全部备（Backup）；2.Image 备份；（R-J3iC/R-30iA/R

30、-30iB）1.单个文件加载（load）；2.一种类型或全部文件（Restore）注意：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；Boot Monitor模式模式文件及应用系统的备份（Image Backup）文件及应用系统的加载（Image Restore）51传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三年。保养周期保养周期检查检查和保养内容和保养内容备注备注日常1.不正常的噪音和震动，马达温度2.周

31、边设备是否可以正常工作3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2.控制器的通风3.连接机械本体的电缆4.接插件的固定状况是否良好5.拧紧机器上的盖板和各种附加件6.清除机器上的灰尘和杂物六个月更换平衡块轴承的润滑油。其他参见三个月保养内容。某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保养手册。一年更换机器人本体上的电池。其他参见六个月保养内容。二年更换控制柜电池。其他参见六个月保养内容。三年更换机器人减速器的润滑油。其他参见一年保养内容.52第八章第八章 基本保养基本保养8一、概述传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiven

32、ess 创新 Innovation 定期更换控制柜及机器人本体电池。此外，当显示电池电压下降报警时，也应更换电池。控制柜电池机器人本体电池电池盒电池盒53二、更换电池 传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：注意：错误的操作将会导致密

33、封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1.1.更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。2.2.使用手动油枪缓慢加入。使用手动油枪缓慢加入。3.3.避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要用不可，压力必须控制在要避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要用不可，压力必须控制在要求范围内。求范围内。4.4.必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。5.5.更换完成，请勿将出油口塞子马上装上，要让机器人被加油的轴按照随机的机械保养手更换完成，请勿将出油口塞子马上装上，要让机器人被加油的

34、轴按照随机的机械保养手册的要求运转一段时间，再将出油口塞子装好。册的要求运转一段时间，再将出油口塞子装好。6.6.为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。54三、更换润滑油 传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 机器人易耗品分别为：控制柜电池、保险丝、机器人本体电池、润滑油。控制柜电池 例：本体电池 保险丝润滑油55第九章第九章 机器人易耗品介绍机器人易耗品介绍9加油桶具体参见相应手册传承 Inheritance 敬业 Dedication 凝聚 Cohesiveness 创新 Innovation 56T T h h a a n n k k Y Yo ou uWuhanShanghaiDongyueNorsom武汉二期油漆项目组武汉二期油漆项目组